CAN總線協(xié)議原理特點

1、1CAN總線總線西安交通大學西安交通大學 陶唐飛陶唐飛2CAN 總總 線線 CAN（Controller Area Network）即控制器局域網(wǎng)，可）即控制器局域網(wǎng)，可以歸屬于工業(yè)現(xiàn)場總線的范疇，通常稱為以歸屬于工業(yè)現(xiàn)場總線的范疇，通常稱為CAN bus，即，即CAN總線，是目前國際上應(yīng)用最廣泛的開放式現(xiàn)場總線之一。總線，是目前國際上應(yīng)用最廣泛的開放式現(xiàn)場總線之一。 CAN 最初出現(xiàn)在汽車工業(yè)中，最初出現(xiàn)在汽車工業(yè)中，80年代由德國年代由德國Bosch公司公司最先提出。最先提出。最初動機是為了解決現(xiàn)代汽車中龐大的電子控制最初動機是為了解決現(xiàn)代汽車中龐大的電子控制裝置之間的通訊，減少不斷增加的

2、信號線裝置之間的通訊，減少不斷增加的信號線。 與一般的通信總線相比，與一般的通信總線相比，CAN總線的數(shù)據(jù)通信具有突出總線的數(shù)據(jù)通信具有突出的可靠性、實時性和靈活性，它在汽車領(lǐng)域上的應(yīng)用最為廣的可靠性、實時性和靈活性，它在汽車領(lǐng)域上的應(yīng)用最為廣泛，世界上一些著名的汽車制造廠商，如泛，世界上一些著名的汽車制造廠商，如BENZ(奔馳奔馳)、BMW(寶馬寶馬)、volkswagen (大眾大眾)等都采用了等都采用了CAN總線來實現(xiàn)汽總線來實現(xiàn)汽車內(nèi)部控制系統(tǒng)與各檢測和執(zhí)行機構(gòu)間的數(shù)據(jù)通信。車內(nèi)部控制系統(tǒng)與各檢測和執(zhí)行機構(gòu)間的數(shù)據(jù)通信。3 1993年年CAN 成為國際標準成為國際標準ISO11898(

3、高速應(yīng)用高速應(yīng)用)和和ISO11519（低速應(yīng)用低速應(yīng)用）。）。 CAN的規(guī)范從的規(guī)范從CAN 1.0 規(guī)范規(guī)范(標準格式標準格式)發(fā)展為兼容發(fā)展為兼容CAN 1.2 規(guī)范的規(guī)范的CAN2.0規(guī)范規(guī)范(CAN2.0A為標準格式為標準格式，CAN2.0B為為擴展格式擴展格式)，目前應(yīng)用的，目前應(yīng)用的CAN器件大多符合器件大多符合CAN2.0規(guī)范。規(guī)范。 由于由于CAN總線的特點，得到了總線的特點，得到了Motorola，Intel，Philip，Siemence，NEC等公司的支持，等公司的支持，它廣泛應(yīng)用在離散控制領(lǐng)域，它廣泛應(yīng)用在離散控制領(lǐng)域，其其應(yīng)用范圍目前已不僅局限于汽車行業(yè)應(yīng)用范圍目前

4、已不僅局限于汽車行業(yè)，已經(jīng)在自動控制、已經(jīng)在自動控制、航空航天、航海、過程工業(yè)、機械工業(yè)、紡織機械、農(nóng)用機航空航天、航海、過程工業(yè)、機械工業(yè)、紡織機械、農(nóng)用機械、機器人、數(shù)控機床、醫(yī)療器械及傳感器等領(lǐng)域械、機器人、數(shù)控機床、醫(yī)療器械及傳感器等領(lǐng)域中得到了中得到了廣泛應(yīng)用。廣泛應(yīng)用。 一、一、CAN 總總 線線4二、二、CANCAN的工作原理、特點的工作原理、特點1 1CAN 的工作原理的工作原理 CAN總線標準包括總線標準包括物理層、數(shù)據(jù)鏈路層物理層、數(shù)據(jù)鏈路層，其中鏈路層定，其中鏈路層定義了不同的信息類型、總線訪問的仲裁規(guī)則及故障檢測與故義了不同的信息類型、總線訪問的仲裁規(guī)則及故障檢測與故障

