機(jī)器人焊接生產(chǎn)線技術(shù)方案（純方案29頁(yè)）

1、機(jī)器人焊接生產(chǎn)線方案書四、轉(zhuǎn)盤長(zhǎng)架機(jī)器人焊接系統(tǒng)產(chǎn)品：用戶圖紙。轉(zhuǎn)盤長(zhǎng)架工作站示意圖;.主要設(shè)計(jì)構(gòu)成1.1設(shè)備構(gòu)成序號(hào)名稱型號(hào)及規(guī)格數(shù)量（套）備 注1機(jī)器人系統(tǒng)機(jī)器人本體IRB2400L11機(jī)器人控制柜IRC512雙座二軸外部軸變位器1ABB制造3外部軸控制器1ABB制造4（前后）行走機(jī)構(gòu)1廈門思爾特制造5焊接電源LAF635R1瑞典6接觸傳感器（原點(diǎn)跟蹤）AWC1ABB制造7電弧傳感器（電弧跟蹤）1ABB制造8清槍、噴油裝置BRS-CC1德國(guó)賓采爾9長(zhǎng)架夾具1廈門思爾特制造10底座及支架1廈門思爾特制造11啟動(dòng)按鈕盒1廈門思爾特制造12PLC控制系統(tǒng)1廈門思爾特制造五、小臂機(jī)器人焊接系統(tǒng)產(chǎn)品

2、：用戶圖紙。小臂工作站示意圖;.主要設(shè)計(jì)構(gòu)成1.1設(shè)備構(gòu)成序號(hào)名稱型號(hào)及規(guī)格數(shù)量（套）備 注1機(jī)器人系統(tǒng)機(jī)器人本體IRB2400L1ABB制造機(jī)器人控制柜IRC51ABB制造3外部軸變位器2ABB制造4外部軸控制器1ABB制造5外部軸行走機(jī)構(gòu)1廈門思爾特制造6焊接電源LAF635R1瑞典7接觸傳感器（原點(diǎn)跟蹤）AWC1ABB制造8電弧傳感器（電弧跟蹤）1ABB制造9清槍、噴油裝置BRS-CC1德國(guó)賓采爾10小臂夾具1廈門思爾特制造11底座及支架1廈門思爾特制造12啟動(dòng)按鈕盒1廈門思爾特制造13PLC控制系統(tǒng)1廈門思爾特制造六.系統(tǒng)說明工作過程：手動(dòng)將工件吊到變位器夾具機(jī)構(gòu)上一手動(dòng)夾緊工件一按“

3、啟動(dòng)”按 鈕f啟動(dòng)焊接按鈕，機(jī)器人（根據(jù)預(yù)約程序）進(jìn)入工位開始焊接一在焊接過程 中各外部軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與機(jī)器人相互協(xié)調(diào)一焊完工件，手動(dòng)將工件卸下一開始安 裝下一個(gè)工件。備注：本焊接系統(tǒng)設(shè)計(jì)五種工件機(jī)器人焊接生產(chǎn)線。提高焊接效率和節(jié)省工時(shí)。保證焊接的品質(zhì)和產(chǎn)品一致性。變位器360度角度可以設(shè)定任意位置，將工件焊縫位置處于最正確 位置焊接，提高焊接質(zhì)量。機(jī)器人配置行走機(jī)構(gòu)和變位器，適應(yīng)工件各方位焊縫的焊接。3、工藝方案3.1節(jié)拍計(jì)算：（各焊接系統(tǒng)計(jì)算方式）弧焊：焊縫長(zhǎng)（mm）/7 （焊接速度）+焊縫數(shù)x 2 （機(jī)器人焊縫間行走時(shí)間）+ 4（機(jī)器人進(jìn)入和退出工作位置時(shí)間）+ 15（每米焊縫清槍一次時(shí)間）

4、3. 2工藝分析：（各系統(tǒng)配置）由于焊接工件為碳鋼，工件批量化，一致性好，可裝夾定位性強(qiáng)，焊道性能要求高。故 采用機(jī)器人與外部軸相結(jié)合?？傻玫綐O好的焊接一致性，工作效率。3.3電氣控制方案：（各系統(tǒng)配置）采用PLC外圍控制系統(tǒng)，安裝獨(dú)立的控制盒，|控制方式分為手動(dòng)和自動(dòng)，控制預(yù)約啟動(dòng)、預(yù)約取消、暫停、急停任何工位的急停均時(shí)時(shí)有效，其它按鈕按鈕僅當(dāng)前工位有效。3.4夾具設(shè)計(jì)方案（以最綜設(shè)計(jì)為主）焊接夾具的設(shè)計(jì)力求模塊化和標(biāo)準(zhǔn)化，采用一體式底座，確保各單元相對(duì)位置的穩(wěn)定 性，夾持局部以手動(dòng)為主?？紤]到工作站的擴(kuò)展能力，夾具與變位器法蘭之間，采用螺栓緊固，定位肖定位。使 之在夾具調(diào)換過程中保證整個(gè)系

