第一章 嵌入式系統(tǒng)引言

1、嵌入式系統(tǒng)及應(yīng)用第一(dy)講 嵌入式系統(tǒng)概論共六十九頁1、掌握一種學(xué)習(xí)方法2、學(xué)習(xí)了解(lioji)嵌入式技術(shù)研發(fā)的基本概念、方法和知識3、獲得嵌入式開發(fā)設(shè)計實踐經(jīng)驗希望(xwng)大家有所收獲共六十九頁課程(kchng)目的本課程圍繞基于ARM的微處理器和實時操作系統(tǒng)C/OS，介紹了嵌入式系統(tǒng)前沿發(fā)展趨勢，理解其設(shè)計方法，學(xué)會嵌入式編程技術(shù)。著重培養(yǎng)學(xué)生的實際動手能力，使學(xué)生能夠掌握嵌入式系統(tǒng)設(shè)計的基本方法。學(xué)生基礎(chǔ)(jch)：學(xué)過C語言、微機(jī)原理或單片機(jī)等共六十九頁1王田苗 主編(zhbin). 嵌入式系統(tǒng)設(shè)計及實例開發(fā)ARM與C/OS-（第二版）. 北京：清華大學(xué)出版社，2003.92

2、（美）Jean J.Labrosse, 邵貝貝譯. C/OS-源碼公開的實時嵌入式操作系統(tǒng). 北京：中國電力出版社，2001.83. 馬忠梅等著. ARM嵌入式微處理器體系結(jié)構(gòu)。北航出版社4. 田澤，于敦山 等譯ARM SoC 體系結(jié)構(gòu)。北航出版社5. 鄭靈翔等，嵌入式系統(tǒng)設(shè)計與應(yīng)用開發(fā)，北航出版社，2006.2參考資料共六十九頁一、考核(koh)方式： 平時作業(yè)（占20%）+考勤（10%）+筆試（70%）二、評分標(biāo)準(zhǔn)：百分制 考核(koh)方式和評分標(biāo)準(zhǔn)共六十九頁您預(yù)期(yq)的收獲通過本門課程的學(xué)習(xí)，你將獲得以下知識(zh shi)：提高C語言編程能力（期望值：）學(xué)會使用實時操作系統(tǒng)C/O

3、S ，了解多任務(wù)（期望值：）了解嵌入式軟件開發(fā)流程（期望值：）掌握基本嵌入式硬件知識（期望值：）掌握嵌入式軟件編程（期望值：）掌握硬件設(shè)計知識（期望值：）學(xué)會操作系統(tǒng)移植（期望值：）共六十九頁主要(zhyo)內(nèi)容第一章 嵌入式系統(tǒng)(xtng)概論第二章 嵌入式系統(tǒng)的基礎(chǔ)知識 第三章 嵌入式系統(tǒng)平臺的構(gòu)建 第四章 ARM嵌入式微處理器體系結(jié)構(gòu) 第五章 嵌入式系統(tǒng)常用模塊設(shè)計 第六章 嵌入式操作系統(tǒng)第七章 嵌入式實時操作系統(tǒng)uC/OS-II共六十九頁本節(jié)提要(tyo)13254為什么要學(xué)習(xí)(xux)嵌入式系統(tǒng)嵌入式系統(tǒng)的定義、特點及架構(gòu)嵌入式系統(tǒng)的發(fā)展趨勢嵌入式系統(tǒng)與單片機(jī)、PC的區(qū)別嵌入式系統(tǒng)的

