熱工自動(dòng)控制系統(tǒng)培訓(xùn)指導(dǎo)

1、熱工自動(dòng)控制系統(tǒng)培訓(xùn)指導(dǎo) 熱工自動(dòng)控制系統(tǒng) 56學(xué)時(shí) 第一部分：基本概念 熱工測(cè)量及控制系統(tǒng)的基本知識(shí) 6學(xué)時(shí) 分散控制系統(tǒng)的基本知識(shí) 8學(xué)時(shí) 第二部分 ：?jiǎn)卧獧C(jī)組自動(dòng)控制系統(tǒng)分析 單元機(jī)組協(xié)調(diào)控制系統(tǒng) (CCS) 10學(xué)時(shí) 爐膛安全監(jiān)控系統(tǒng)(FSSS) 8學(xué)時(shí) 汽輪機(jī)數(shù)字電液控制系統(tǒng)(DEH) 12學(xué)時(shí) 順序控制系統(tǒng)(SCS) 8學(xué)時(shí) 熱工報(bào)警和保護(hù)系統(tǒng) 4學(xué)時(shí) 第一部分：基本概念 火電廠生產(chǎn)過(guò)程： 一組數(shù)據(jù)： 300MW亞臨界機(jī)組： 鍋爐蒸發(fā)量： 1025t/h 主蒸汽溫度/壓力： 燃煤量(標(biāo)準(zhǔn)煤)： 約105t/h 爐膛尺寸： 600MW超臨界機(jī)組： 鍋爐蒸發(fā)量： 2008t/h 主蒸汽

2、溫度/壓力： 燃煤量(標(biāo)準(zhǔn)煤)： 約210t/h 爐膛尺寸： 實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化是非常有必要的 火電廠熱力過(guò)程自動(dòng)化可以分為四個(gè)部分： (1)熱工檢測(cè)：是自動(dòng)化操作的依據(jù)。 (2)自動(dòng)調(diào)節(jié)：是自動(dòng)化操作的主體。 (3)遠(yuǎn)方控制及程序控制：是自動(dòng)化操作的 重要補(bǔ)充。 (4)自動(dòng)保護(hù)：是自動(dòng)化操作的重要保障。第一章 熱工測(cè)量的基本知識(shí) 1.1 測(cè)量的定義及方法 一、測(cè)量概述： 測(cè)量就是利用測(cè)量工具，通過(guò)實(shí)驗(yàn)方法將被測(cè)量與同性質(zhì)的標(biāo)準(zhǔn)量(測(cè)量單位)進(jìn)行比較，以確定被測(cè)量是標(biāo)準(zhǔn)量多少倍數(shù)的過(guò)程。其所得倍數(shù)就是測(cè)量值，可見(jiàn)，被測(cè)量由測(cè)量值和測(cè)量單位兩部分組成。 二、測(cè)量方法： 直讀法： 直接測(cè)量： 零值

3、法： 比較法： 微差法： 間接測(cè)量： 組合測(cè)量： 1.2 測(cè)量誤差 一、誤差的表示方法 1絕對(duì)誤差： 絕對(duì)誤差是被測(cè)參數(shù)的測(cè)量值與真實(shí)值之代數(shù)差。 XX0 絕對(duì)誤差有大小，有符號(hào)，有單位，稱為絕對(duì)誤差的三要素。 例： 1、哈爾濱北京，鐵路全長(zhǎng)1388Km，測(cè)量結(jié)果為1389Km，求絕對(duì)誤差。 2、用m尺測(cè)量1m長(zhǎng)的線段，測(cè)量結(jié)果為，求絕對(duì)誤差。 3、測(cè)量某爐膛的火焰溫度，測(cè)量結(jié)果為1001，實(shí)際為1000 ，求絕對(duì)誤差。 2、相對(duì)誤差 絕對(duì)誤差占所選取的參考值的百分比，稱為相對(duì)誤差。 如果參考值為真實(shí)值，則該相對(duì)誤差稱為實(shí)際相對(duì)誤差，記為： / X0 100 如果參考值為測(cè)量值，則該相對(duì)誤差稱