5、處理的方式。障處理的方式。 當當CAN 總線上的一個節(jié)點總線上的一個節(jié)點(站站)發(fā)送數(shù)據(jù)時，它以發(fā)送數(shù)據(jù)時，它以報文形報文形式廣播式廣播給網(wǎng)絡(luò)中所有節(jié)點。給網(wǎng)絡(luò)中所有節(jié)點。 每組報文開頭的每組報文開頭的11位字符為標識符位字符為標識符(CAN2.0A)，定義了，定義了報文的報文的優(yōu)先級優(yōu)先級，這種報文格式稱為，這種報文格式稱為面向內(nèi)容的編址方案面向內(nèi)容的編址方案。 當一個節(jié)點要向其它節(jié)點發(fā)送數(shù)據(jù)時，該節(jié)點的當一個節(jié)點要向其它節(jié)點發(fā)送數(shù)據(jù)時，該節(jié)點的CPU 將將要發(fā)送的數(shù)據(jù)和自己的標識符傳送給本節(jié)點的要發(fā)送的數(shù)據(jù)和自己的標識符傳送給本節(jié)點的CAN芯片，并芯片，并處于準備狀態(tài)；當處于準備狀態(tài)；當它

6、收到總線分配時，轉(zhuǎn)為發(fā)送報文狀態(tài)。它收到總線分配時，轉(zhuǎn)為發(fā)送報文狀態(tài)。5 CAN 芯片將數(shù)據(jù)根據(jù)協(xié)議組織成一定的報文格式發(fā)出，芯片將數(shù)據(jù)根據(jù)協(xié)議組織成一定的報文格式發(fā)出，這時，網(wǎng)上的這時，網(wǎng)上的其它節(jié)點處于接收狀態(tài)其它節(jié)點處于接收狀態(tài)。 每個處于接收狀態(tài)的節(jié)點每個處于接收狀態(tài)的節(jié)點對接收到的報文進行檢測對接收到的報文進行檢測，判，判斷這些報文是否是發(fā)給自己的，以確定是否接收它。斷這些報文是否是發(fā)給自己的，以確定是否接收它。 由于由于CAN總線是一種面向內(nèi)容的編址方案，因此很容易總線是一種面向內(nèi)容的編址方案，因此很容易建立高水準的控制系統(tǒng)并靈活地進行配置。建立高水準的控制系統(tǒng)并靈活地進行配置?？?/p>

7、以很容易地在可以很容易地在CAN 總線中加進一些新節(jié)點而無需在硬件或軟件上進行修總線中加進一些新節(jié)點而無需在硬件或軟件上進行修改改。 1 1CAN CAN 的工作原理的工作原理 二、二、CANCAN的工作原理、特點的工作原理、特點62 2 CANCAN總線特點總線特點 CANCAN總線是一種串行數(shù)據(jù)通信協(xié)議，其通信接口中集成了總線是一種串行數(shù)據(jù)通信協(xié)議，其通信接口中集成了CANCAN協(xié)議的協(xié)議的物理層物理層和和數(shù)據(jù)鏈路層數(shù)據(jù)鏈路層功能，可完成對通信數(shù)據(jù)的功能，可完成對通信數(shù)據(jù)的成幀處理成幀處理，包括位填充、數(shù)據(jù)塊編碼、循環(huán)冗余檢驗、優(yōu)先，包括位填充、數(shù)據(jù)塊編碼、循環(huán)冗余檢驗、優(yōu)先級判別等項工作

8、。級判別等項工作。 CANCAN總線特點如下：總線特點如下：（1 1）多主機多主機方式工作，網(wǎng)絡(luò)上任意一個節(jié)點均可以在任意方式工作，網(wǎng)絡(luò)上任意一個節(jié)點均可以在任意時刻主動地向網(wǎng)絡(luò)上的其他節(jié)點發(fā)送信息，而不分主從，通時刻主動地向網(wǎng)絡(luò)上的其他節(jié)點發(fā)送信息，而不分主從，通信方式靈活。信方式靈活。（2）網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點（信息）可分成）網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點（信息）可分成不同的優(yōu)先級不同的優(yōu)先級，可以滿，可以滿足不同的實時要求。足不同的實時要求。 （3）采用）采用非破壞性位仲裁總線結(jié)構(gòu)機制非破壞性位仲裁總線結(jié)構(gòu)機制，當兩個節(jié)點同時，當兩個節(jié)點同時向網(wǎng)絡(luò)上傳送信息時，優(yōu)先級低的節(jié)點主動停止數(shù)據(jù)發(fā)送，向網(wǎng)絡(luò)上傳送信息時，