4、應(yīng)用領(lǐng)域共六十九頁一、為什么要學(xué)習(xí)(xux)嵌入式技術(shù)市場需求中國(zhn u)具有世界最大嵌入式技術(shù)市場，將成為世界第一，手持儀器設(shè)備、信息家電、城市建設(shè)、工業(yè)控制、軍事應(yīng)用，嵌入式技術(shù)無處不在 。企業(yè)人才需求軟硬件設(shè)計人才，應(yīng)用開發(fā)人才，綜合性人才，技術(shù)發(fā)展趨勢要求8位、16位、32位，實時操作系統(tǒng)，共六十九頁嵌入式系統(tǒng)帶來的工業(yè)年產(chǎn)值已超過了1萬億美元，它正在成為信息技術(shù)（IT）產(chǎn)業(yè)爭奪的重點之一。每年只有10%-20%的計算機(jī)芯片用于臺式機(jī)或筆記本電腦等，這就意味著每年有超過100億塊CPU是為嵌入式系統(tǒng)設(shè)計制造的：每年有超過1萬個新的嵌入式系統(tǒng)計劃產(chǎn)生。未來幾年僅基于嵌入式計算機(jī)系統(tǒng)

5、的全數(shù)字電視產(chǎn)品，就將在美國產(chǎn)生一個每年1500億美元的新市場它們被廣泛地應(yīng)用到工業(yè)控制系統(tǒng)、仿真(fn zhn)系統(tǒng)、醫(yī)療儀器、信息家電、通信設(shè)備等眾多領(lǐng)域中。嵌入式技術(shù)(jsh)正在形成一種產(chǎn)業(yè) 共六十九頁P(yáng)DA在顯示屏幕上已實現(xiàn)漢字寫入、短消息語音發(fā)布，作為企業(yè)專用解決方案，如物流管理、條碼掃描、移動信息采集等自動控制領(lǐng)域，不僅可以用于ATM機(jī)，自動售貨機(jī)，工業(yè)控制等專用設(shè)備，和移動通訊設(shè)備結(jié)合、GPS、娛樂相結(jié)合，硬件方面，不僅有各大公司的微處理器芯片，還有用于學(xué)習(xí)和研發(fā)的各種( zhn)配套開發(fā)包。尤其是在最近幾年，嵌入式設(shè)備不斷地進(jìn)入到新的應(yīng)用領(lǐng)域，比如PDA、手持設(shè)備、智能電話和

6、機(jī)項盒等。嵌入式技術(shù)正在(zhngzi)形成一種產(chǎn)業(yè) 共六十九頁在通信領(lǐng)域，數(shù)字技術(shù)正在全面取代模擬技術(shù)。在廣播電視領(lǐng)域，美國已開始由模擬電視向數(shù)字電視轉(zhuǎn)變，歐洲的DVB（數(shù)字電視廣播）技術(shù)已在全球大多數(shù)國家推廣。數(shù)字電視，高清晰、互動點播、機(jī)頂盒。在中國(zhn u)有8000萬有線電視網(wǎng)用戶，1億以上的有線電話網(wǎng)用戶，為其發(fā)展提供了巨大市場。針對如此巨大的市場，嵌入式系統(tǒng)的研發(fā)和生產(chǎn)也給我國信息產(chǎn)業(yè)實現(xiàn)跨越式發(fā)展提供了良好的機(jī)遇。嵌入式技術(shù)正在形成(xngchng)一種產(chǎn)業(yè) 共六十九頁據(jù)國外某研究機(jī)構(gòu)的統(tǒng)計，1999年，嵌入式操作系統(tǒng)全球產(chǎn)值3.62億美元，比1998年的3.05億美元增長

7、了18.7%。而另一研究機(jī)構(gòu)則預(yù)計，從1997年到2001年，嵌入式系統(tǒng)市場以年均240的速度增長，2001年的市場規(guī)模達(dá)到317億美元再從手持設(shè)備市場來看，2000年的全球產(chǎn)銷量為1290萬部，2004年時為6340萬部,現(xiàn)在(xinzi)為十幾億部。據(jù)統(tǒng)計，2001年中國信息家電市場達(dá)到500億-700億元，2004年達(dá)到3500億-5000億元。目前，嵌入式操作系統(tǒng)的品種較多，一年前的統(tǒng)計顯示，僅用于信息家電的嵌入式操作系統(tǒng)就有40種左右。嵌入式系統(tǒng)市場(shchng)分析共六十九頁通訊(tngxn)行業(yè)：華為、中興、大唐、國內(nèi)IT業(yè)：聯(lián)想、同方、方正、外資企業(yè)：微軟、IBM、GE、工業(yè)

