2.4前饋控制系統(tǒng)

1、內(nèi)容提要前饋控制系統(tǒng)是根據(jù)擾動(dòng)的大小來(lái)進(jìn)行控制的系統(tǒng)，和反饋控制系統(tǒng)相比，它具有快速、及時(shí)的優(yōu)點(diǎn)，但是不容易做到完全補(bǔ)償。本章主要介紹前饋控制系統(tǒng)的基本原理、主要控制結(jié)構(gòu)和簡(jiǎn)單應(yīng)用。4.1 前饋控制原理前面所討論的控制系統(tǒng)中，控制器都是按照被控變量與設(shè)定值的偏差來(lái)進(jìn)行控制的，這就是所謂的反饋控制，是閉環(huán)的控制系統(tǒng)。反饋控制的特點(diǎn)在于，總是在被控變量出現(xiàn)偏差后，控制器才開(kāi)始動(dòng)作，以補(bǔ)償擾動(dòng)對(duì)被控變量的影響。如果擾動(dòng)雖已發(fā)生，但被控變量還未變化時(shí)，控制器則不會(huì)有任何控制作用，因此，反饋控制作用總是落后于擾動(dòng)作用，控制很難達(dá)到及時(shí)。即便是采用微分控制，雖可用來(lái)克服對(duì)象及環(huán)節(jié)的慣性滯后（時(shí)間常數(shù)）T和

2、容量滯后 ，但是此方法不能克服純滯后時(shí)間 ?？紤]到產(chǎn)生偏差的直接原因是擾動(dòng)，因此，如果直接按擾動(dòng)實(shí)施控制，而不是按偏差進(jìn)行控制，從理論上說(shuō)，就可以把偏差完全消除，即在這樣的一種控制系統(tǒng)中，一旦出現(xiàn)擾動(dòng)，控制器將直接根據(jù)所測(cè)得的擾動(dòng)大小和方向，按一定的規(guī)律實(shí)施控制作用，以補(bǔ)償擾動(dòng)對(duì)被控變量的影響。由于擾動(dòng)發(fā)生后，在被控變量還未出現(xiàn)變化時(shí)，控制器就已經(jīng)進(jìn)行控制，所以稱此種控制為“前饋控制”（或稱為擾動(dòng)補(bǔ)償控制）。這種前饋控制作用如能恰到好處，可以使被控變量不再因擾動(dòng)作用而產(chǎn)生偏差，因此它比反饋控制及時(shí)。如圖4.1所示，是換熱器的前饋控制系統(tǒng)及其方框圖。圖中，加熱蒸汽流過(guò)換熱器，把換熱器套管內(nèi)的冷物

3、料加熱。熱物料的出口溫度用蒸汽管路上的控制閥來(lái)調(diào)節(jié)。引起出口溫度變化的擾動(dòng)有冷物料的流量與初溫、蒸汽壓力等，其中最主要的擾動(dòng)是冷物料的流量Q。設(shè) 為擾動(dòng)通道的傳遞函數(shù)， 為控制通道的傳遞函數(shù)， 為前饋補(bǔ)償控制單元的傳遞函數(shù)，如果把擾動(dòng)值（進(jìn)料流量）測(cè)量出來(lái)，并通過(guò)前饋補(bǔ)償控制單元進(jìn)行控制，則 （4-1）圖4.1 換熱器的前饋控制系統(tǒng)及其方框圖為了使擾動(dòng)對(duì)系統(tǒng)輸出的影響為零，應(yīng)滿足（4-2） 即（4-3）式（4-3）即為完全補(bǔ)償時(shí)的前饋控制器模型。由此可見(jiàn)，前饋控制的好壞與擾動(dòng)特征和對(duì)象模型密切相關(guān)。對(duì)于精確的對(duì)象與擾動(dòng)數(shù)學(xué)模型，前饋控制系統(tǒng)可以做到無(wú)偏差控制。然而，這只是理論上的愿望。實(shí)際過(guò)程