4、為標(biāo)稱相對(duì)誤差，記為： / X 100 如果參考值為測(cè)量?jī)x表的量程，則該相對(duì)誤差稱為引用相對(duì)誤差，或者折合相對(duì)誤差，記為： / (XmaxXmin) 100 例：體溫計(jì)和高溫計(jì)，量程分別為3242，01000，如果同時(shí)有1 的絕對(duì)誤差，求引用相對(duì)誤差。 結(jié)果表明，引用相對(duì)誤差更能說(shuō)明測(cè)量的準(zhǔn)確程度，因此是最常用的表示方法。 二、誤差的分類 1、系統(tǒng)誤差 在相同條件下多次重復(fù)測(cè)量同一被測(cè)量，如果每次測(cè)量值的誤差恒定不變（絕對(duì)值和符號(hào)均保持不變）或按某種確定的規(guī)律變化，這種誤差稱為系統(tǒng)誤差。 系統(tǒng)誤差產(chǎn)生的原因主要有： (1)測(cè)量?jī)x器或測(cè)量系統(tǒng)本身不夠完善，如儀表本身刻度不準(zhǔn)、測(cè)量原理不完善等。

5、(2)儀表使用不當(dāng)，如測(cè)量人員操作不當(dāng)、讀數(shù)不準(zhǔn)等。 (3)測(cè)量時(shí)外界環(huán)境條件變化，如環(huán)境溫度、濕度、電磁場(chǎng)影響等。 由于系統(tǒng)誤差具有一定的規(guī)律性，測(cè)量時(shí)應(yīng)盡可能地設(shè)法消除此類誤差或?qū)y(cè)量結(jié)果加以修正，以提高測(cè)量的準(zhǔn)確程度。 2、隨機(jī)誤差 隨機(jī)誤差是指在相同條件下多次測(cè)量同一被測(cè)量時(shí)產(chǎn)生的絕對(duì)值和符號(hào)不可預(yù)知的隨機(jī)變化著的誤差，又稱偶然誤差。 大多數(shù)隨機(jī)誤差服從正態(tài)分布規(guī)律，因此可用求取算術(shù)平均值的方法予以消除隨機(jī)誤差。 3、粗大誤差 粗大誤差是指由于操作人員的操作錯(cuò)誤、粗心大意及儀表的誤動(dòng)作等原因而造成的誤差，也稱為疏失誤差。即明顯歪曲事實(shí)的誤差，稱為粗大誤差。 粗大誤差通常表現(xiàn)為數(shù)值較大且

6、無(wú)任何規(guī)律，含粗大誤差的測(cè)量值稱為壞值，應(yīng)當(dāng)剔除。為避免測(cè)量結(jié)果出現(xiàn)粗大誤差，要求操作人員在測(cè)量過(guò)程中避免失誤。 從以上分析可以看出，系統(tǒng)誤差決定了測(cè)量的正確度，而隨機(jī)誤差決定了測(cè)量的精密度。對(duì)于一個(gè)好的測(cè)量結(jié)果，應(yīng)該既精密又正確，一般用精確度或準(zhǔn)確度表示。如果某次測(cè)量的精確度很高，則說(shuō)明本次測(cè)量的系統(tǒng)誤差和隨機(jī)誤差都不大。 1.3 熱工儀表概述 用來(lái)測(cè)量溫度、壓力、流量等熱工參數(shù)的儀表稱為熱工儀表。 一、儀表的組成 熱工儀表從其各部分的功能和作用上看，主要包括三個(gè)組成部分。 1感受件 感受件是儀表中直接與被測(cè)對(duì)象發(fā)生關(guān)系的部件，感受件通常也稱作敏感元件、一次件、一次儀表或傳感器。 感受件的性

7、能應(yīng)符合以下要求： (1)輸出信號(hào)與被測(cè)參數(shù)變化呈穩(wěn)定的單值函數(shù)關(guān)系，且最好是線性的。 (2)應(yīng)有較高的靈敏度。 (3)反應(yīng)快、遲延小。 (4)盡可能少的消耗被測(cè)介質(zhì)的能量。 2中間件 中間件是用來(lái)接受感受件的輸出信號(hào)并將其送到顯示件的部件。 中間件的主要作用有： (1)單純起傳輸作用。 (2)起信號(hào)放大作用。 (3)起變送作用。 3顯示件 顯示件接受中間件送來(lái)的信號(hào)，并將其轉(zhuǎn)變?yōu)闇y(cè)量人員可以識(shí)別的信號(hào)，它是與測(cè)量人員直接聯(lián)系的部件?？煞譃槿N： (1)模擬顯示：由指針、光標(biāo)、色帶等反映被測(cè)參數(shù)的連續(xù)變化。 (2)數(shù)字顯示：直接用數(shù)字顯示被測(cè)參數(shù)的大小或高低。 (3)屏幕顯示：用計(jì)算機(jī)和電視屏

