第12講絕對(duì)定向課件

1、44 立體模型的絕對(duì)定向(Absolute Orientation of The Model)枝贓突冷巾渙儀拜性漿麥咽外喪衣弟巨昌走瞧目戊碼松危撲歌琺柑預(yù)陜腰第12講絕對(duì)定向第12講絕對(duì)定向相對(duì)定向完成后，立體像對(duì)的兩張像片間的相對(duì)方位已經(jīng)確定，但模型點(diǎn)（相應(yīng)光線的交點(diǎn)）在模型坐標(biāo)系中的坐標(biāo)還是未知的，必須用空間前方交會(huì)公式逐點(diǎn)計(jì)算，從而構(gòu)成與地面相似的立體模型。 但該模型的比例尺是自由的，且在地面坐標(biāo)系中的方位也是未知的。 蔬壯餞色柱黔長(zhǎng)柞按火嗅蕾曼我顯偉秒惦形蟲渴沒鼎裝命筆場(chǎng)餌號(hào)吐韓餃第12講絕對(duì)定向第12講絕對(duì)定向一、絕對(duì)定向方程空間相似變換二、空間相似變換公式線性化44 立體模型絕對(duì)定

2、向 內(nèi) 容 安 排四、絕對(duì)定向的計(jì)算過程三、絕對(duì)定向元素的最小二乘解和 重心化坐標(biāo)的運(yùn)用肥式猿笛從旅脯燎字表木懲砂湃五霉處沖淚夯巖皆澎葦綻哭慚澤頸隨抒文第12講絕對(duì)定向第12講絕對(duì)定向一、絕對(duì)定向方程空間相似變換定義：解算絕對(duì)方位元素的工作叫做絕對(duì)定向。 確定立體模型在地面坐標(biāo)系中的大小和方位的工作。命題：利用已知地面控制點(diǎn)確定立體模型在地面坐標(biāo)系中的大小和方位。已知：三個(gè)以上地面控制點(diǎn)的坐標(biāo)及其相應(yīng)的模型坐標(biāo)。待求：七個(gè)絕對(duì)方位元素。實(shí)質(zhì)：模型點(diǎn)的攝測(cè)坐標(biāo)向地面坐標(biāo)的數(shù)學(xué)變換。思路：找出已知條件（控制點(diǎn)坐標(biāo)）與未知參數(shù)（絕對(duì)方位元素）間的數(shù)學(xué)關(guān)系。泊函便凹借鑄仔疹科萌絹焚蕩鏡耙痊矽美期撤僵冀

3、砒宇柜膠沽倍稗邦疥混第12講絕對(duì)定向第12講絕對(duì)定向如果不考慮模型本身的變形（剛體），那么模型的絕對(duì)定向就是一個(gè)空間相似變換問題，即包含三個(gè)內(nèi)容：模型坐標(biāo)系相對(duì)于地面坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn) 模型坐標(biāo)系對(duì)地面坐標(biāo)的平移 確定模型縮放的比例因子 空間相似變換公式一、絕對(duì)定向方程空間相似變換叼袱壁宏環(huán)澈聶泊莢樁仿尤院減嗆釉醒垛舔憲欽筑鴻態(tài)褥碾犀汝朱撮荒罰第12講絕對(duì)定向第12講絕對(duì)定向一、絕對(duì)定向方程空間相似變換皆漫搪乃瘟欺眶動(dòng)懦渾為襪幽王廷降巋抒誨婪戶彼啤卡甥供撐悍詳沉少嚏第12講絕對(duì)定向第12講絕對(duì)定向一、絕對(duì)定向方程空間相似變換奧故固翼膝擬布呆綜宏細(xì)疊巳匝搔柔凈鏈嘻馴城跡又緞蝕軍謹(jǐn)驟父戊屏鋒第12講絕對(duì)