4、中，由于過(guò)程模型的時(shí)變性、非線性，以及擾動(dòng)的不可完全預(yù)見(jiàn)性等影響，前饋控制只能在一定程度上補(bǔ)償擾動(dòng)對(duì)被控變量的影響。4.2前饋控制的特點(diǎn)及局限4.2.1 前饋控制的特點(diǎn) （1）前饋控制是一種開(kāi)環(huán)控制圖4.1所示系統(tǒng)中，當(dāng)測(cè)量到冷物料流量變化的信號(hào)后，通過(guò)前饋控制器，其輸出信號(hào)直接控制調(diào)節(jié)閥的開(kāi)度，從而改變加熱蒸汽的流量。但加熱器出口溫度并不反饋回來(lái)，它是否被控制在原來(lái)的數(shù)值上是得不到檢驗(yàn)的。所以，前饋控制是一種開(kāi)環(huán)控制，從某種意義上來(lái)說(shuō)這是前饋控制的不足之處。因此前饋控制對(duì)被控對(duì)象特性的掌握必須比反饋控制清楚，才能得到一個(gè)較合適的前饋控制作用。（2）前饋控制是一種按擾動(dòng)大小進(jìn)行補(bǔ)償?shù)目刂茢_動(dòng)一

5、旦出現(xiàn)，前饋控制器就檢測(cè)到其變化情況，及時(shí)有效地抑制擾動(dòng)對(duì)被控變量的影響，而不是像反饋控制那樣，要待被控變量產(chǎn)生偏差后再進(jìn)行控制。在理論上，前饋控制可以把偏差徹底消除。如果控制作用恰到好處，前饋控制一般比反饋控制要及時(shí)。這個(gè)特點(diǎn)也是前饋控制的一個(gè)主要特點(diǎn)。基于這個(gè)特點(diǎn)，可把前饋控制與反饋控制作如下比較，見(jiàn)表4.1。表4.1前饋控制與反饋控制的比較控 制 類 型控制的依據(jù)檢測(cè)的信號(hào)控制作用的發(fā)生時(shí)間反饋控制被控變量的偏差被控變量偏差出現(xiàn)后前饋控制擾動(dòng)量的大小擾動(dòng)量偏差出現(xiàn)前（3）前饋控制使用的是視對(duì)象特性而定的“專用”控制器一般的反饋控制系統(tǒng)均采用通用類型的PID控制器，而前饋控制器的控制規(guī)律為

6、對(duì)象的擾動(dòng)通道與控制通道的特性之比，如式（4-3）所示。（4）一種前饋控制作用只能克服一種擾動(dòng)由于前饋控制作用是按擾動(dòng)進(jìn)行工作的，而且整個(gè)系統(tǒng)是開(kāi)環(huán)的，因此根據(jù)一種擾動(dòng)而設(shè)置的前饋控制只能克服這一擾動(dòng)，而對(duì)于其他擾動(dòng)，前饋控制器無(wú)法檢測(cè)到，也就無(wú)能為力了；而反饋控制就可克服多個(gè)擾動(dòng)。所以這也是前饋控制系統(tǒng)的一個(gè)弱點(diǎn)。（5）前饋控制只能抑制可測(cè)、不可控的擾動(dòng)對(duì)被控變量的影響如果擾動(dòng)是不可測(cè)的，那就不能進(jìn)行前饋控制；如果擾動(dòng)是可測(cè)可控的，則只要設(shè)計(jì)一個(gè)定值控制系統(tǒng)就行了，而無(wú)需采用前饋控制。4.2.2 前饋控制的局限性前饋控制雖然是減少被控變量動(dòng)態(tài)偏差的一種有效的方法，但實(shí)際上，它卻做不到對(duì)擾動(dòng)的

7、完全補(bǔ)償，主要原因如下所述。（1）在實(shí)際工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中，影響被控變量的擾動(dòng)因素很多，不可能對(duì)每個(gè)擾動(dòng)都設(shè)計(jì)一套獨(dú)立的前饋控制器。（2）對(duì)不可測(cè)的擾動(dòng)無(wú)法實(shí)現(xiàn)前饋控制。（3）前饋控制器的控制規(guī)律取決于控制通道傳遞函數(shù) 和擾動(dòng)通道傳遞函數(shù) 而 和 的精確值很難得到，即便得到有時(shí)也很難實(shí)現(xiàn)。所以為了獲得滿意的控制效果，合理的控制方案是把前饋控制和反饋控制結(jié)合起來(lái)，組成前饋-反饋復(fù)合控制系統(tǒng)。這樣，一方面可以利用前饋控制有效地減少主要擾動(dòng)對(duì)被控變量的影響；另一方面，則利用反饋控制使被控變量穩(wěn)定在設(shè)定值上，從而保證系統(tǒng)具有較高的控制質(zhì)量。4.3前饋控制系統(tǒng)的幾種主要結(jié)構(gòu)4.3.1單純的前饋控制系統(tǒng)單純的