5、統(tǒng)的準(zhǔn)確定位。4、供貨范 一日及方案報(bào)價(jià)買方：山東德州恒特重工工程：機(jī)器人焊接生產(chǎn)線系統(tǒng)報(bào)價(jià)日期：2007年5月30報(bào)價(jià)有效期： 二個(gè)月序號(hào)設(shè)備名稱型號(hào)及規(guī)格數(shù)量金額1馬達(dá)支架機(jī)器人焊接系統(tǒng)SRT-ROBOT2400L1套145, 00萬元2履帶橫梁機(jī)器人焊接系統(tǒng)SRT-ROBOT2400L1套170, 00萬元3開山底架機(jī)器人焊接系統(tǒng)SRT-ROBOT2400L1套250, 00萬元4回轉(zhuǎn)上架機(jī)器人焊接系統(tǒng)SRT-ROBOT2400L1套250, 00萬元5小臂機(jī)器人焊接系統(tǒng)SRT-ROBOT2400L1套155, 00萬元10總計(jì)（人民幣）玖佰柒拾萬970, 00 萬元含17%增值稅系統(tǒng)設(shè)

6、備構(gòu)成表:5、工程進(jìn)度計(jì)劃簽訂合同和技術(shù)協(xié)議1周設(shè)計(jì)會(huì)簽5周設(shè)備制造22周設(shè)備調(diào)試及預(yù)驗(yàn)收2周設(shè)備運(yùn)輸及在客戶現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試并終驗(yàn)收2周那么：所有合同設(shè)備在合同簽定后8個(gè)月內(nèi)在需方廠內(nèi)交付。6、付款方式：合同簽定后預(yù)付50%。預(yù)驗(yàn)收，發(fā)貨前付45% （需方提供相應(yīng)的工件數(shù)量，外派技術(shù)人員到我公司現(xiàn)場(chǎng)焊 接驗(yàn)收）。最終驗(yàn)收后一周內(nèi)付5%o7、安裝調(diào)試7.1在思爾特的安裝調(diào)試所報(bào)的設(shè)備，將在發(fā)貨前，在我方進(jìn)行組裝和功能測(cè)試。7. 2在客戶安裝調(diào)試我們將派工程師在用戶現(xiàn)場(chǎng)為期1周的安裝、調(diào)試。安裝計(jì)劃和技術(shù)要求將在安裝前2周內(nèi)交給客戶?？蛻魬?yīng)按照要求及時(shí)做好準(zhǔn)備，以配合 發(fā)貨期，不要因此產(chǎn)生不必要的費(fèi)用。

7、地基被默認(rèn)為有足夠的強(qiáng)度和剛度。安裝前用戶應(yīng)準(zhǔn)備好合適的設(shè)備安裝地。安裝調(diào)試期間用戶應(yīng)提供必須的工具、材料和人力等，如叉車、電纜、螺栓等。工作站應(yīng)適當(dāng)與周邊設(shè)備隔離，并且工作區(qū)域會(huì)有適當(dāng)裝置平安限制，這局部由買方負(fù) 責(zé)。1、設(shè)計(jì)依據(jù) TOC o 1-5 h z HYPERLINK l bookmark2 o Current Document 產(chǎn)品：用戶圖紙。4產(chǎn)品：用戶圖紙。6產(chǎn)品：用戶圖紙。8產(chǎn)品：用戶圖紙。10產(chǎn)品：用戶圖紙。12 HYPERLINK l bookmark6 o Current Document 工藝方案1515151515節(jié)拍計(jì)算：（各焊接系統(tǒng)計(jì)算方式）工藝分析：（各系統(tǒng)

8、配置）電氣控制方案：（各系統(tǒng)配置）夾具設(shè)計(jì)方案（以最綜設(shè)計(jì)為主）4、4、供貨范圍及方案報(bào)價(jià)165、工程進(jìn)度計(jì)劃17 TOC o 1-5 h z HYPERLINK l bookmark27 o Current Document 6、 付款方式:18 HYPERLINK l bookmark29 o Current Document 7、安裝調(diào)試19 HYPERLINK l bookmark31 o Current Document 在思爾特的安裝調(diào)試19 HYPERLINK l bookmark33 o Current Document 在客戶安裝調(diào)試19 HYPERLINK l bookma

