機(jī)器人仿真軟件安裝與使用綜述

1、機(jī)器人仿真軟件安裝與使用一、RobotStudio軟件的安裝與使用二、ABB機(jī)器人基礎(chǔ)操作一、RobotStudio軟件的安裝與使用創(chuàng)建工作站 RobotStudio的安裝0102示教器使用031.RobotStudio的安裝解壓安裝包點(diǎn)擊解壓文件夾 找到 圖標(biāo)，并雙擊；下載（拷貝）安裝包完成安裝后，桌面出現(xiàn) 圖標(biāo)。根據(jù)提示進(jìn)行操作（安裝方式選擇完整安裝，安裝路徑改成D盤）2.創(chuàng)建工作站標(biāo)準(zhǔn)備置設(shè)置的參數(shù)選擇新建空工作站導(dǎo)入模型雙擊 圖標(biāo)；系統(tǒng)創(chuàng)建完成后工作站右下角如圖。創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)3.示教器使用1按鍵說明；3查看事件日志。2語言設(shè)置；1）示教器操作按鍵說明）示教器操作按鍵說明2）語言設(shè)置）

2、語言設(shè)置操作：下拉菜單 控制面板語言chinese3）查看事件信息）查看事件信息按顯示器上面“防護(hù)裝置停止”按鈕，即可顯示事件信息下拉菜單事件日志二、二、ABBABB機(jī)器人基礎(chǔ)操作機(jī)器人基礎(chǔ)操作開關(guān)機(jī)、重啟、急停開關(guān)機(jī)、重啟、急停操作操作1線性運(yùn)動線性運(yùn)動4轉(zhuǎn)速計數(shù)器更新轉(zhuǎn)速計數(shù)器更新6備份與恢復(fù)備份與恢復(fù)2重定位運(yùn)動重定位運(yùn)動5關(guān)節(jié)運(yùn)動關(guān)節(jié)運(yùn)動31.開關(guān)機(jī)、重啟、急停操作1）關(guān)機(jī)操作：下拉菜單-重新啟動-高級-關(guān)閉主計算機(jī)-確定-關(guān)閉主計算機(jī)-關(guān)閉控制器的電源；2）重啟操作：下拉菜單-重新啟動-重啟；3）開機(jī)操作：開外部電源-開控制器電源;2.數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)下拉菜單備份與恢復(fù)3

3、.關(guān)節(jié)運(yùn)動下拉菜單手動操縱動作模式軸1-3（軸4-6）確定4.線性運(yùn)動線性運(yùn)動下拉菜單手動操縱動作模式線性確定機(jī)器人的線性運(yùn)動是指安裝在機(jī)機(jī)器人的線性運(yùn)動是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具在空器人第六軸法蘭盤上的工具在空間中作線性運(yùn)動。間中作線性運(yùn)動。 如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機(jī)器人運(yùn)動的速度不熟練的話。那么可機(jī)器人運(yùn)動的速度不熟練的話。那么可以使用以使用“增量增量”模式，來控制機(jī)器人運(yùn)模式，來控制機(jī)器人運(yùn)動。動。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動一步。如果操縱桿持續(xù)一秒器人就移動一步。如果操縱桿持續(xù)一秒

4、或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會持續(xù)移動（速率或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會持續(xù)移動（速率為每秒為每秒1010步）。步）。4.線性運(yùn)動5.重定位運(yùn)動重定位運(yùn)動操作過程：下拉菜單手動操縱動作模式重定位確定機(jī)器人的重定位運(yùn)動是指機(jī)器人第六軸法機(jī)器人的重定位運(yùn)動是指機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具蘭盤上的工具TCPTCP點(diǎn)在空間中繞著工具坐點(diǎn)在空間中繞著工具坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動，也可理解為機(jī)器人繞著標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動，也可理解為機(jī)器人繞著工具工具TCPTCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動。點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動。如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機(jī)器人運(yùn)如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機(jī)器人運(yùn)動的速度不熟練的話。那么可以使用動的速度不熟練的話。那么

5、可以使用“增量增量”模式，模式，來控制機(jī)器人運(yùn)動。來控制機(jī)器人運(yùn)動。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就動一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會持續(xù)移動（速率為每秒會持續(xù)移動（速率為每秒1010步）。步）。3.重定位運(yùn)動6.6.轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作操作步驟：操作步驟：1 1）手動操作每個關(guān)節(jié)軸到標(biāo)定的機(jī)械原點(diǎn)）手動操作每個關(guān)節(jié)軸到標(biāo)定的機(jī)械原點(diǎn)2 2）編輯電機(jī)校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù)）編輯電機(jī)校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù)3 3）進(jìn)行校準(zhǔn)操作，更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器）進(jìn)行校準(zhǔn)操作，更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器 ABBABB機(jī)器人六個

6、關(guān)節(jié)軸都有一個機(jī)械原點(diǎn)的位置。機(jī)器人六個關(guān)節(jié)軸都有一個機(jī)械原點(diǎn)的位置。 在以下的情況，我們需要對機(jī)械原點(diǎn)的位置在以下的情況，我們需要對機(jī)械原點(diǎn)的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作：進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作：更換伺服電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電池后。更換伺服電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電池后。當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過以后。轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過以后。斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動。斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動。當(dāng)系統(tǒng)報警提示當(dāng)系統(tǒng)報警提示“ “10036 10036 轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新” ”時。時。J6軸J5軸J3軸J2軸J1軸J4軸（1 1）ABBABB機(jī)器人機(jī)器人IRB120IRB120機(jī)械原點(diǎn)刻度位置機(jī)械原點(diǎn)刻度位置注：各個型號的機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)刻度位置會有所不同關(guān)節(jié)軸1關(guān)節(jié)軸2關(guān)節(jié)軸3關(guān)節(jié)軸4關(guān)節(jié)軸5關(guān)節(jié)軸6（2）電機(jī)偏移數(shù)據(jù)位置偏移位置偏移小提示：如果機(jī)器人由于安裝位置的關(guān)系，無法六個軸同時到達(dá)機(jī)械原點(diǎn)刻度位置，則可以逐一對關(guān)節(jié)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新。（3）輸入校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù)步驟1.點(diǎn)擊”校準(zhǔn)參數(shù)”2.點(diǎn)擊”編輯電機(jī)校準(zhǔn)