9、優(yōu)先級低的節(jié)點主動停止數(shù)據(jù)發(fā)送，而優(yōu)先級高的節(jié)點可不受影響地繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)。而優(yōu)先級高的節(jié)點可不受影響地繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)。7（4 4） 可以可以點對點點對點、一點對多點一點對多點（成組）及（成組）及全局廣播全局廣播幾種傳送方式幾種傳送方式接收數(shù)據(jù)。接收數(shù)據(jù)。（5 5）直接通信距離最遠可達）直接通信距離最遠可達6km6km（速率（速率10Kbps10Kbps以下）。以下）。（6）通信速率最高可達）通信速率最高可達1MB/s（此時距離最長（此時距離最長30m）。）。（7）節(jié)點數(shù)實際可達）節(jié)點數(shù)實際可達110個。個。（8）采用）采用短幀短幀結(jié)構(gòu)，每一幀的有效字節(jié)數(shù)為結(jié)構(gòu)，每一幀的有效字節(jié)數(shù)為8個。個。（9

10、）每幀信息都有）每幀信息都有CRC校驗及其它檢錯措施，校驗及其它檢錯措施，數(shù)據(jù)出錯率極低數(shù)據(jù)出錯率極低。（10）通信介質(zhì)可采用）通信介質(zhì)可采用雙絞線雙絞線，同軸電纜和光導(dǎo)纖維，一般采用廉，同軸電纜和光導(dǎo)纖維，一般采用廉價的雙絞線即可，無特殊要求。價的雙絞線即可，無特殊要求。（11）節(jié)點在錯誤嚴重的情況下，具有）節(jié)點在錯誤嚴重的情況下，具有自動關(guān)閉總線自動關(guān)閉總線的功能，切斷的功能，切斷它與總線的聯(lián)系，以使總線上的其他操作不受影響。它與總線的聯(lián)系，以使總線上的其他操作不受影響。8三、三、CAN總線報文及結(jié)構(gòu)總線報文及結(jié)構(gòu)標準幀標準幀 11位標識符擴展幀擴展幀 29位標識符幀類型幀類型 數(shù)據(jù)幀、遠

11、程幀、錯誤幀和過載幀數(shù)據(jù)幀、遠程幀、錯誤幀和過載幀 數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)幀：數(shù)據(jù)幀攜帶數(shù)據(jù)從發(fā)送器至接收器。總線上傳：數(shù)據(jù)幀攜帶數(shù)據(jù)從發(fā)送器至接收器?？偩€上傳輸?shù)拇蠖嗍沁@個幀。輸?shù)拇蠖嗍沁@個幀。 遠程幀遠程幀：由總線單元發(fā)出，請求發(fā)送具有同一識別符的：由總線單元發(fā)出，請求發(fā)送具有同一識別符的數(shù)據(jù)幀。數(shù)據(jù)幀（或遠程幀）通過幀間空間與其他各幀分數(shù)據(jù)幀。數(shù)據(jù)幀（或遠程幀）通過幀間空間與其他各幀分開。開。 錯誤幀錯誤幀：任何單元一但檢測到總線錯誤就發(fā)出錯誤幀。：任何單元一但檢測到總線錯誤就發(fā)出錯誤幀。 過載幀過載幀：過載幀用以在先行的和后續(xù)的數(shù)據(jù)幀（或遠程：過載幀用以在先行的和后續(xù)的數(shù)據(jù)幀（或遠程幀）之間提供一

12、附加的延時。幀）之間提供一附加的延時。 9四、四、CANCAN數(shù)據(jù)幀的標準格式和擴展格式數(shù)據(jù)幀的標準格式和擴展格式10數(shù)據(jù)幀的標準格式和擴展格式數(shù)據(jù)幀的標準格式和擴展格式 幀起始幀起始（SOF）僅由一顯位構(gòu)成。所有站都必須同步于首）僅由一顯位構(gòu)成。所有站都必須同步于首先發(fā)送的那個幀起始前沿；先發(fā)送的那個幀起始前沿； 仲裁場仲裁場（標準格式標準格式）由）由11位標識符位標識符ID28 ID18、遠程發(fā)送遠程發(fā)送請求位請求位RTR（Remote Transmission Request BIT）組成，組成，其中其中ID高七位不可全為高七位不可全為1（隱性）；（隱性）； 仲裁場仲裁場（擴展格式擴展格

