ABB噴漆自動化

1、ATMA - 124-02-05ABB噴噴 涂涂 機機 器器 人人 概概 述述Paint Paint RobotRobot oveRview oveRviewATMA - 2ABB 機器人機器人到2005年底全球 ABB 機器人數量超過 120,000臺.里程碑：1974年 世界上第一臺工業(yè)機器人誕生.1979年 成套生產機器人焊接系統.1983年 采用帶操縱桿的示教器.1986年 采用交流伺服電機.1991年 采用中空手腕.1998年 離線編程新突破.1998年 開始生產世界上運行最快的機器人.2001年 開始生產最大承載為 500kg 的機器人.2002年 全球機器人數量超過 100,00

2、0 臺.2005年 全球機器人數量超過120,000臺.2006年 第10,000臺噴涂機器人在南京FORD投入使用.ATMA - 3ABB機器人應用領域機器人應用領域點焊點焊 弧焊弧焊 水切割水切割激光切割激光切割 鑄造鑄造折邊折邊搬運搬運 分揀分揀 裝卸裝卸堆垛堆垛 噴涂噴涂涂裝涂裝裝配裝配 粘合粘合 打磨打磨ATMA - 43000 - 600 BC3000 - 600 BC - - 多種顏料在埃及使用多種顏料在埃及使用. . 第一種合成涂料由埃及人發(fā)明第一種合成涂料由埃及人發(fā)明. .17501750年年 - - 法國人法國人Jean Antoine Jean Antoine Nolle

3、tNollet 設計出靜電噴涂機設計出靜電噴涂機. .19201920年年 - - 使用非靜電空氣噴霧槍使用非靜電空氣噴霧槍. .1941-19511941-1951年年 - - 由由RansburgRansburg開發(fā)出靜電噴涂機開發(fā)出靜電噴涂機19801980年年 - 靜電噴涂機的重量和體積顯著減小靜電噴涂機的重量和體積顯著減小. .19931993年年 - - 開發(fā)出開發(fā)出金屬旋杯式噴涂機金屬旋杯式噴涂機, ,提高了提高了TE.TE.19981998年年 - - 開發(fā)出開發(fā)出G1 COPESG1 COPES噴涂機噴涂機, ,適用水性涂料適用水性涂料. .減少減少 (VOC) (VOC)

4、排放排放. .19991999年年 - - 開發(fā)出開發(fā)出CBSCBS噴涂機噴涂機, ,換色無涂料損失換色無涂料損失. . 2005 2005年年 - - 開發(fā)出開發(fā)出PC PC RobobelRobobel, , 涂料噴幅可調節(jié)減少過噴涂現象涂料噴幅可調節(jié)減少過噴涂現象.ATMA - 5ATMA - 6ABB AtomizersMM BELLROBOBELROBOBEL625ROBOBEL925/926ROBOBEL951MM BELL625MM BELL925G1 SeriesG1 v3 COPESG1 v3 BELLRB1000RB1000-SSD / SADRB1000-WSCFor S

5、iToFor Paint Robot(F)CBSCartridge BELLATMA - 7噴涂機器人常規(guī)型號噴涂機器人常規(guī)型號nIRB 表示 ABB 標準系列機器人.nS4P,S4Pplus表示機器人控制器.S4P IRB 5400 IRB 540 IRB 5300S4Pplus IRB 5400 IRB 580 IRB 540 IRB 5300 IRB 5600 IRB 5500 T10/F10 Trolley T20 Trolley T10/F20 Trolley ATMA - 8Product overviewnRobot familyATMA - 9Product overviewn

6、Robot familyATMA - 10噴涂機器人產品噴涂機器人產品ATMA - 11噴涂機器人產品噴涂機器人產品ATMA - 12噴涂機器人噴涂機器人n6個轉軸組成.n6個轉軸均有AC伺服電機(免維修)驅動,每個電機后均帶有編碼器.每個電機上均帶有機電制動器,當機器人處于不操作狀態(tài)超過3分鐘時,制動器會將電機瑣緊.n機器人帶有24VDC.n帶有串口測量板,收集并傳送電機位置信息(解碼器數據),測量板帶有7.8V電池,起保存數據作用.n2種手腕型式.n最大承載: 5kg-35kg。n最大工作半徑: 3112mm。ATMA - 13ABBABB噴涂機器人噴涂機器人ATMA - 14Slim A