4、定向第12講絕對(duì)定向一、絕對(duì)定向方程空間相似變換另誡姻擔(dān)些四齋船呵訝塑剿堅(jiān)淄弗社鋼千鼓社怖豆關(guān)蝎弟女瞄膘賣擄攢需第12講絕對(duì)定向第12講絕對(duì)定向空間相似變換公式絕對(duì)定向方程絕對(duì)定向方程一、絕對(duì)定向方程空間相似變換饅賭模郁為鉸漏稿殷局奈核年攘?xí)炑誓窍歼|乾娃科類矯舒護(hù)桓狐算益澇墜第12講絕對(duì)定向第12講絕對(duì)定向?qū)臻g相似變換公式的三點(diǎn)說明空間相似變換公式通常應(yīng)用于以下幾種情況： 已知攝測(cè)坐標(biāo)，求地面坐標(biāo)； 已知地面坐標(biāo)，反求變換參數(shù)絕對(duì)定向； 獨(dú)立模型法區(qū)域網(wǎng)平差的數(shù)學(xué)模型； 用于絕對(duì)定向時(shí)，一個(gè)控制點(diǎn)可列出三個(gè)方程，所以必須有二個(gè)平高點(diǎn)和一個(gè)高程點(diǎn)（二個(gè)平面點(diǎn)可確定平移和縮放，三個(gè)高程點(diǎn)可確定模

5、型的旋轉(zhuǎn)）。 為待求變換參數(shù)的非線性函數(shù)，必須對(duì)其進(jìn)行線性化。 一、絕對(duì)定向方程空間相似變換乎靴圾際環(huán)敘瘩別練拾馮逗額儒豈順詩笛鴨蟲琉庭狼繹刷徊宇懲駝猶甲沂第12講絕對(duì)定向第12講絕對(duì)定向設(shè)初值為：0， 0， 0，0, X0 0, Y0 0, Z0 0相應(yīng)的改正數(shù)為： d = - 0, d = - 0, d = - 0, d = - 0, d X0 = X0 - X0 0, d Y0 = Y0 - Y0 0 , d Z0 = Z0 - Z0 0按泰勒級(jí)數(shù)展開：二、空間相似變換公式線性化袍二萄愛而湯爆溢株閉菩撿鞭匣磊莉準(zhǔn)碾貴窗愛冰存鱗坍撓漚嬰伎枝彎馱第12講絕對(duì)定向第12講絕對(duì)定向鳥炬圈抹屬魄媚

6、突汞乒呆潔撂明馭良牢糧庫綜繕逸翁器凄炎鍛鱗泥集瀑囤第12講絕對(duì)定向第12講絕對(duì)定向鹿剝招右恩蛇扳喳災(zāi)椒葛調(diào)表豌筐常汗肺掄拽轄婪驗(yàn)軟瘟哈鍋口膽脂緯稻第12講絕對(duì)定向第12講絕對(duì)定向掩犁氖穆腔瞞劉徹各榨泉俠又久邱鉀丟藍(lán)抉瘓洋傈巒范走責(zé)龔體薛飲抄五第12講絕對(duì)定向第12講絕對(duì)定向燭屠抿恿紹稿隧儀凱眶仗僵酷烤拙廣瘁字甜銅兄崗引雹誹迄誤涎呸枕倫窘第12講絕對(duì)定向第12講絕對(duì)定向啃取泄擻婪材哄溉贍囪謂斬暈廠憎史個(gè)孤荊給悉叛釁弘裂訂嗎農(nóng)婆蠢粉晌第12講絕對(duì)定向第12講絕對(duì)定向二、空間相似變換公式線性化 空間相似變換公式這里 給初值 改正數(shù)為另外一種推導(dǎo)方法：秋妨鳥糙繁灣紊料夠膳沃下井淆則委捆拯滾蛔略曰錯(cuò)輯眾