8、領(lǐng)域：Siemens、ABB、研華、國內(nèi)中小型高新技術(shù)企業(yè)社會對嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(shj)人才的迫切需求共六十九頁嵌入式系統(tǒng)設(shè)計是一門綜合性的課程，涉及電子、計算機(jī)、自動控制等諸多專業(yè)知識，綜合性強(qiáng)，可包括微機(jī)原理、單片機(jī)設(shè)計、操作系統(tǒng)等課程內(nèi)容。嵌入式系統(tǒng)是軟件、硬件設(shè)計的完美結(jié)合。理論與實踐相結(jié)合：實踐是嵌入式系統(tǒng)課程的重要環(huán)節(jié)，缺乏實踐的嵌入式系統(tǒng)課程是紙上談兵。通過嵌入式系統(tǒng)課程學(xué)習(xí)，可提升嵌入式系統(tǒng)設(shè)計的專業(yè)知識和實際(shj)設(shè)計能力。知識的積累是與精力和時間的付出成正比的，要成為高手和專家，就需要不斷的努力。對提高(t go)專業(yè)知識和實踐能力大有幫助共六十九頁本節(jié)提要(tyo)1

9、3254為什么要學(xué)習(xí)(xux)嵌入式系統(tǒng)嵌入式系統(tǒng)的定義、特點及組成嵌入式系統(tǒng)的發(fā)展趨勢嵌入式系統(tǒng)與單片機(jī)、PC的區(qū)別嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域共六十九頁二、嵌入式系統(tǒng)(xtng)的定義、特點與體系結(jié)構(gòu)嵌入式系統(tǒng)的定義 根據(jù)IEEE（國際電氣和電子工程師協(xié)會）的定義： 嵌入式系統(tǒng)是“用于控制、監(jiān)視或者輔助操作機(jī)器和設(shè)備的裝置”（原文為devices used to control, monitor, or assist the operation of equipment, machinery or plants）。 可以看出此定義是從應(yīng)用上考慮的，嵌入式系統(tǒng)是軟件(run jin)和硬件的綜合體，

10、還可以涵蓋機(jī)電等附屬裝置。 共六十九頁一般(ybn)定義 “以應(yīng)用為中心(zhngxn)、以計算機(jī)技術(shù)為基礎(chǔ)、軟件硬件可裁剪、功能、可靠性、成本、體積、功耗嚴(yán)格要求的專用計算機(jī)系統(tǒng)?！惫擦彭撉度胧较到y(tǒng)是以嵌入式應(yīng)用為目的的計算機(jī)系統(tǒng)?？煞譃?fn wi)系統(tǒng)級、板級、片級系統(tǒng)級：各種類型的工控器板級：各種類型的帶CPU的主板及OEM產(chǎn)品片級：各種以單片機(jī)、DSP、微處理器為核心的產(chǎn)品微機(jī)(wi j)學(xué)會的定義共六十九頁1.嵌入式系統(tǒng)特性 （1）功能(gngnng)特定性 一般嵌入式系統(tǒng)具有特定應(yīng)用、特定功能要求。 （2）規(guī)?？勺冃?嵌入式系統(tǒng)一般是以最小系統(tǒng)為核心，外圍器件可擴(kuò)充和裁減的系