7、rm Robot IRB5400工作范圍工作范圍ATMA - 15Process Arm Robot IRB5400工作范圍工作范圍ATMA - 16IRB5400負載圖負載圖ATMA - 17IRB580工作范圍工作范圍(長手臂和短手臂型長手臂和短手臂型)ATMA - 18IRB580負載圖負載圖ATMA - 19IRB540工作范圍工作范圍(長手臂和短手臂型長手臂和短手臂型)ATMA - 20Small IRB540工作范圍工作范圍ATMA - 21IRB540負載圖負載圖ATMA - 22FlexPainter IRB 5500nA complete new approach toaut

8、omotive exterior paintingnPaint a complete car with half the number of robotsnHigh acceleration and painting speednLarge working envelopenWall mounted - no railnDesigned for high flow atomizern6 axisNEWATMA - 23FlexPainter IRB 5500nLess robots - same job donenLower investment costnLower running and

9、operation costnImproved reliabilitynElevated - needs less spacenFits into existing narrow spray boothsnIdeal for replacing side and top machinesnLower investment costnNo rail - large work areanLower investment costNEWATMA - 24FlexPainter IRB 5500nWork envelopeATMA - 25ABBABB噴涂機器人標牌噴涂機器人標牌ATMA - 26AB

10、BABB噴涂機器人系統噴涂機器人系統ATMA - 27ABBABB噴涂機器人各軸標準工作范圍噴涂機器人各軸標準工作范圍 RobotAxisIRB 5400 Hollow wristIRB 580Hollow wristIRB540Flexi wristIRB5300Axis1150150150150150 150150Axis290 7075 7075 70170Axis375 7535 6035 60180mmAxis4手腕旋轉,動作范圍無限88 88Axis5手腕彎曲,運動范圍無極限88 88Axis6手腕回轉,動作范圍920320 320ATMA - 28機器人控制器機器人控制器 S4P

11、S4P緊湊型緊湊型擴展型擴展型ATMA - 29機器人控制器機器人控制器 S4P plusS4P plus擴展型擴展型緊湊型緊湊型ATMA - 30機 器 人 系 統 軟 件ATMA - 31噴涂機器人系統軟件噴涂機器人系統軟件ATMA - 32機器人系統軟件機器人系統軟件BaseWareBaseWare: : BaseWareBaseWare軟件包括用于機器人控制器的基礎操作系統軟件包括用于機器人控制器的基礎操作系統, ,包括有包括有RAPIDRAPID編程語言、以及在操作系統之外運行的軟件可選項。軟件的可選項為編程語言、以及在操作系統之外運行的軟件可選項。軟件的可選項為需要完成更多工作的機

12、器人的用戶提供了操作性：運行多重任務、進需要完成更多工作的機器人的用戶提供了操作性：運行多重任務、進行文件傳送、完成高級動作任務等。行文件傳送、完成高級動作任務等。BaseWareBaseWare程序在機器人控制柜程序在機器人控制柜中的主計算機上。中的主計算機上。PAPA服務程序服務程序: :PAPA服務程序用于簡化操作和設置與涂裝有關的功能，例如管理程序選服務程序用于簡化操作和設置與涂裝有關的功能，例如管理程序選擇、設定換色順序等。擇、設定換色順序等。 ProcessWareProcessWare: : ProcessWareProcessWare軟件用于特定的應用上，比如涂裝、點焊、膠粘等

13、。它軟件用于特定的應用上，比如涂裝、點焊、膠粘等。它們是在機器人控制器內的在操作系統之外運行的軟件可選項。用于涂們是在機器人控制器內的在操作系統之外運行的軟件可選項。用于涂裝的軟件選件稱為裝的軟件選件稱為PaintWarePaintWare。 ATMA - 33FactoryWareFactoryWare: :FactoryWareFactoryWare是一套在是一套在PCPC機上運行的基于機上運行的基于WindowsWindows的軟件。該軟件用在的軟件。該軟件用在工廠與機器人相連的工廠與機器人相連的PCPC機上。該產品用于編程操作界面、監(jiān)視、單元監(jiān)機上。該產品用于編程操作界面、監(jiān)視、單元監(jiān)

14、控和控制控和控制( (如如RobViewRobView等等) ) 。 IPSIPS軟件軟件 IPSIPS軟件通過控制流體和空氣的流量，控制涂裝機的噴幅。軟件通過控制流體和空氣的流量，控制涂裝機的噴幅。IPSIPS軟件既可軟件既可以在機械手模塊內運行，也可以在機器人旁邊的外部模塊上運行。以在機械手模塊內運行，也可以在機器人旁邊的外部模塊上運行。 DeskWareDeskWare: :DeskWareDeskWare是一套在是一套在PCPC機上運行的基于機上運行的基于WindowsWindows的軟件。該軟件用于培的軟件。該軟件用于培訓人員，完成創(chuàng)建和編輯機器人程序、建立訓人員，完成創(chuàng)建和編輯機器