9、rk35 o Current Document 8、培訓(xùn)20 HYPERLINK l bookmark37 o Current Document 9、質(zhì)保期21 HYPERLINK l bookmark39 o Current Document 10、驗(yàn)收22 HYPERLINK l bookmark41 o Current Document 時(shí)間22 HYPERLINK l bookmark43 o Current Document 地點(diǎn)22 HYPERLINK l bookmark45 o Current Document 方式22 HYPERLINK l bookmark47 o Cur

10、rent Document 驗(yàn)收證明22 HYPERLINK l bookmark49 o Current Document 11、責(zé)任23 HYPERLINK l bookmark51 o Current Document 買方責(zé)任23 HYPERLINK l bookmark53 o Current Document 賣方責(zé)任23 HYPERLINK l bookmark55 o Current Document 【IRB2400L機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)說明】 24IRC5 控制柜248、培訓(xùn)我們提供2人-周的設(shè)備基本使用課程培訓(xùn)，用戶應(yīng)在課程開始前一周提供合格受訓(xùn)人名 字。受訓(xùn)人員應(yīng)中專及以上學(xué)歷，

11、有一定電腦基礎(chǔ)。9、質(zhì)保期思爾特不僅負(fù)責(zé)銷售設(shè)備，同時(shí)提供安裝和調(diào)試服務(wù)。在最終驗(yàn)收后，思爾特還提供保修 期。保修期結(jié)束后，仍繼續(xù)許多服務(wù)。保質(zhì)期為驗(yàn)收后12個(gè)月.誤操作和損耗品不在保質(zhì)范圍內(nèi)。10、驗(yàn)收10. 1時(shí)間當(dāng)設(shè)備在用戶現(xiàn)場(chǎng)安裝、調(diào)試完成后一周內(nèi)立即驗(yàn)收。10. 2地點(diǎn)用戶現(xiàn)場(chǎng)。3方式在安裝、調(diào)試完后，與買方工程師一起對(duì)設(shè)備進(jìn)行試運(yùn)行。10.4驗(yàn)收證明買方與思爾特在驗(yàn)收后簽定兩份驗(yàn)收證明，之后合同設(shè)備轉(zhuǎn)移至買方，質(zhì)保期開始。11、責(zé)任買方責(zé)任買方應(yīng)承當(dāng)以下本錢：用于電、防護(hù)氣體和壓縮空氣的電纜和管道。地基和土建。買方工廠的起重設(shè)備，包括操作人員。在卸貨、安裝、啟動(dòng)時(shí)，提供臨時(shí)幫助人員

12、。在安裝、啟動(dòng)和驗(yàn)收階段，買方應(yīng)提供電力、熱光水、人員、 、 。在買方工廠進(jìn)行焊接測(cè)試時(shí)的焊接損耗。2賣方責(zé)任 滿足合同所寫的發(fā)貨期；保證發(fā)出的貨物和提供的服務(wù)的質(zhì)量。1 IRB 2400L機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)說明】手腕持重：5 7 kgo最大臂展半徑：1. 80m。軸數(shù)：6軸。重復(fù)定位精度：0. 06mmo電源：200-600V, 50/60Hzo最大濕度：95%o環(huán)境溫度：5- 45o12.2 IRC5控制柜機(jī)器人的控制硬件全部?jī)?yōu)化集成在一個(gè)控制柜內(nèi)，由機(jī)器人控制平臺(tái)實(shí)現(xiàn)控制，通過對(duì)機(jī)可定義快續(xù)健XI器人的編程完成功能，具備完善的網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控功能。使用全彩色觸摸屏式操作盒?？刂朴布憾嗵幚砥飨到y(tǒng)，PCI

13、總線，大容量閃存(256M),奔騰CPU, 20s UPS備份電源?？刂栖浖築aseWare機(jī)器人操作系統(tǒng)，強(qiáng)大的RAPID編程語(yǔ)母輕便： 1.3 kg固定快捷鍵 三向攥縱桿5。電源： 交流 3 相，380V(+15%, -10%), 50Hzo集成控制柜尺寸：900 x700 x700mmo集成控制柜重量：200kg o環(huán)境溫度：5- 45 o最大濕度：95%。操作面板：控制柜上。編程單元：便攜式防爆型示教盒，具備操縱桿和軟鍵盤平安性： 緊急停止、自動(dòng)模式停止、測(cè)試模式停止等輸入輸出板：數(shù)字式直流24Vo12. 4 焊接電源：ESAB LAF635R名稱規(guī)格焊接電源型號(hào)LAF 635 R輸