8、幕等顯示測(cè)量結(jié)果。還可以給出要求的圖形、數(shù)據(jù)表格、曲線等。 二、儀表的分類 (1)按被測(cè)參數(shù)不同，可分為溫度、壓力、流量、物位、成分分析儀表等。 (2)按用途不同，可分為標(biāo)準(zhǔn)用、實(shí)驗(yàn)室用、工程用儀表。 (3)按顯示特點(diǎn)不同，可分為指示式、積算式、記錄式、數(shù)字式、屏幕式。 (4)按工作原理不同，可分為機(jī)械式、電氣式、電子式、化學(xué)式、氣動(dòng)式。 (5)按使用能源不同，可分為電動(dòng)式、氣動(dòng)式、液動(dòng)式儀表。 三、熱工儀表的質(zhì)量指標(biāo) 為了正確地選擇和使用儀表，必須了解儀表的一系列指標(biāo)，熱工儀表的質(zhì)量指標(biāo)主要有基本誤差、準(zhǔn)確度等級(jí)、變差、靈敏度、不靈敏區(qū)等。這些質(zhì)量指標(biāo)是鑒別儀表的性能是否符合技術(shù)規(guī)定的標(biāo)準(zhǔn)和

9、判定儀表是否合格的依據(jù)。 1、基本誤差： 在規(guī)定的技術(shù)條件下對(duì)儀表進(jìn)行檢定時(shí)，儀表所具有的最大誤差稱為儀表的基本誤差。 2允許誤差： 根據(jù)各類儀表的設(shè)計(jì)、制造質(zhì)量不同，國(guó)家對(duì)每種儀表均規(guī)定了基本誤差的最大允許值，即允許誤差。它可用絕對(duì)誤差來(lái)表示，也可以用引用誤差來(lái)表示。 3、準(zhǔn)確度等級(jí)： 儀表的準(zhǔn)確度等級(jí)在數(shù)值上等于允許誤差去掉百分號(hào)后的絕對(duì)值。國(guó)家規(guī)定的準(zhǔn)確度等級(jí)系列有，等級(jí)別。數(shù)值越小，準(zhǔn)確度越高。通常準(zhǔn)確度等級(jí)用小圓圈內(nèi)的阿拉伯?dāng)?shù)字標(biāo)志在儀表的刻度盤(pán)上。 4、變差： 儀表在規(guī)定的使用條件下，從正、反行程兩個(gè)方向測(cè)量同一參數(shù)，兩次測(cè)量值之差稱為該示值點(diǎn)上的變差，在儀表測(cè)量范圍內(nèi)，各示值點(diǎn)上

10、變差的最大值稱為儀表的變差，表示為： 一塊合格的儀表的基本誤差和變差均不應(yīng)超過(guò)允許誤差。 5、靈敏度： 靈敏度是指儀表輸出信號(hào)的變化量與產(chǎn)生該變化的被測(cè)信號(hào)的變化量之比。 即：SL/X 6、分辨率： 儀表指示器發(fā)生可見(jiàn)動(dòng)作的被測(cè)量的最小值，稱為儀表的分辨率， 7、不靈敏區(qū)： 不能引起儀表輸出變化的被測(cè)輸入信號(hào)的最大變化范圍稱為儀表的不靈敏區(qū)或死區(qū) 第二章 自動(dòng)控制系統(tǒng)概述2.1 自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本知識(shí)一、常用術(shù)語(yǔ)：1、調(diào)節(jié)對(duì)象：指被調(diào)節(jié)的生產(chǎn)過(guò)程或生產(chǎn)設(shè)備2、被調(diào)量：表征生產(chǎn)過(guò)程是否符合工藝要求的 物理量，也是調(diào)節(jié)作用所要維持為給定值或 維持在一定范圍內(nèi)的參數(shù)。3、給定值：被調(diào)量應(yīng)維持的數(shù)值。