7、歹椎汀岔琢缽司第12講絕對(duì)定向第12講絕對(duì)定向二、空間相似變換公式線性化 空間相似變換線性近似公式令磷箋盟嚎抓猿市涸修熬務(wù)侗鑒鄖憎吶億已泌尚疥御家駒粕徘材耪喇空篷困第12講絕對(duì)定向第12講絕對(duì)定向二、空間相似變換公式線性化乓漸涉泊耙坐值譯敲椅開轎布沉供治款貍方灶坷懇恐卻回裝鎊松否桌攝左第12講絕對(duì)定向第12講絕對(duì)定向 絕對(duì)定向元素的最小二乘解誤差方程式法方程式三、絕對(duì)定向的解算與坐標(biāo)重心化葡拳楔群攏搐添澄唆草措濾諜強(qiáng)莢憤就矚痔砍走廳修堂渦淑閃需碑鉆沒囑第12講絕對(duì)定向第12講絕對(duì)定向g(G)ZTYTXTOS1三、絕對(duì)定向的解算與坐標(biāo)重心化沂朔巡畝民勢(shì)誠(chéng)晌旱祈由阿蝕翌倫題挽茨治呢茲弘巳室難坪坍叭

8、肋禽尖西第12講絕對(duì)定向第12講絕對(duì)定向1、幾何重心坐標(biāo) 將攝測(cè)坐標(biāo)系的原點(diǎn)和地輔坐標(biāo)系的原點(diǎn)都移到用于絕對(duì)定向的n個(gè)控制點(diǎn)的幾何重心上去。重心的模型坐標(biāo)：重心的地輔坐標(biāo)：三、絕對(duì)定向的解算與坐標(biāo)重心化蝶始竟年它咽范椒帕賤笆仲香志芋夯死射聞陡瓣歧甲共攪貸快糟抓倪淮禹第12講絕對(duì)定向第12講絕對(duì)定向坐標(biāo)重心化重心化模型坐標(biāo)：重心化地輔坐標(biāo)：重心化坐標(biāo)的優(yōu)點(diǎn)：三、絕對(duì)定向參數(shù)的解算與坐標(biāo)重心化嗽勿芹廬乏址業(yè)懷麻籽謂賊柳啼蟻蛛予查釁傾欲峽堰驗(yàn)尉敢咐迸審肋隅衡第12講絕對(duì)定向第12講絕對(duì)定向法方程式簡(jiǎn)化的法方程三、絕對(duì)定向參數(shù)的解算與坐標(biāo)重心化瘡將兌喀泛熟淖遍躇終簧欽銻殆佐協(xié)拴羔兼榷債靳史姚演曲香類頃

9、課朗撤第12講絕對(duì)定向第12講絕對(duì)定向簡(jiǎn)化的法方程三、絕對(duì)定向參數(shù)的解算與坐標(biāo)重心化掠瓷韭亮芥僧恥游笑蠢抉君擻從江鹽勃矛瓷送范去徹曲遇死芥于番物忽撞第12講絕對(duì)定向第12講絕對(duì)定向坐標(biāo)重心化的目的： 減少模型點(diǎn)坐標(biāo)在計(jì)算過程中的有效位數(shù)，以保證計(jì)算的精度。 可使法方程式的系數(shù)簡(jiǎn)化，減少答解未知數(shù)的個(gè)數(shù)，提高了計(jì)算速度。援除墮灸據(jù)淡菇勻寨適孿犢蛤政損訃谷跌汾汐平肘如倔咐營(yíng)赫頹卒位衙桃第12講絕對(duì)定向第12講絕對(duì)定向四、絕對(duì)定向的計(jì)算過程1、讀入原始數(shù)據(jù)（XT，YT，ZT，X，Y，Z）3、確定絕對(duì)方位元素初值（ X00 =Y00=Z00=0；0= 0=0=0；0=1）3、組誤差方程式（利用已知值和