13、式）由）由29位標識符位標識符ID28 ID0、SRR位、位、識識別符擴展位別符擴展位IDE(Identifier Extension Bit)位、位、RTR位位組成；組成； SRR是隱性位，它用于替代標準格式的是隱性位，它用于替代標準格式的RTR位。位。 IDE=1（隱性）代表擴展格式（隱性）代表擴展格式。IDE位在擴展格式中位于仲位在擴展格式中位于仲裁場而在標準格式中位于控制場裁場而在標準格式中位于控制場。11數(shù)據(jù)幀的標準格式和擴展格式數(shù)據(jù)幀的標準格式和擴展格式 控制場由控制場由6個位組成個位組成 數(shù)據(jù)長度碼數(shù)據(jù)長度碼DLC3DLC0指示數(shù)據(jù)場的字節(jié)數(shù)，指示數(shù)據(jù)場的字節(jié)數(shù)，08，其，其它數(shù)

14、值不允許使用。它數(shù)值不允許使用。 保留位保留位r1和和r0必須為必須為0，IDE(標準格式標準格式)=0 數(shù)據(jù)場：數(shù)據(jù)場：08個字節(jié)，個字節(jié)，8位位/字節(jié)字節(jié)，MSB先發(fā)先發(fā) CRC場由場由15位位CRC序列和序列和1位位CRC界定符組成。界定符組成。CRC界定界定符為一隱性位。符為一隱性位。保留位控制場數(shù)據(jù)場或CRC場數(shù)據(jù)長度碼數(shù)據(jù)長度碼仲裁場IDE/r1r0DLC3DLC2DLC1DLC012CAN總線總線 位仲裁技術(shù)位仲裁技術(shù) 只要總線空閑，任何單元都可以開始發(fā)送報文。只要總線空閑，任何單元都可以開始發(fā)送報文。 要對數(shù)據(jù)進行實時處理，就必須將數(shù)據(jù)快速傳送，這就要要對數(shù)據(jù)進行實時處理，就必

15、須將數(shù)據(jù)快速傳送，這就要求數(shù)據(jù)的物理傳輸通路有較高的速度。求數(shù)據(jù)的物理傳輸通路有較高的速度。在幾個站同時需要在幾個站同時需要發(fā)送數(shù)據(jù)時，要求快速地進行總線分配發(fā)送數(shù)據(jù)時，要求快速地進行總線分配。 如果如果2 個或個或2 個以上的單元同時開始傳送報文，那么就會有個以上的單元同時開始傳送報文，那么就會有總線訪問沖突。通過使用總線訪問沖突。通過使用識別符的位形式仲裁識別符的位形式仲裁可以解決這可以解決這個沖突。個沖突。 CAN總線以報文為單位進行數(shù)據(jù)傳送，總線以報文為單位進行數(shù)據(jù)傳送，報文的優(yōu)先級結(jié)合報文的優(yōu)先級結(jié)合在在11位標識符中位標識符中，具有最低二進制數(shù)的標識符有最高的優(yōu)具有最低二進制數(shù)的標

16、識符有最高的優(yōu)先級先級。這種優(yōu)先級一旦在系統(tǒng)設(shè)計時被確立后就不能再被。這種優(yōu)先級一旦在系統(tǒng)設(shè)計時被確立后就不能再被更改。更改?？偩€讀取中的沖突可通過位仲裁解決總線讀取中的沖突可通過位仲裁解決。 13CAN總線總線 位仲裁技術(shù)位仲裁技術(shù) 仲裁的機制確保信息和時間均不會損失。當具有仲裁的機制確保信息和時間均不會損失。當具有相同識別符相同識別符的數(shù)據(jù)幀和遠程幀同時初始化時，數(shù)據(jù)幀優(yōu)先于遠程幀的數(shù)據(jù)幀和遠程幀同時初始化時，數(shù)據(jù)幀優(yōu)先于遠程幀。 CAN總線采用總線采用非歸零非歸零(NRZ)編碼編碼，所有節(jié)點以，所有節(jié)點以“線與線與”方式方式連接至總線。如果存在連接至總線。如果存在一個節(jié)點向總線傳輸邏輯一