11、統(tǒng)。 （3）實時性與穩(wěn)定性 嵌入式系統(tǒng)在大多數(shù)領(lǐng)域?qū)崟r和穩(wěn)定性都有很高的要求，特別是在設(shè)計人身安全的控制領(lǐng)域、如航空、汽車控制等領(lǐng)域。共六十九頁嵌入式系統(tǒng)(xtng)的特點2. 系統(tǒng)其他特性（1）操作系統(tǒng)內(nèi)核小由于嵌入式系統(tǒng)一般是應(yīng)用于小型電子裝置的，系統(tǒng)資源相對有限，所以(suy)內(nèi)核較之傳統(tǒng)的操作系統(tǒng)要小得多。比如ENEA公司的OSE分布式系統(tǒng)，內(nèi)核只有5K，而Windows的內(nèi)核則要大得多。共六十九頁（）專用性強(qiáng) 嵌入式系統(tǒng)的個性化很強(qiáng)，其中的軟件系統(tǒng)和硬件的結(jié)合非常緊密，一般要針對硬件進(jìn)行系統(tǒng)的移植。即使在同一品牌、同一系列的產(chǎn)品中也需要根據(jù)系統(tǒng)硬件的變化和增減不斷進(jìn)行修改。同時針對

12、不同的任務(wù)，往往需要對系統(tǒng)進(jìn)行較大(jio d)更改，程序的編譯下載要和系統(tǒng)相結(jié)合，這種修改和通用軟件的“升級”是完全不同的概念。 嵌入式系統(tǒng)(xtng)的特點共六十九頁（）系統(tǒng)精簡嵌入式系統(tǒng)一般沒有系統(tǒng)軟件和應(yīng)用軟件的明顯區(qū)分，不要求其功能設(shè)計及實現(xiàn)上過于復(fù)雜，這樣(zhyng)一方面利于控制系統(tǒng)成本，同時也利于實現(xiàn)系統(tǒng)安全。（）高實時性O(shè)S這是嵌入式軟件的基本要求，而且軟件要求固態(tài)存儲，以提高速度。軟件代碼要求高質(zhì)量和高可靠性、實時性。 嵌入式系統(tǒng)(xtng)的特點共六十九頁（5）使用多任務(wù)的實時操作系統(tǒng)嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用程序可以沒有操作系統(tǒng)只接在芯片上運(yùn)行。為了合理地調(diào)度多任務(wù)、利用系統(tǒng)資

13、源、系統(tǒng)函數(shù)以及和專家?guī)旌瘮?shù)接口，用戶必須自行選配RTOS（RealTime Operating System）開發(fā)平臺，這樣才能保證程序執(zhí)行的實時性、可靠性，并減少開發(fā)時間，保障(bozhng)軟件質(zhì)量。嵌入式系統(tǒng)(xtng)的特點共六十九頁（6）嵌入式系統(tǒng)需要開發(fā)工具和環(huán)境由于其本身不具備自主開發(fā)能力，即使設(shè)計完成以后，用戶通常也是不能對其中的程序功能進(jìn)行修改，必須有一套開發(fā)工具和環(huán)境才能進(jìn)行開發(fā)。這些工具和環(huán)境一般是基于通用計算機(jī)上的軟硬件設(shè)備(shbi)以及各種邏輯分析儀、混合信號示波器等。開發(fā)時往往有主機(jī)和目標(biāo)機(jī)的概念，主機(jī)用于程序的開發(fā)，目標(biāo)機(jī)作為最后的執(zhí)行機(jī)，開發(fā)時需要交替結(jié)合進(jìn)

14、行。 嵌入式系統(tǒng)(xtng)的特點共六十九頁1.1.4 嵌入式系統(tǒng)(xtng)的分類主要從實時性進(jìn)行劃分硬實時系統(tǒng) 是指系統(tǒng)要確保在最壞情況下的服務(wù)時間，對于事件響應(yīng)時間的截止期限必須得到滿足。軟實時系統(tǒng) 其時限是一個柔性靈活的，可以容忍(rngrn)偶然的超時錯誤。失敗造成的后果并不嚴(yán)重。共六十九頁本節(jié)提要(tyo)13254為什么要學(xué)習(xí)(xux)嵌入式系統(tǒng)嵌入式系統(tǒng)的定義、特點及架構(gòu)嵌入式系統(tǒng)的發(fā)展趨勢嵌入式系統(tǒng)與單片機(jī)、PC的區(qū)別嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域共六十九頁三、嵌入式系統(tǒng)(xtng)與單片機(jī)、PC機(jī)的區(qū)別嵌入式系統(tǒng)(xtng) 單片機(jī)系統(tǒng)目前嵌入式系統(tǒng)的主流是以32位嵌入式微處理器為核