8、前饋控制系統(tǒng)分為靜態(tài)前饋控制系統(tǒng)及動(dòng)態(tài)前饋控制系統(tǒng)。1靜態(tài)前饋控制系統(tǒng)所謂靜態(tài)前饋控制，就是指前饋控制器的控制規(guī)律為比例特性，即 ，其大小是根據(jù)過(guò)程擾動(dòng)通道的靜態(tài)放大系數(shù)和過(guò)程控制通道的靜態(tài)放大系數(shù)決定的。靜態(tài)前饋控制的控制目標(biāo)是在穩(wěn)態(tài)下實(shí)現(xiàn)對(duì)擾動(dòng)的補(bǔ)償，即使被控變量最終的靜態(tài)偏差接近或等于零，而不考慮由于兩通道時(shí)間常數(shù)的不同而引起的動(dòng)態(tài)偏差。靜態(tài)前饋控制非常簡(jiǎn)單，不需要專門(mén)的控制器，只要用DDZ儀表中的比例控制器或比值器就能滿足使用要求。在實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程中，當(dāng)過(guò)程擾動(dòng)通道與控制通道的時(shí)間常數(shù)相差不大時(shí)，采用靜態(tài)前饋控制，可獲得較高的控制精度，所以在生產(chǎn)上應(yīng)用較廣。例如，在圖4.1所示的換熱器前

9、饋控制中，當(dāng)冷物料流量為主要擾動(dòng)時(shí)，要實(shí)現(xiàn)靜態(tài)前饋控制，可按穩(wěn)態(tài)時(shí)的能量平衡關(guān)系寫(xiě)出其平衡方程，即（4-4） 式中， 為加熱蒸汽量； 為蒸汽汽化潛熱； 為冷物料流量； 為冷物料的比熱；T1、T2分別為冷、熱物料的溫度。由式（4-4）可得 （4-5） 如果冷物料溫度T1不變，由式（4-5）可求得控制通道的靜態(tài)放大系數(shù)為而擾動(dòng)通道的靜態(tài)放大系數(shù)為所以有（4-6） 式（4-6）就是換熱器靜態(tài)前饋控制方案中前饋控制器的靜態(tài)特性?？梢?jiàn)，用比例控制器即可實(shí)現(xiàn)這一控制功能。2動(dòng)態(tài)前饋控制系統(tǒng)如前所述，靜態(tài)前饋控制是為了保證被控變量的靜態(tài)偏差接近或等于零，而不能保證被控變量的動(dòng)態(tài)偏差接近或等于零。當(dāng)需要嚴(yán)格控

10、制動(dòng)態(tài)偏差時(shí)，則要采用動(dòng)態(tài)前饋控制，即式（4-3）所示： 。它與時(shí)間因子有關(guān)，必須采用專門(mén)的控制器，所以實(shí)現(xiàn)起來(lái)比較困難。4.3.2前饋-反饋控制系統(tǒng)單純的前饋控制往往不能很好地補(bǔ)償擾動(dòng)，存在不少局限性。主要表現(xiàn)在：不存在被控變量的反饋，無(wú)法檢驗(yàn)被控變量的實(shí)際值是否為希望值；其次，不能克服其他擾動(dòng)引起的誤差。為了解決這一局限性，可以將前饋與反饋結(jié)合起來(lái)使用，構(gòu)成前饋-反饋控制系統(tǒng)，以達(dá)到既能發(fā)揮前饋控制校正及時(shí)的特點(diǎn)，又保持了反饋控制能克服多種擾動(dòng)并能始終對(duì)被控變量予以檢驗(yàn)的優(yōu)點(diǎn)。如圖4.2（a）所示，為換熱器前饋-反饋復(fù)合控制系統(tǒng)示意圖；如圖4.2（b）所示，為換熱器前饋-反饋復(fù)合控制系統(tǒng)方