11、4、擾動(dòng)：引起被調(diào)量改變的各種因素。 擾動(dòng)分為內(nèi)擾和外擾一個(gè)實(shí)例：要求水溫控制為40，調(diào)節(jié)手段為冷、熱水門(mén)。調(diào)節(jié)對(duì)象、被調(diào)量、給定值、內(nèi)擾、外擾？另一個(gè)實(shí)例： 用術(shù)語(yǔ)描述的自動(dòng)調(diào)節(jié)過(guò)程： 自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)受到外擾的作用，使被調(diào)量偏離了給定值，測(cè)量部件檢測(cè)到兩者的偏差，通過(guò)調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)作用，產(chǎn)生一個(gè)相應(yīng)的內(nèi)擾，用來(lái)平衡外擾，并使被調(diào)量恢復(fù)到給定值，達(dá)到新的動(dòng)態(tài)平衡，調(diào)節(jié)過(guò)程結(jié)束。自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的方框圖 方框圖由環(huán)節(jié)、信號(hào)線、相加點(diǎn)、分支點(diǎn)四要 素組成。 (1)環(huán)節(jié)。方框圖中的方框，表示一個(gè)設(shè)備、元件或者一個(gè)生產(chǎn)過(guò)程，包括輸入量和輸出量。 (2)信號(hào)線。以箭頭方式傳遞的某種信號(hào)，用以反映各設(shè)備之間的邏輯

12、關(guān)系。 (3)相加點(diǎn)。相當(dāng)于加法器，表示兩個(gè)信號(hào)的代數(shù)和 (4)分支點(diǎn)。表示把一個(gè)信號(hào)送到兩個(gè)地方。22自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類 一按系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)(工作原理)分類1、反饋調(diào)節(jié)系統(tǒng)反饋調(diào)節(jié)系統(tǒng)又稱閉環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng) 2、前饋調(diào)節(jié)系統(tǒng)前饋調(diào)節(jié)系統(tǒng)又稱開(kāi)環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)3、復(fù)合調(diào)節(jié)系統(tǒng)復(fù)合調(diào)節(jié)系統(tǒng)又稱前饋一反饋調(diào)節(jié)系統(tǒng)。 二按照給定值的變化規(guī)律分類 1、定值調(diào)節(jié)系統(tǒng)。 給定值保持恒定 2、程序調(diào)節(jié)系統(tǒng)。 給定值 按照已知規(guī)律變化 3、隨動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)。 給定值隨機(jī)變化 自動(dòng)控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)一、自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程1、系統(tǒng)的靜態(tài)和動(dòng)態(tài) 被調(diào)量不隨時(shí)間變化的平衡狀態(tài)稱為系統(tǒng)的靜態(tài)(穩(wěn)態(tài))，被調(diào)量隨時(shí)間變化的不平衡狀態(tài)稱

13、為系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)。2、系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程 被調(diào)參數(shù)隨時(shí)間變化的過(guò)程稱為自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的調(diào)節(jié)過(guò)程或過(guò)渡過(guò)程 階躍信號(hào)： t t0 時(shí)，X0； t t0 時(shí)，XX0幾種過(guò)渡過(guò)程：不穩(wěn)定的調(diào)節(jié)過(guò)程： 穩(wěn)定的調(diào)節(jié)過(guò)程 二、調(diào)節(jié)系統(tǒng)的品質(zhì)指標(biāo)調(diào)節(jié)系統(tǒng)品質(zhì)好壞用穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性和快速性三個(gè)指標(biāo)來(lái)表示。 看一個(gè)過(guò)渡過(guò)程1、穩(wěn)定性：通常用衰減率來(lái)表示 衰減率是指每經(jīng)過(guò)一個(gè)周期，被調(diào)量波動(dòng)幅值衰 減的百分?jǐn)?shù)，用表示，即 (y1y3)/ y1 1 y3/y1 0：調(diào)節(jié)過(guò)程是發(fā)散振蕩； = 0：調(diào)節(jié)過(guò)程是等幅振蕩； 01：調(diào)節(jié)過(guò)程是衰減振蕩； 1：調(diào)節(jié)過(guò)程是非周期過(guò)程。 自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)穩(wěn)定的條件是012、準(zhǔn)確性 動(dòng)態(tài)偏差 ：調(diào)節(jié)