15、心的硬件設(shè)計和基于實時操作系統(tǒng)（RTOS）的軟件設(shè)計單片機(jī)系統(tǒng)多為4位、8位、16位機(jī)，不適合運(yùn)行操作系統(tǒng)，難以進(jìn)行較為復(fù)雜的運(yùn)算及處理功能嵌入式系統(tǒng)強(qiáng)調(diào)基于平臺的設(shè)計、軟硬件協(xié)同設(shè)計，單片機(jī)大多采用軟硬件流水設(shè)計嵌入式系統(tǒng)設(shè)計的核心是軟件設(shè)計（占70%左右的工作量），單片機(jī)系統(tǒng)軟硬件設(shè)計所占比例基本相同共六十九頁嵌入式系統(tǒng)(xtng)與單片機(jī)在學(xué)習(xí)方法上不同單片機(jī)學(xué)習(xí)一般從硬件入手，從硬件體系結(jié)構(gòu)、匯編語言到硬件設(shè)計(shj)、軟件設(shè)計(shj)嵌入式系統(tǒng)學(xué)習(xí)可以從軟件入手，從應(yīng)用層編程到操作系統(tǒng)移植、硬件平臺設(shè)計較好，按單片機(jī)設(shè)計的學(xué)習(xí)流程較難掌握共六十九頁嵌入式系統(tǒng)(xtng) PC機(jī)嵌

16、入式系統(tǒng)一般是專用系統(tǒng)，而PC是通用計算平臺嵌入式系統(tǒng)的資源比PC少得多嵌入式系統(tǒng)軟件故障帶來的后果比PC機(jī)大得多嵌入式系統(tǒng)一般采用實時操作系統(tǒng)嵌入式系統(tǒng)大都有成本、功耗(n ho)的要求嵌入式系統(tǒng)得到多種微處理體系的支持嵌入式系統(tǒng)需要專用的開發(fā)工具共六十九頁本節(jié)提要(tyo)13254為什么要學(xué)習(xí)(xux)嵌入式系統(tǒng)嵌入式系統(tǒng)的定義、特點及架構(gòu)嵌入式系統(tǒng)的發(fā)展趨勢嵌入式系統(tǒng)與單片機(jī)、PC的區(qū)別嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域共六十九頁嵌入式系統(tǒng)(xtng)的應(yīng)用領(lǐng)域工業(yè)控制交通管理信息家電家庭(jitng)智能管理系統(tǒng)POS網(wǎng)絡(luò)及電子商務(wù)環(huán)境監(jiān)測機(jī)器人共六十九頁嵌入式系統(tǒng)(xtng)的應(yīng)用領(lǐng)域嵌入式應(yīng)用

17、信息家電智能玩具軍事電子通信設(shè)備移動存貯工控設(shè)備智能儀表汽車電子網(wǎng)絡(luò)設(shè)備消費(fèi)電子軍事國防電子商務(wù)網(wǎng)絡(luò)工業(yè)控制共六十九頁嵌入式系統(tǒng)(xtng)的應(yīng)用領(lǐng)域共六十九頁P(yáng)DA 可視電話(k sh din hu) 機(jī)器(j q)人 SONY機(jī)器(j q)狗 嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域共六十九頁嵌入式技術(shù)在電子(dinz)通訊中的應(yīng)用手機(jī)(shu j)、小靈通、智能手機(jī)(shu j)、3C合一共六十九頁嵌入式系統(tǒng)(xtng)在信息家電中的應(yīng)用 信息家電（Information Appliance，IA）。一般可認(rèn)為，那些(nxi)低單價、操作簡單、可通過因特網(wǎng)發(fā)送或獲取信息，將逐步分割或替代PC的某些功能，并能