17、個節(jié)點向總線傳輸邏輯0，則總線，則總線呈現(xiàn)邏輯呈現(xiàn)邏輯0狀態(tài)狀態(tài)，而不管有多少個節(jié)點在發(fā)送邏輯，而不管有多少個節(jié)點在發(fā)送邏輯1。CAN網(wǎng)絡(luò)的所有節(jié)點可能試圖同時發(fā)送，但其簡單的仲裁規(guī)則確網(wǎng)絡(luò)的所有節(jié)點可能試圖同時發(fā)送，但其簡單的仲裁規(guī)則確保僅有一個節(jié)點控制總線、并發(fā)送信息。保僅有一個節(jié)點控制總線、并發(fā)送信息。低有效輸出狀態(tài)低有效輸出狀態(tài)(0)起決定性作用起決定性作用。 仲裁期間，每一個發(fā)送器都對發(fā)送位的電平與被監(jiān)控的總線仲裁期間，每一個發(fā)送器都對發(fā)送位的電平與被監(jiān)控的總線電平進行比較。電平進行比較。如果電平相同，則這個單元可以繼續(xù)發(fā)送如果電平相同，則這個單元可以繼續(xù)發(fā)送。如果發(fā)送的是一如果發(fā)送

18、的是一“隱性隱性”電平電平(邏輯邏輯1)而監(jiān)測到一而監(jiān)測到一“顯性顯性”電平電平(邏輯邏輯0)，那么該單元就失去了仲裁，必須退出發(fā)送狀，那么該單元就失去了仲裁，必須退出發(fā)送狀態(tài)。態(tài)。14丟掉丟掉跟蹤站3報文站1報文站2報文01111110000報文標識符010011000000100111000010100110000001001110000101001100000 所有標識符都有相同的兩位所有標識符都有相同的兩位0101，直到，直到第第3 3位位進行比較時，進行比較時，站站1 1的報文被丟掉的報文被丟掉，因為它的第，因為它的第3 3位為高，而其它兩個站的報文第位為高，而其它兩個站的報文第3

19、3位為低。站位為低。站2 2和站和站3 3報文的報文的4 4、5 5、6 6位相同，直到第位相同，直到第7 7位位時，時，站站3 3的的報文才被丟失報文才被丟失。CANCAN總線總線 位仲裁技術(shù)位仲裁技術(shù)15優(yōu)點優(yōu)點在網(wǎng)絡(luò)最終確定哪一個站的報文被傳送以前，報文的起始在網(wǎng)絡(luò)最終確定哪一個站的報文被傳送以前，報文的起始部分已經(jīng)在網(wǎng)絡(luò)上傳送了。部分已經(jīng)在網(wǎng)絡(luò)上傳送了。所有所有未獲得總線讀取權(quán)的站未獲得總線讀取權(quán)的站都成為具有最高優(yōu)先權(quán)報文的都成為具有最高優(yōu)先權(quán)報文的接收站接收站，并且不會在總線再次空閑前發(fā)送報文。，并且不會在總線再次空閑前發(fā)送報文。CANCAN具有較高的效率是因為總線僅僅被那些請求總

20、線懸而具有較高的效率是因為總線僅僅被那些請求總線懸而未決的站利用，這些請求是根據(jù)報文在整個系統(tǒng)中的重要性未決的站利用，這些請求是根據(jù)報文在整個系統(tǒng)中的重要性按順序處理的。按順序處理的。CANCAN總線總線 位仲裁技術(shù)位仲裁技術(shù)16缺點缺點由于由于CAN總線采用的是總線采用的是固定優(yōu)先級固定優(yōu)先級，當所有的節(jié)點都，當所有的節(jié)點都隨機的向總線發(fā)送數(shù)據(jù)時，具有隨機的向總線發(fā)送數(shù)據(jù)時，具有低優(yōu)先級的節(jié)點是比低優(yōu)先級的節(jié)點是比具有高優(yōu)先級的節(jié)點具有較大的發(fā)送失敗幾率具有高優(yōu)先級的節(jié)點具有較大的發(fā)送失敗幾率。每次具有較低優(yōu)先級的節(jié)點都會在總線競爭中失敗，每次具有較低優(yōu)先級的節(jié)點都會在總線競爭中失敗，從而導(dǎo)