15、人程序、建立IPSIPS系統等工系統等工作(如如ShopFloorEditorShopFloorEditor等等) )。 機器人系統軟件機器人系統軟件ATMA - 34防爆吹掃單元防爆吹掃單元吹掃系統的作用吹掃系統的作用: :在包含有電氣元件的機械手內部施加過壓，阻止爆炸在包含有電氣元件的機械手內部施加過壓，阻止爆炸 性氣體進入到機械手里面性氣體進入到機械手里面. .吹掃系統組成吹掃系統組成: :危險區(qū)域之外的危險區(qū)域之外的吹掃單元吹掃單元. . 機械手內部的機械手內部的吹掃傳感器吹掃傳感器. .控制柜內的控制柜內的吹掃控制電路吹掃控制電路. .ATMA - 35噴涂機器人清掃單元工作原理噴涂

16、機器人清掃單元工作原理ATMA - 36噴涂機器人吹掃單元噴涂機器人吹掃單元A A型吹掃單元型吹掃單元: :安裝在噴房安裝在噴房( (危險區(qū)危險區(qū)) )外部外部B B型吹掃單元型吹掃單元: :安裝在噴房安裝在噴房( (危險區(qū)危險區(qū)) )內部內部ATMA - 37噴涂機器人吹掃單元噴涂機器人吹掃單元ATMA - 38 IRB5400 IRB5400機器人吹掃區(qū)域機器人吹掃區(qū)域* 來自吹掃單元的空氣經由柔性軟管（內含電纜）進入到支座單元內。來自吹掃單元的空氣經由柔性軟管（內含電纜）進入到支座單元內。 從支座單元流出，經由底座單元和垂直臂，空氣被傳送到水平臂的后部。從支座單元流出，經由底座單元和垂直

17、臂，空氣被傳送到水平臂的后部。 ATMA - 39 IRB500 IRB500機器人吹掃區(qū)域機器人吹掃區(qū)域* 來自吹掃單元的空氣經由柔性軟管（內含電纜）進入到支座單元內。來自吹掃單元的空氣經由柔性軟管（內含電纜）進入到支座單元內。 從支座單元流出，經由底座單元和垂直臂，空氣被傳送到水平臂的后部。從支座單元流出，經由底座單元和垂直臂，空氣被傳送到水平臂的后部。 ATMA - 40 IRB5300 IRB5300機器人吹掃區(qū)域機器人吹掃區(qū)域* 來自吹掃單元的空氣經由柔性軟管（內含電纜）進入到支座單元內。來自吹掃單元的空氣經由柔性軟管（內含電纜）進入到支座單元內。 從支座單元流出，經由一根內部軟管，

18、空氣被發(fā)送到外臂的前端，從支座單元流出，經由一根內部軟管，空氣被發(fā)送到外臂的前端， 從該處，空氣通過外臂和內臂，流回到內臂后端的吹掃傳感器內。從該處，空氣通過外臂和內臂，流回到內臂后端的吹掃傳感器內。ATMA - 41IPS IPS 控制系統控制系統Integrated Process System (IPS)? IPS IPS是使用機器人動作用是使用機器人動作用CPUCPU以外以外CPU,CPU,對噴涂設備對噴涂設備 進行控制的系統進行控制的系統. . 輸入輸入/ /輸出信號輸出信號( (數字、模擬數字、模擬) )由由IPSIPS專用控制板進行專用控制板進行 管理管理( (如如:MCOB:M

19、COB等等). ). IPS IPS同機器人控制器之間的通訊由同機器人控制器之間的通訊由CAN (Close AreaCAN (Close Area Network) Network)完成完成. .ATMA - 42IPS IPS 控制系統概念控制系統概念控制噴涂機開控制噴涂機開/ /關關利用模擬量輸出控制整形空氣利用模擬量輸出控制整形空氣基本的無基本的無IPSIPS控制系統控制系統: :ATMA - 43IPS IPS 控制系統概念控制系統概念具有具有IPSIPS模塊系統模塊系統: :基本控制系統的外延基本控制系統的外延IPSIPS模塊帶有模塊帶有CPU,CPU,內含內含IPSIPS軟件軟件可置于機器人手臂上或置于機器人外部可置于機器人手臂上或置于機器人外部ATMA - 44IPS IPS 系統系統- -動作原理動作原理ATMA - 45Shaping airAtomizing airNeedle airFluid outApplicatorFluid supplyCan bus