18、與其它信息產(chǎn)品交換資料或訊息的產(chǎn)品可統(tǒng)稱為信息家電。共六十九頁信息家電的分類(fn li)及特點信息家電的分類(1)網(wǎng)絡(luò)電視（NetTV）(2)網(wǎng)上游戲機(jī)（Internet gaming device）(3)智能掌上型設(shè)備(Internet smart handheld device)(4)網(wǎng)絡(luò)電話（Internet screen Phone）(5)Consumer NC client等。信息家電技術(shù)特點：(1) 處理器發(fā)展趨向低成本、高整合性與低耗能。(2) 整合數(shù)字與模擬處理的技術(shù)。(3) 較PC更強(qiáng)調(diào)通訊能力。(4) 利用軟件增加產(chǎn)品的差異性(高附加(fji)價值的關(guān)鍵)共六十九頁信息家

19、電的應(yīng)用(yngyng)共六十九頁信息家電提供(tgng)的服務(wù)一、安全防范：智能安防可以實時監(jiān)控著非法闖入、火災(zāi)、煤氣泄露、緊急呼救的發(fā)生。二、消費(fèi)電子產(chǎn)品的智能控制：例如可以自動控制加熱時間、加熱溫度的微波爐，可以自動調(diào)節(jié)溫度、濕度的智能空調(diào)，可以根據(jù)指令自動搜索電視節(jié)目并攝錄的電視機(jī)/錄像機(jī)等等。 三、交互式智能控制：可以通過語音識別技術(shù)實現(xiàn)智能家電的聲控功能；通過各種主動式傳感器（如溫度、聲音、動作等）實現(xiàn)智能信息家電的主動性動作響應(yīng)。用戶還可以自己定義不同場景智能家電的響應(yīng)四、家庭信息服務(wù)：智能家庭服務(wù)器可以提供最新的股市情報、新聞、天氣預(yù)報、電視節(jié)目預(yù)報、甚至當(dāng)前公路上的交通流量狀

20、況，還可以自動管理用戶的水電賬單、銀行和信用卡賬戶等財務(wù)信息。 五、自動維護(hù)：智能信息家電可以通過服務(wù)器直接從制造商的服務(wù)網(wǎng)站上自動下載、更新驅(qū)動程序和診斷程序，實現(xiàn)智能化的故障自診斷、新功能自動擴(kuò)展。 六、家庭醫(yī)療保?。和ㄟ^網(wǎng)絡(luò)化的智能傳感器，醫(yī)院(yyun)可以通過網(wǎng)絡(luò)對用戶進(jìn)行身體檢查。共六十九頁典型(dinxng)的信息家電產(chǎn)品信息家電定義代表性產(chǎn)品網(wǎng)絡(luò)電視具有機(jī)頂盒或內(nèi)建網(wǎng)絡(luò)連接的電視Microsoft WebTV網(wǎng)絡(luò)可視電話具有集成網(wǎng)絡(luò)接入的屏幕電話InfoGear iPhone網(wǎng)絡(luò)游戲機(jī)具有集成網(wǎng)絡(luò)接入的游戲操縱臺Sega Dreamcast網(wǎng)絡(luò)智能手持器件蜂窩電話、個人數(shù)據(jù)助理

