機(jī)器人設(shè)計(jì)必須掌握的的機(jī)械傳動(dòng)匯編

1、簡易機(jī)器人制作機(jī)械傳動(dòng) 傳動(dòng)是機(jī)械中的重要組成部分，運(yùn)動(dòng)的機(jī)械都離不開傳動(dòng)。同樣，機(jī)械傳動(dòng)也是簡易機(jī)器人中的一項(xiàng)重要技術(shù)。常見的傳動(dòng)方式 齒條傳動(dòng)齒條傳動(dòng)滑輪傳動(dòng)滑輪傳動(dòng)鏈條傳動(dòng)鏈條傳動(dòng)齒輪傳動(dòng)齒輪傳動(dòng)1、齒輪傳動(dòng)齒輪傳動(dòng)特點(diǎn)齒輪傳動(dòng)特點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)：1、適用的圓周速度和功率范圍較廣。2、傳動(dòng)效率高；3、傳動(dòng)平穩(wěn)；4、結(jié)構(gòu)緊湊壽命長工作可靠缺點(diǎn)：1、制造和安裝精度要求較高，成本較高。2、不適合較大距離的傳動(dòng)。3、沒有過載保護(hù)作用。齒輪傳動(dòng)比的計(jì)算齒輪傳動(dòng)比的計(jì)算傳動(dòng)比即兩運(yùn)動(dòng)齒輪角速度之比。設(shè)一對(duì)齒輪其主動(dòng)輪的角速度為w1、齒數(shù)為z1；從動(dòng)輪的角速度為w2、齒數(shù)為z2，則傳動(dòng)比為：w1/w2=z2/z

2、1w1/w2=z2/z1傳動(dòng)比反映速度之比，也反映轉(zhuǎn)矩之比。傳動(dòng)比大于1，是減速傳動(dòng)，傳動(dòng)力矩增加。反之是加速運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)力矩減少。1、齒輪傳動(dòng)齒輪傳動(dòng)的特點(diǎn)：傳動(dòng)力量大、傳動(dòng)精確。樂高一共4種圓柱齒輪，還有冠齒輪、斜齒、 蝸桿和齒條。回憶一下樂高基本單位（FLU）和齒輪的大小特點(diǎn)：特點(diǎn)：當(dāng)扭矩大于額定值時(shí)，將產(chǎn)生打滑來保護(hù)機(jī)構(gòu)。當(dāng)扭矩大于額定值時(shí)，將產(chǎn)生打滑來保護(hù)機(jī)構(gòu)。 離合齒輪渦渦輪旋轉(zhuǎn)一圈，驅(qū)動(dòng)蝸桿旋轉(zhuǎn)一個(gè)齒。所以當(dāng)它輪旋轉(zhuǎn)一圈，驅(qū)動(dòng)蝸桿旋轉(zhuǎn)一個(gè)齒。所以當(dāng)它與與2424齒的齒輪咬和時(shí)，產(chǎn)生齒的齒輪咬和時(shí)，產(chǎn)生2424：1 1的減速。的減速。自鎖能應(yīng)用在哪里？傳動(dòng)比是怎樣計(jì)算呢？渦輪渦桿渦輪

3、渦桿傳動(dòng)用來傳遞空間互相垂直而不相交的兩軸間的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。特點(diǎn)1、傳動(dòng)比大，傳動(dòng)力矩大。2、結(jié)構(gòu)緊湊。傳動(dòng)平穩(wěn)。3、有自鎖性能。為什么使用渦桿驅(qū)動(dòng)？樂高電梯渦輪渦桿應(yīng)用：將運(yùn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)換90度。冠齒輪、斜齒輪2、滑輪傳動(dòng)滑輪傳動(dòng)的特點(diǎn)：噪聲小，容易安裝?？梢蚤L距離傳遞運(yùn)動(dòng)和力，但是傳動(dòng)扭矩大時(shí)容易打滑。2 2、滑輪傳動(dòng)、滑輪傳動(dòng)最基本的滑輪連接方式最基本的滑輪連接方式應(yīng)用多級(jí)傳動(dòng)時(shí)，減速效果明顯應(yīng)用多級(jí)傳動(dòng)時(shí)，減速效果明顯3、鏈條傳動(dòng)鏈條傳動(dòng)鏈條傳動(dòng)帶傳動(dòng)和鏈傳動(dòng)都是利用中間撓性件（帶或鏈）把主動(dòng)軸的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力傳給從動(dòng)軸的。這兩種傳動(dòng)形式適用于兩軸中心距較大的傳動(dòng)。帶傳動(dòng)的組成及其分類：

4、由主動(dòng)輪、從動(dòng)輪和張緊在兩輪上的帶組成。靠傳動(dòng)帶與帶輪之間的摩擦力來傳遞動(dòng)力。優(yōu)點(diǎn)：1、適用于兩軸中心距較大的傳動(dòng)。2、帶具有良好的彈性，可以緩和載荷的沖擊和振動(dòng)，傳動(dòng)平穩(wěn)。3、過載時(shí)，帶在輪面上打滑，可防止損壞其它部件。4、結(jié)構(gòu)簡單，加工維護(hù)方便，成本低。缺點(diǎn)：不能保持準(zhǔn)確的傳動(dòng)比，傳動(dòng)效率較低。帶傳動(dòng)多用于兩軸傳動(dòng)比無嚴(yán)格要求、中心距較大的機(jī)械中。3 3、鏈條傳動(dòng)、鏈條傳動(dòng)鏈條傳動(dòng)的特點(diǎn)：可以傳動(dòng)大扭矩避免打滑但傳遞大于額定扭矩的時(shí)候，如果但傳遞大于額定扭矩的時(shí)候，如果鏈條卡住可能會(huì)損壞馬達(dá)。鏈條卡住可能會(huì)損壞馬達(dá)。鏈傳動(dòng)與帶傳動(dòng)相比有如下優(yōu)點(diǎn)鏈傳動(dòng)與帶傳動(dòng)相比有如下優(yōu)點(diǎn)：1、能傳遞較大的圓周力，無彈性滑動(dòng)和打滑現(xiàn)象，能保持準(zhǔn)確的平均傳動(dòng)比。2、鏈條張緊力小，作用在軸上的壓力也較小。3、傳動(dòng)效率較高。缺點(diǎn)：1、只能用于兩根平行軸間傳遞運(yùn)動(dòng)與動(dòng)力。2、無過載保護(hù)作用。3、工作噪音大，需要潤滑。有很多工程機(jī)械使用了鏈條傳動(dòng)。自行車也是用鏈條傳動(dòng)樂高鏈條傳動(dòng)的另一種形式樂高鏈條傳動(dòng)的另一種形式齒式皮帶傳動(dòng)齒式皮帶傳動(dòng)4、齒條傳動(dòng)