《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程(ABB)》模塊三--ABB工業(yè)機器人的IO通信

1、工業(yè)機器人現(xiàn)場編程（ABB）模塊三 ABB工業(yè)機器人的I/O通信目 錄配置ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板任務(wù)一任務(wù)二關(guān)聯(lián)I/O信號 任務(wù)一配置ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板 紅星汽車制造廠近期配備了一批用于汽車噴涂作業(yè)的ABB工業(yè)機器人，工業(yè)機器人操作員小張與師傅老李負責(zé)安裝和配置ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板。曾經(jīng)只進行過程序編寫的小張對此工作十分陌生，他不知道標(biāo)準(zhǔn)I/O板有什么作用，要如何配置。為此，老李開始一邊工作，一邊對小張講解其中的知識。任務(wù)引入1.1 ABB工業(yè)機器人I/O接口概述 為了方便同外圍設(shè)備進行通信，ABB工業(yè)機器人設(shè)置了豐富的I/O接口，比較常見的I/O接口如表3-1所示。表3-1 常見的ABB工業(yè)機器人

2、I/O接口1.1 ABB工業(yè)機器人I/O接口概述（1）PC接口：一般用于ABB工業(yè)機器人和PC之間的通信，在開發(fā)和調(diào)試工業(yè)機器人本體系統(tǒng)時常使用此類I/O接口。（2）現(xiàn)場總線：一般用于ABB工業(yè)機器人和外部設(shè)備間數(shù)據(jù)量龐大的情況。各種現(xiàn)場總線中最常用的是DeviceNet，它也被應(yīng)用在ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板之中。在自動控制系統(tǒng)中，各個設(shè)備之間傳送信息的公共通路稱為總線。（3）ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板：是ABB工業(yè)機器人最常使用的一種接口方式，其本質(zhì)為一種可編程控制器（PLC）。1.2 ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板 工業(yè)機器人通常需要接收其他設(shè)備或傳感器的信號才能完成指派的任務(wù)。 在ABB工業(yè)機器人中，這種信號的接

3、收主要是通過標(biāo)準(zhǔn)I/O板（見圖3-1）來完成的。圖3-1 ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板1.2 ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板圖3-2 DSQC651板的安裝位置1DSQC651板的安裝位置 DSQC651板安裝于IRC5控制柜柜門的內(nèi)側(cè)，如圖3-2所示。IRC5控制柜最多可以安裝4塊DSQC651板或其他類型的ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板，這些ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板與控制柜上的連接接口是通用的。1.2 ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板圖3-3 DSQC651板的接口分布2DSQC651板的接口 DSQC651板上的接口包括一個X1數(shù)字輸出接口、一個X3數(shù)字輸入接口、一個X5 DeviceNet接口和一個X6模擬輸出接口，其接口分布如圖3-3所

4、示。1.2 ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板圖3-3 DSQC651板的接口分布2DSQC651板的接口 DSQC651板上的接口包括一個X1數(shù)字輸出接口、一個X3數(shù)字輸入接口、一個X5 DeviceNet接口和一個X6模擬輸出接口，其接口分布如圖3-3所示。任務(wù)實施（一、設(shè)置DSQC651板）表3-6 設(shè)置DSQC651板時使用的參數(shù)表 目前，ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板多為DeviceNet現(xiàn)場總線下的設(shè)備，通過X5 DeviceNet接口進行通信。因此，在使用ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板進行通信前，需要將其添加到系統(tǒng)中，并設(shè)置其在系統(tǒng)中的名稱，連接的總線及在總線中的地址，以便能被系統(tǒng)識別。如表3-6所示為設(shè)置DSQC65

5、1板總線連接方式時所需的參數(shù)。任務(wù)實施（一、設(shè)置DSQC651板）表3-7 設(shè)置DSQC651板任務(wù)實施（一、設(shè)置DSQC651板）表3-7 設(shè)置DSQC651板（續(xù)）任務(wù)實施（一、設(shè)置DSQC651板）表3-7 設(shè)置DSQC651板（續(xù)）任務(wù)實施（一、設(shè)置DSQC651板）表3-7 設(shè)置DSQC651板（續(xù)）任務(wù)實施（一、設(shè)置DSQC651板）表3-7 設(shè)置DSQC651板（續(xù)）任務(wù)實施（一、設(shè)置DSQC651板）表3-7 設(shè)置DSQC651板（續(xù)）任務(wù)實施（一、設(shè)置DSQC651板）表3-7 設(shè)置DSQC651板（續(xù)）任務(wù)實施（一、設(shè)置DSQC651板）表3-7 設(shè)置DSQC651板（續(xù)）