11、框圖。圖4.2 換熱器前饋-反饋控制系統(tǒng)由圖可見(jiàn)，當(dāng)冷物料（生產(chǎn)負(fù)荷）流量發(fā)生變化時(shí)，前饋控制器及時(shí)發(fā)出控制命令，補(bǔ)償冷物料流量變化對(duì)換熱器出口溫度的影響；同時(shí)，對(duì)于未引入前饋控制的冷物料的溫度、蒸汽壓力等擾動(dòng)，其對(duì)出口溫度的影響則由PID反饋控制器來(lái)克服。前饋?zhàn)饔眉臃答佔(zhàn)饔茫沟脫Q熱器的出口溫度穩(wěn)定在設(shè)定值上，獲得較理想的控制效果。在前饋-反饋復(fù)合控制系統(tǒng)中，控制輸入X（s）、擾動(dòng)輸入F（s）對(duì)輸出的共同影響為（4-7）如果要實(shí)現(xiàn)對(duì)擾動(dòng)F(s)的完全補(bǔ)償，則上式的第二項(xiàng)應(yīng)為零，即或可見(jiàn)，前饋-反饋復(fù)合控制系統(tǒng)對(duì)擾動(dòng)F（s）實(shí)現(xiàn)完全補(bǔ)償?shù)臈l件與開(kāi)環(huán)前饋控制相同，所不同的是擾動(dòng)F（s）對(duì)輸出的影

12、響要比開(kāi)環(huán)前饋控制的情況下小 倍，這是由于反饋控制起作用的結(jié)果。這就表明，經(jīng)過(guò)開(kāi)環(huán)補(bǔ)償以后，輸出的變化已經(jīng)不太大了，再經(jīng)過(guò)反饋控制進(jìn)一步減小了 倍，從而充分體現(xiàn)了前饋-反饋復(fù)合控制的優(yōu)越性。此外，由式（4-7）可知，復(fù)合控制系統(tǒng)的特征方程式為1Gc（s）Go（s）0這一特征方程式只和 、 有關(guān)，而與 無(wú)關(guān)，即與前饋控制器無(wú)關(guān)。這就說(shuō)明，加入前饋控制器并不影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性，系統(tǒng)的穩(wěn)定性完全取決于閉環(huán)控制回路。這就給設(shè)計(jì)工作帶來(lái)很大的方便。在設(shè)計(jì)復(fù)合控制系統(tǒng)時(shí)，可以先根據(jù)閉環(huán)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法進(jìn)行，而暫不考慮前饋控制器的作用，使系統(tǒng)滿足一定的穩(wěn)定性要求和一定的過(guò)渡過(guò)程品質(zhì)要求。當(dāng)閉環(huán)系統(tǒng)確定以后，

13、再根據(jù)不變性原理設(shè)計(jì)前饋控制器，進(jìn)一步消除擾動(dòng)對(duì)輸出的影響。4.3.3前饋-串級(jí)控制系統(tǒng)分析圖4.2換熱器的前饋-反饋控制系統(tǒng)可知，前饋控制器的輸出與反饋控制器的輸出疊加后直接送至控制閥，這實(shí)際上是將所要求的物料流量與加熱蒸汽量的對(duì)應(yīng)關(guān)系轉(zhuǎn)化為物料流量與控制閥間的關(guān)系。因此，為了保證前饋補(bǔ)償?shù)木?，?duì)控制閥提出了嚴(yán)格的要求，希望它靈敏、線性及盡可能小的滯環(huán)區(qū)。此外，還要求控制閥前后的壓差恒定，否則，同樣的前饋輸出將對(duì)應(yīng)不同的蒸汽流量，這就無(wú)法實(shí)現(xiàn)精確的校正。為了解決上述兩個(gè)問(wèn)題，工程上將在原有的反饋控制回路中再增設(shè)一個(gè)蒸汽流量副回路，把前饋控制器的輸出與反饋控制器的輸出疊加后作為蒸汽流量控制器