21、致它一個數(shù)據(jù)都發(fā)不出去，或者發(fā)送的數(shù)據(jù)有從而導(dǎo)致它一個數(shù)據(jù)都發(fā)不出去，或者發(fā)送的數(shù)據(jù)有較大的延時。較大的延時。CANCAN總線總線 位仲裁技術(shù)位仲裁技術(shù)17錯誤處理錯誤處理 CAN控制器內(nèi)置控制器內(nèi)置TX和和RX出錯計數(shù)器，根據(jù)出錯是出錯計數(shù)器，根據(jù)出錯是全局全局的還是的還是本地的本地的，計數(shù)器以此決定，計數(shù)器以此決定加加1還是還是加加8；每當收到信息，出錯計數(shù)器就會增加或減少。每當收到信息，出錯計數(shù)器就會增加或減少。如果每次收到的信息是正確的，則計數(shù)器減如果每次收到的信息是正確的，則計數(shù)器減1；如果信息出現(xiàn)如果信息出現(xiàn)整個網(wǎng)絡(luò)錯誤整個網(wǎng)絡(luò)錯誤，則，則計數(shù)器加計數(shù)器加1。如果信息出現(xiàn)如果信息出

22、現(xiàn)本地錯誤本地錯誤，則，則計數(shù)器加計數(shù)器加8；18錯誤處理錯誤處理 通過通過查詢出錯計數(shù)器值查詢出錯計數(shù)器值，就可以知道，就可以知道通信網(wǎng)絡(luò)質(zhì)量通信網(wǎng)絡(luò)質(zhì)量。這種。這種計數(shù)器方式確保了單個故障節(jié)點不會阻塞整個計數(shù)器方式確保了單個故障節(jié)點不會阻塞整個CAN網(wǎng)絡(luò)。網(wǎng)絡(luò)。如果某個節(jié)點出現(xiàn)本地錯誤，其計數(shù)值將很快達到如果某個節(jié)點出現(xiàn)本地錯誤，其計數(shù)值將很快達到96、127或或255。當計數(shù)器達到當計數(shù)器達到96時，它將向節(jié)點微控制器發(fā)出中斷，時，它將向節(jié)點微控制器發(fā)出中斷，提提示當前通信質(zhì)量較差示當前通信質(zhì)量較差。當計數(shù)值達到當計數(shù)值達到127時，該節(jié)點假定其處于時，該節(jié)點假定其處于“被動出錯狀被動出

23、錯狀態(tài)態(tài)”，即，即繼續(xù)接收信息，且停止要求對方重發(fā)信息繼續(xù)接收信息，且停止要求對方重發(fā)信息。當計數(shù)達到當計數(shù)達到255時，時，該節(jié)點脫離總線，不再工作該節(jié)點脫離總線，不再工作，且只，且只有在硬件復(fù)位后，才能恢復(fù)工作狀態(tài)。有在硬件復(fù)位后，才能恢復(fù)工作狀態(tài)。19 主動錯誤狀態(tài)主動錯誤狀態(tài)主動錯誤狀態(tài)是可以主動錯誤狀態(tài)是可以正常參加總線通信的狀態(tài)正常參加總線通信的狀態(tài)。處于主動錯誤狀態(tài)的單元檢測出錯誤時，輸出處于主動錯誤狀態(tài)的單元檢測出錯誤時，輸出主動錯誤主動錯誤標志標志。 被動錯誤狀態(tài)被動錯誤狀態(tài)被動錯誤狀態(tài)是被動錯誤狀態(tài)是易引起錯誤的狀態(tài)易引起錯誤的狀態(tài)。處于被動錯誤狀態(tài)的單元處于被動錯誤狀態(tài)的單元雖能參加總線通信雖能參加總線通信，但為不妨，但為不妨礙其它單元通信，礙其它單元通信，接收時不能積極地發(fā)送錯誤通知接收時不能積極地發(fā)送錯誤通知。處于被動錯誤狀態(tài)的單元即使檢測出錯誤，而其它處于處于被動錯誤狀態(tài)