6、任務(wù)實施（一、設(shè)置DSQC651板）表3-7 設(shè)置DSQC651板（續(xù)）任務(wù)實施（一、設(shè)置DSQC651板）表3-7 設(shè)置DSQC651板（續(xù)）任務(wù)實施（二、設(shè)置I/O信號） 1設(shè)置數(shù)字輸入信號di1 本任務(wù)中設(shè)置數(shù)字輸入信號di1所使用的參數(shù)如表3-8所示。表3-8 數(shù)字輸入信號di1相關(guān)參數(shù)表任務(wù)實施（二、設(shè)置I/O信號）表3-9 設(shè)置數(shù)字輸入信號di1任務(wù)實施（二、設(shè)置I/O信號）表3-9 設(shè)置數(shù)字輸入信號di1（續(xù)）任務(wù)實施（二、設(shè)置I/O信號）表3-9 設(shè)置數(shù)字輸入信號di1（續(xù)）任務(wù)實施（二、設(shè)置I/O信號）表3-9 設(shè)置數(shù)字輸入信號di1（續(xù)）任務(wù)實施（二、設(shè)置I/O信號）表3-

7、9 設(shè)置數(shù)字輸入信號di1（續(xù)）任務(wù)實施（二、設(shè)置I/O信號）表3-9 設(shè)置數(shù)字輸入信號di1（續(xù)）任務(wù)實施（二、設(shè)置I/O信號）表3-9 設(shè)置數(shù)字輸入信號di1（續(xù)）任務(wù)實施（二、設(shè)置I/O信號）表3-9 設(shè)置數(shù)字輸入信號di1（續(xù)）任務(wù)實施（二、設(shè)置I/O信號）表3-9 設(shè)置數(shù)字輸入信號di1（續(xù)）任務(wù)實施（二、設(shè)置I/O信號）表3-9 設(shè)置數(shù)字輸入信號di1（續(xù)）任務(wù)實施（二、設(shè)置I/O信號） 2設(shè)置數(shù)字輸出信號do1 本任務(wù)中設(shè)置數(shù)字輸出信號do1所使用的參數(shù)如表3-10所示。表3-10 數(shù)字輸出信號do1相關(guān)參數(shù)表任務(wù)實施（二、設(shè)置I/O信號）表3-11 設(shè)置數(shù)字輸出信號do1任務(wù)實

8、施（二、設(shè)置I/O信號）表3-11 設(shè)置數(shù)字輸出信號do1（續(xù)）任務(wù)實施（二、設(shè)置I/O信號）表3-11 設(shè)置數(shù)字輸出信號do1（續(xù)）任務(wù)實施（二、設(shè)置I/O信號）表3-11 設(shè)置數(shù)字輸出信號do1（續(xù)）任務(wù)實施（二、設(shè)置I/O信號）表3-11 設(shè)置數(shù)字輸出信號do1（續(xù)）任務(wù)實施（二、設(shè)置I/O信號）表3-11 設(shè)置數(shù)字輸出信號do1（續(xù)）任務(wù)實施（二、設(shè)置I/O信號）表3-11 設(shè)置數(shù)字輸出信號do1（續(xù)）任務(wù)實施（二、設(shè)置I/O信號）表3-11 設(shè)置數(shù)字輸出信號do1（續(xù)）任務(wù)測評表3-12 任務(wù)測評表 任務(wù)二關(guān)聯(lián)I/O信號 工業(yè)機器人操作員小張與師傅老李配置好ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板后，老李