14、過(guò)程中被調(diào)量偏離給定值的最 大短期偏差 靜態(tài)偏差：調(diào)節(jié)過(guò)程結(jié)束后，被調(diào)量與給定值 的長(zhǎng)期偏差 3、快速性快速性常用過(guò)渡過(guò)程時(shí)間來(lái)表示 第三章 控制對(duì)象的動(dòng)態(tài)特性 環(huán)節(jié)特性的表示方法： 環(huán)節(jié)動(dòng)態(tài)特性的表示方法主要有以下三種：微分方程法、傳遞函數(shù)法、階躍響應(yīng)曲線 一、微分方程法 微分方程法是用微分方程來(lái)表示環(huán)節(jié)的輸出與輸入之間的變化關(guān)系。 如圖電路，ui為輸入， uc為輸出列出微分方程為又如圖單容水箱：q1為輸入，q2為輸出微分方程為：兩者比較，基本形式相同。 二、傳遞函數(shù) 傳遞函數(shù)是在用拉氏變換求解常系數(shù)線性微分 方程的過(guò)程中引申出來(lái)的概念。 傳遞函數(shù)的定義：在零初始條件下，輸出信號(hào) 的像函數(shù)y

15、(S)與輸入信號(hào)的像函數(shù)X(S)之比稱 為該環(huán)節(jié)或系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。即 對(duì)上述兩個(gè)微分方程求解其 傳遞函數(shù)為：三、階躍響應(yīng)曲線 階躍響應(yīng)曲線比微分方程和傳遞函數(shù)更能夠?qū)σ粋€(gè)環(huán)節(jié)進(jìn)行準(zhǔn)確、形象的描述 四、典型環(huán)節(jié)特性環(huán)節(jié)是指具有輸入量和輸出量的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)，具有典型意義的常用環(huán)節(jié)，定義為典型環(huán)節(jié)。 常見(jiàn)的基本環(huán)節(jié)有：比例、積分、一階慣性、理想微分、實(shí)際微分、二階環(huán)節(jié)和遲延環(huán)節(jié)。 3.2 控制對(duì)象的動(dòng)態(tài)特性 熱工被調(diào)對(duì)象動(dòng)態(tài)特性具有如下的特點(diǎn)：(1)有一定的慣性和遲延，不具備比例、微分特 性。(2)多數(shù)熱工被調(diào)對(duì)象是不振蕩的。體現(xiàn)為在某階躍輸入下，其輸出呈非周期變化。(3)熱工對(duì)象可分為多輸入單輸出對(duì)象

16、(即單變量對(duì)象，如汽包)和多輸入多輸出對(duì)象(即多變量對(duì)象，如燃燒被調(diào)對(duì)象)。一、單容有自平衡的對(duì)象有自平衡的單容對(duì)象就是前面介紹過(guò)的慣性環(huán)節(jié)。 微分方程為：微分方程的解為：傳遞函數(shù)為：階躍響應(yīng)曲線：特征參數(shù)：1、K值：放大倍數(shù)2、T值：時(shí)間常數(shù)3、值：自平衡率被調(diào)量變化1個(gè)單位引起的流量變化的數(shù)量 4、值：飛升速度單位階躍擾動(dòng)下被調(diào)量的最大變化速度 綜上所述：其他參數(shù)的影響：二、單容無(wú)自平衡的對(duì)象特征參數(shù)： 三、多容有自平衡的對(duì)象微分方程：傳遞函數(shù)：階躍響應(yīng)曲線：四、多容無(wú)自平衡能力的對(duì)象微分方程：傳遞函數(shù)：五、純遲延對(duì)象階躍響應(yīng)：傳遞函數(shù)： 3.3 控制對(duì)象動(dòng)態(tài)特性的求取 熱工對(duì)象的動(dòng)態(tài)特性

17、一般是用實(shí)驗(yàn)方法來(lái)進(jìn)行確定，并對(duì)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)定的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行適當(dāng)?shù)臄?shù)學(xué)加工和處理，最后得到控制對(duì)象動(dòng)態(tài)特性的近似數(shù)學(xué)表達(dá)式，即傳遞函數(shù)。 一、階躍響應(yīng)曲線的測(cè)試 階躍響應(yīng)試驗(yàn)在原理上比較簡(jiǎn)單，而且階躍響 應(yīng)曲線特點(diǎn)很明顯，可以清楚地判斷環(huán)節(jié)的性 質(zhì)及定出特性參數(shù)。測(cè)試階躍響應(yīng)曲線的主要 步驟和注意事項(xiàng): (1)在開(kāi)始擾動(dòng)前，要把對(duì)象調(diào)整到預(yù)定的初始條件。使被調(diào)量的階躍響應(yīng)曲線在整個(gè)允許變動(dòng)范圍內(nèi)變化。 (2)在加擾動(dòng)前，要保證系統(tǒng)處于穩(wěn)定的運(yùn)行工況。即在調(diào)整初始條件后要等待一個(gè)相當(dāng)長(zhǎng)的時(shí)間，直到各有關(guān)流量和參數(shù)都達(dá)到穩(wěn)定為止才能開(kāi)始試驗(yàn)。(3)由穩(wěn)定工況起，突然快速加上一次擾動(dòng)。其擾動(dòng)量的數(shù)值應(yīng)足夠