21、（PDA）和其它集成網(wǎng)絡(luò)接入的便攜式器件3Com Palm AT&T PocketNet Phone Nokia 9000,9000I,9110,7110NC委托（clients）提供網(wǎng)絡(luò)接入以及能下載應(yīng)用軟件的器件IBM NetStationPC-中間器件通過PC接入網(wǎng)絡(luò)以下載內(nèi)容的器件DIAMON Multimedia Rio Player Nuvomedia Rocket e-BookAudible Mobile PlayerSource: IDC, Hambrecht & Quist共六十九頁共六十九頁信息家電數(shù)字(shz)機(jī)頂盒共六十九頁信息家電消費(fèi)(xiofi)電子共六十九頁共六十

22、九頁SAN公司(n s)的信息家電產(chǎn)品共六十九頁 嵌入式技術(shù)在汽車(qch)電子中的應(yīng)用VOLVO S80汽車(qch)的CAN總線網(wǎng)絡(luò)（18個嵌入式控制模塊）CAN總線網(wǎng)絡(luò)共六十九頁阿富汗參加反恐作戰(zhàn)的“赫耳墨斯”價值4萬美元，可攜帶2架攝像機(jī)，發(fā)揮(fhu)了很好作用。嵌入式技術(shù)(jsh)在國防武器設(shè)備的應(yīng)用共六十九頁嵌入式系統(tǒng)高性能武器(wq)平臺的基礎(chǔ)共六十九頁嵌入式Internet應(yīng)用(yngyng)共六十九頁嵌入式技術(shù)在交通管理、環(huán)境監(jiān)測(hun jn jin c)中的應(yīng)用交通管理在車輛導(dǎo)航、流量控制、信息監(jiān)測與汽車服務(wù)方面，目前GPS設(shè)備已經(jīng)從尖端產(chǎn)品進(jìn)入了普通百姓的家庭，只需要

23、幾千元水文資料實時(sh sh)監(jiān)測，防洪體系及水土質(zhì)量監(jiān)測、堤壩安全，地震監(jiān)測網(wǎng)，實時(sh sh)氣象信息網(wǎng)，水源和空氣污染監(jiān)測。加油站停車場管理共六十九頁嵌入式系統(tǒng)(xtng)與機(jī)器人技術(shù)圖：卡耐基梅隆大學(xué)和瑞士EPFL研制(ynzh)的機(jī)器人控制器 （采用卡西歐PDA和Windows CE） 共六十九頁智能(zh nn)機(jī)器人共六十九頁基于(jy)Win CE的移動機(jī)器人平臺共六十九頁基于Win CE的機(jī)器人裝配(zhungpi)平臺共六十九頁基于(jy)RTLinux的仿人機(jī)器人 高 48 cm重: 6 kg靈活性：20 DOF操作系統(tǒng): RT-Linux接口形式: USB 1.0

24、(12Mbps)響應(yīng)周期(zhuq): 1ms能源： DC24V x 6.2A (150W)制造：富士通 共六十九頁基于(jy)VXworks的火星探路者共六十九頁2004年“勇氣號”再次(zi c)登陸火星共六十九頁機(jī)器魚的智能(zh nn)控制共六十九頁基于(jy)ARM的嵌入式控制器方案設(shè)計 共六十九頁模塊化機(jī)器人的智能(zh nn)控制 共六十九頁機(jī)器蛇的智能(zh nn)控制 共六十九頁嵌入式系統(tǒng)(xtng)在生物微電子應(yīng)用在指紋識別、生物傳感器數(shù)據(jù)采集、環(huán)境監(jiān)測等方面，嵌入式系統(tǒng)(xtng)得到了充分應(yīng)用。共六十九頁本節(jié)提要(tyo)13254為什么要學(xué)習(xí)(xux)嵌入式系統(tǒng)嵌入式系統(tǒng)的定義、特點及架構(gòu)嵌入式系統(tǒng)的發(fā)展趨勢嵌入式系統(tǒng)與單片機(jī)、PC的區(qū)別嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域共六十九頁嵌入式系統(tǒng)的發(fā)展(fzhn)現(xiàn)狀嵌入式系統(tǒng)技術(shù)被廣泛應(yīng)用于各個領(lǐng)域硬