9、告訴小張，“雖然已經(jīng)在系統(tǒng)中添加并設(shè)置好了I/O板的數(shù)字輸入信號和數(shù)字輸出信號，但是這兩個信號對工業(yè)機器人來講是做什么的，我們還沒有給出一個答案。因此，我們還無法通過這兩個信號來控制工業(yè)機器人和周邊設(shè)備?！彪S后，老李開始教小張如何將設(shè)置好的I/O信號與工業(yè)機器人自身的控制、狀態(tài)信號關(guān)聯(lián)在一起，從而可以通過I/O信號控制工業(yè)機器人和周邊設(shè)備。任務(wù)引入相關(guān)知識 將I/O板的輸入信號（如前面設(shè)置好的數(shù)字輸入信號di1）與工業(yè)機器人系統(tǒng)的控制信號關(guān)聯(lián)起來，便可以通過示教器或周邊設(shè)備對工業(yè)機器人進行控制操作，如控制電動機的開關(guān)、程序的啟停等。常用的工業(yè)機器人系統(tǒng)控制信號如表3-13所示。表3-13 常用

10、的工業(yè)機器人系統(tǒng)控制信號相關(guān)知識表3-13 常用的工業(yè)機器人系統(tǒng)控制信號（續(xù)）相關(guān)知識 將輸出信號（如前面設(shè)置好的數(shù)字輸出信號do1）與工業(yè)機器人系統(tǒng)的狀態(tài)信號關(guān)聯(lián)起來，便可將其狀態(tài)輸出給外圍設(shè)備，可作監(jiān)視、控制之用。常用的工業(yè)機器人系統(tǒng)狀態(tài)信號如表3-14所示。表3-14 常用的工業(yè)機器人系統(tǒng)狀態(tài)信號相關(guān)知識表3-14 常用的工業(yè)機器人系統(tǒng)狀態(tài)信號（續(xù)）相關(guān)知識表3-14 常用的工業(yè)機器人系統(tǒng)狀態(tài)信號（續(xù)）任務(wù)實施（一、關(guān)聯(lián)數(shù)字輸入信號di1與系統(tǒng)控制信號）表3-15 關(guān)聯(lián)數(shù)字輸入信號di1與系統(tǒng)控制信號任務(wù)實施（一、關(guān)聯(lián)數(shù)字輸入信號di1與系統(tǒng)控制信號）表3-15 關(guān)聯(lián)數(shù)字輸入信號di1與

11、系統(tǒng)控制信號（續(xù)）任務(wù)實施（一、關(guān)聯(lián)數(shù)字輸入信號di1與系統(tǒng)控制信號）表3-15 關(guān)聯(lián)數(shù)字輸入信號di1與系統(tǒng)控制信號（續(xù)）任務(wù)實施（一、關(guān)聯(lián)數(shù)字輸入信號di1與系統(tǒng)控制信號）表3-15 關(guān)聯(lián)數(shù)字輸入信號di1與系統(tǒng)控制信號（續(xù)）任務(wù)實施（一、關(guān)聯(lián)數(shù)字輸入信號di1與系統(tǒng)控制信號）表3-15 關(guān)聯(lián)數(shù)字輸入信號di1與系統(tǒng)控制信號（續(xù)）任務(wù)實施（一、關(guān)聯(lián)數(shù)字輸入信號di1與系統(tǒng)控制信號）表3-15 關(guān)聯(lián)數(shù)字輸入信號di1與系統(tǒng)控制信號（續(xù)）任務(wù)實施（二、關(guān)聯(lián)數(shù)字輸出信號do1與系統(tǒng)狀態(tài)信號）表3-16 關(guān)聯(lián)數(shù)字輸出信號do1與系統(tǒng)狀態(tài)信號任務(wù)實施（二、關(guān)聯(lián)數(shù)字輸出信號do1與系統(tǒng)狀態(tài)信號）表3-16 關(guān)聯(lián)數(shù)字輸出信號do1與系統(tǒng)狀態(tài)信號（續(xù)）任務(wù)實施（二、關(guān)聯(lián)數(shù)字輸出信號do1與系統(tǒng)狀態(tài)信號）表3-16 關(guān)聯(lián)數(shù)字輸出信號do1與系統(tǒng)狀態(tài)信號（續(xù)）