14、入電源3 相 AC380V10% 50Hz額定輸入容量29KVA、 26KW輸出電流30800A輸出電壓2144 V額定負(fù)載持續(xù)率630A 時(shí) 100% 800A 時(shí) 60%12. 5電弧跟蹤系統(tǒng)1.1電弧跟蹤系統(tǒng)控制柜1.2電弧跟蹤系統(tǒng)主要組成 利用電弧進(jìn)行跟蹤 最小的擺幅：L5倍的焊絲直徑 最快焊接速度:25mm/秒注意：在這種速度接頭形式，焊絲直徑，焊接方法等 條件下使用焊接結(jié)果非?？煽侩娀「櫹到y(tǒng)主要組成-021-031-032-061-051-001電弧跟蹤系統(tǒng)的介紹Uses torch to work (stick-out) as referenceAllows to set si

15、de-wall penetration as percent of “ stick-out ” length change應(yīng)用場(chǎng)合：搭接卡對(duì)稱的單邊焊接多層焊接Single Side Tracking2清槍器該清槍器為阿比泰克制造具有以下三洞詒J 1）清除焊槍噴嘴內(nèi)粘付的焊接飛濺2）剪絲，去處焊后焊絲端部余留的熔球3）噴防飛濺的硅油，便于下次的焊后清渣機(jī)器人焊接生產(chǎn)線概述：根據(jù)貴公司提出的要求和工件圖紙，委托廈門思爾特設(shè)計(jì)一條焊接生產(chǎn)線，我方設(shè)計(jì)方案和工作流程安排如下；工藝流程；馬達(dá)支架機(jī)器人焊接（一套）8履帶橫梁機(jī)器人焊接（一套）開山底架機(jī)器人焊接（一套）回轉(zhuǎn)上架機(jī)器人焊接（一套）8小臂機(jī)器

16、人焊接系統(tǒng)（一套）本系統(tǒng)設(shè)計(jì)五套焊接機(jī)器人，提高焊接效率和降低勞動(dòng)本錢，是國(guó)內(nèi)最先進(jìn)的焊接流 水線。各局部焊接系統(tǒng)圖如下；.主要設(shè)計(jì)構(gòu)成1.1設(shè)備構(gòu)成序號(hào)名稱型號(hào)及規(guī)格數(shù)量（套）備 注1機(jī)器人系統(tǒng)機(jī)器人本體IRB2400L1ABB制造機(jī)器人控制柜IRC51ABB制造2二軸外部軸變位器1ABB制造32軸外部軸控制器1ABB制造4焊接電源LAF635R1瑞典5接觸傳感器（原點(diǎn)跟蹤）AWC1ABB制造6電弧傳感器（電弧跟蹤）1ABB制造7清槍、噴油裝置BRS-CC1德國(guó)賓采爾8馬達(dá)支架夾具1廈門思爾特制造9底座及支架1廈門思爾特制造10啟動(dòng)按鈕盒1廈門思爾特制造11PLC控制系統(tǒng)1廈門思爾特制造二、履帶橫梁機(jī)器人焊接系統(tǒng) 產(chǎn)品：用戶圖紙。工作站示意圖;.主要設(shè)計(jì)構(gòu)成1.1設(shè)備構(gòu)成序號(hào)名稱型號(hào)及規(guī)格數(shù)量（套）備 注1機(jī)器人系統(tǒng)機(jī)器人本體IRB2400L1ABB制造機(jī)器人控制柜IRC51ABB制造2伺服變位器2廈門思爾特制造3外部軸控制器1ABB制造4外部軸行走機(jī)構(gòu)1廈門思爾特制造5焊接電源LAF635R1瑞典6接觸傳感器（原點(diǎn)跟蹤）AWC1ABB制造7電弧傳感器（電弧跟蹤）1ABB制造8清槍、噴油裝置BRS-CC1德國(guó)賓采爾9履帶橫梁夾具1廈門思爾特制造10底座及支架1廈門思爾特制造11啟動(dòng)按鈕盒1廈門思爾特制造12PLC控制系統(tǒng)1廈門思爾特制造三、開山底架機(jī)器人焊接系統(tǒng)產(chǎn)品：用