18、大(一般約為額定負(fù)荷的1020)，使階躍響應(yīng)足夠大。 (4)加擾動(dòng)應(yīng)該是瞬時(shí)的，但實(shí)際上閥門(mén)只能以有限速度移動(dòng)，這就要對(duì)試驗(yàn)結(jié)果作適當(dāng)修正。 (5)試驗(yàn)應(yīng)連續(xù)進(jìn)行，直到輸出信號(hào)接近于它的最終平衡值為止。 (6)在試驗(yàn)過(guò)程中，除了指定的輸入量作一次階躍擾動(dòng)外，應(yīng)該采取一切措施來(lái)防止其他擾動(dòng)的發(fā)生，使其運(yùn)行工況盡可能不變。 (7)熱工對(duì)象是非線性的，它的動(dòng)態(tài)特性隨著負(fù)荷的不同而異。 (8)在試驗(yàn)時(shí)，必須特別注意被調(diào)量離開(kāi)初始穩(wěn)定狀態(tài)時(shí)的情況。 二、控制對(duì)象的近似傳遞函數(shù) 根據(jù)測(cè)定到的對(duì)象階躍響應(yīng)曲線，可以把它擬合成近似的傳遞函數(shù)。根據(jù)階躍響應(yīng)曲線求近似傳遞函數(shù)有切線法和兩點(diǎn)法。 (一)有自平衡能力

19、的對(duì)象 用測(cè)試法建立控制對(duì)象的數(shù)學(xué)模型，首要的問(wèn)題就是選定模型的結(jié)構(gòu)，然后確定特征參數(shù)。1無(wú)遲延一階對(duì)象 無(wú)遲延一階對(duì)象的階躍 響應(yīng)曲線如圖所示，若 選定傳遞函數(shù)的形式為 特征參數(shù)T和K可通過(guò)在響 應(yīng)曲線上作圖的方法求出，其步驟是： (1)作穩(wěn)態(tài)值的漸近線y()， (2)作響應(yīng)曲線起始點(diǎn)的切線 2有遲延一階對(duì)象有遲延的一階對(duì)象可用遲延環(huán)節(jié)和一階慣性環(huán)節(jié)串聯(lián)來(lái)等效，其傳遞函數(shù)的形式為 (1)切線法 參數(shù)、T，的計(jì)算方法是通過(guò)階躍曲線的拐點(diǎn)作切線。 (2)兩點(diǎn)法兩點(diǎn)法是在階躍響應(yīng)y(t)上適當(dāng)選擇兩點(diǎn)，然后把這兩個(gè)點(diǎn)的數(shù)值代入經(jīng)驗(yàn)公式，從而確定被控對(duì)象的遲延和時(shí)間常數(shù)。3、二階對(duì)象 二階對(duì)象與高階對(duì)象的方法同有遲延一階對(duì)象，也分為切線法和兩點(diǎn)法。 (二)無(wú)自平衡能力的對(duì)象無(wú)自平衡能力對(duì)象的階躍響應(yīng)與有自平衡能力對(duì)象的階躍響應(yīng)區(qū)別在響應(yīng)曲線的后部。前者曲線趨于一條不斷上升的直線，后者曲線趨于一條不變的水平直線。 近似傳遞函數(shù)： 3.4 調(diào)節(jié)器的控制規(guī)律 調(diào)節(jié)器輸入量為偏差e，輸出量為調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)位置，動(dòng)態(tài)特性是指調(diào)節(jié)器的輸出量與輸入量的動(dòng)態(tài)關(guān)系，常稱作調(diào)節(jié)器的控制規(guī)律。 常用的調(diào)節(jié)器按其控制規(guī)律