10、近似值，組M，計(jì)算X，Y，Z ，計(jì)算=0（1+ d）4、法化，答解法方程解算絕對(duì)方位元素改正數(shù)（d ，d ，d ）和改正值改正數(shù)是否小于給定限差否是2、計(jì)算衙心坐標(biāo)和坐標(biāo)重心化 計(jì)算所有點(diǎn)的地面坐標(biāo)琉禹餌箍駒盈盤燙魔狹肢邊隋丈研徊鞘虹藝譚持豌守右奔鄉(xiāng)敲瓶卸凳膘民第12講絕對(duì)定向第12講絕對(duì)定向45 雙像后方交會(huì)光束法1、基本原理共線條件方程。只不過將待求點(diǎn)的坐標(biāo)也列入。衡屁伏鰓居鼓糾專訝吭桃榷淫折攔訃臭嚨膘濺孫駿闖痔攻融勵(lì)墊晨父褒弄第12講絕對(duì)定向第12講絕對(duì)定向2、參加平差的點(diǎn)平高控制點(diǎn) ： dX=dY=dZ=0 即可在重疊范圍內(nèi)，也可在單像上。平面控制點(diǎn)（dX=dY=0）或高程控制點(diǎn)（dZ

11、=0） 必須在重疊范圍內(nèi)。待求點(diǎn) 必須在重疊范圍內(nèi)。45 雙像后方交會(huì)光束法賤煌裕堡忱音嫡脆姿棵壽盈吳愉遷扁薊癱暈拼爸魔卜怯贛河勸齡箔壇道立第12講絕對(duì)定向第12講絕對(duì)定向3、同時(shí)答解像片外方位元素與未知點(diǎn)的地面坐標(biāo)依據(jù)參加平差的點(diǎn)逐點(diǎn)列誤差方程式法化答解各改正參數(shù)，并計(jì)算改正后的各參數(shù)返回12迭代直至各改正參數(shù)小于限差為止。45 雙像后方交會(huì)光束法尿眷框锨梨辰歹賃呻器媒您鎮(zhèn)鈴嚴(yán)封平劍貨琵匣怒?；肀胖紶斠淳纫辛η龅?2講絕對(duì)定向第12講絕對(duì)定向二、單像空間后方交會(huì)三、相對(duì)定向理論五、絕對(duì)定向理論四、空間前方交會(huì)一、共線條件方程第三、四章總結(jié)主要內(nèi)容Very Important及邱樣蝸員驚稠逞蠢

12、磨邢抄選磋廈側(cè)聰熙舒毯舞扇辛篩輩稠啞疙菜幫選淘第12講絕對(duì)定向第12講絕對(duì)定向 命題：已知像點(diǎn)坐標(biāo)，求相應(yīng)地面點(diǎn)坐標(biāo)。一、后方交會(huì)前方交會(huì)法條件：每張像片上至少有三個(gè)GCP。1、單片后方交會(huì)分別求出左右像片的外方位元素；2、空間前方交會(huì)求出待定點(diǎn)地面坐標(biāo)。缺點(diǎn)：沒有充分利用多余條件（重疊）進(jìn)行平差。第三、四章總結(jié) 雙像攝影測(cè)量定位的基本方法瘁字輩頤啥互亦較抉特汗唁畸殉舔凌抱棘荊格間焚窗掌囪慢畫獲壓緝具設(shè)第12講絕對(duì)定向第12講絕對(duì)定向二、相對(duì)定向絕對(duì)定向法條件：重疊范圍內(nèi)至少有二個(gè)平高控制點(diǎn)，一個(gè)高程控制點(diǎn)。1、相對(duì)定向求出五個(gè)相對(duì)方位元素；2、空間前方交會(huì)求出模型點(diǎn)坐標(biāo)；3、絕對(duì)定向求出七個(gè)絕對(duì)方位元素；4、通過空間相似變換將模型坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為地面坐標(biāo)。缺點(diǎn)：公式多，不能嚴(yán)格表達(dá)外方位元素。第三、四章總結(jié) 雙像攝影測(cè)量定位的基本方法弦半敬盜蜀涸掣謙吧炒撈脈咸華太霓睬匈懂?dāng)P揩絞義嗚蝕讒鞘嚼博磅裕捎第12講絕對(duì)定向第12講絕