14、的設(shè)定值，構(gòu)成如圖4.3所示的前饋-串級(jí)控制系統(tǒng)。系統(tǒng)的方框圖如圖4.4所示。圖4.3 換熱器前饋-串級(jí)控制系統(tǒng)圖4.4 換熱器前饋-串級(jí)控制方框圖當(dāng)串級(jí)控制系統(tǒng)中的副回路是一個(gè)很好的隨動(dòng)系統(tǒng)，而且其工作頻率高于主回路工作頻率的10倍時(shí)，則前饋控制器傳遞函數(shù)可以寫(xiě)成可見(jiàn)，無(wú)論哪種形式的前饋控制系統(tǒng)，其前饋控制器的傳遞函數(shù)均可以表示為對(duì)象擾動(dòng)通道特性與控制通道的特性之比。4.4前饋控制系統(tǒng)的實(shí)施及應(yīng)用4.4.1前饋控制系統(tǒng)的實(shí)施通過(guò)對(duì)前饋控制系統(tǒng)幾種典型結(jié)構(gòu)形式的分析可知，前饋控制器的控制規(guī)律取決于對(duì)象擾動(dòng)通道和控制通道的特性。工業(yè)對(duì)象的特性極為復(fù)雜，這就導(dǎo)致了前饋控制規(guī)律的形式繁多，但從工業(yè)應(yīng)

15、用的觀點(diǎn)看，尤其是使用常規(guī)控制儀表組成的控制系統(tǒng)，總是力求控制系統(tǒng)的模式具有一定的通用性，以利于設(shè)計(jì)、投運(yùn)和維護(hù)。實(shí)踐證明，相當(dāng)數(shù)量的工業(yè)對(duì)象都具有非周期性與過(guò)阻尼的特性，因此經(jīng)常用一個(gè)一階或者二階容量環(huán)節(jié)，必要時(shí)再串聯(lián)一個(gè)純滯后環(huán)節(jié)來(lái)近似它。例如：（4-8）（4-9）則 （4-10）式中，Kf為靜態(tài)前饋放大系數(shù)， ； 式（4-10）所示為帶有純滯后的“超前-滯后”前饋控制規(guī)律，可按圖4.5組合而成，其滯后環(huán)節(jié)按 近似展開(kāi)。圖4.5 實(shí)施方框圖當(dāng)和相差不大時(shí)，為了簡(jiǎn)化前饋補(bǔ)償裝置，可采用如下簡(jiǎn)化形式：（4-11）此種“超前-滯后”前饋補(bǔ)償模型已經(jīng)成為目前廣泛應(yīng)用的一種動(dòng)態(tài)前饋補(bǔ)償模式，在定型的

16、DDZ-型儀表、組合儀表及微型控制機(jī)中都有相應(yīng)的硬件模塊。在沒(méi)有定型儀表的情況下，也可用一些常規(guī)儀表組合而成，如用比值器、加法器和一階慣性環(huán)節(jié)來(lái)實(shí)施，如圖4.6所示。這種通用型前饋控制模型在單位階躍作用下的輸出特性為（4-12）式中 。 圖4.6 （T1s+1）/（T2s+1）實(shí)施方框圖相應(yīng)于a1與a1的時(shí)間特性曲線如圖4.7所示。圖4.7 （T1s+1）/（T2s+1）在單位階躍作用下輸出的時(shí)間響應(yīng)由圖可見(jiàn)，當(dāng)a1時(shí)，即T1T2，前饋補(bǔ)償帶有超前特性，適用于控制通道滯后（指容量滯后，即時(shí)間常數(shù)）大于擾動(dòng)通道滯后的對(duì)象。而若a1時(shí)，即，前饋補(bǔ)償帶有滯后性質(zhì)，適用于控制通道滯后小于擾動(dòng)通道滯后的

17、對(duì)象。4.4.2 前饋控制系統(tǒng)的應(yīng)用如何正確選用前饋控制系統(tǒng)是設(shè)計(jì)中首先碰到的問(wèn)題。原則上講，在下列情況下可考慮選用前饋控制系統(tǒng)。（1）對(duì)象的滯后或純滯后較大（控制通道）、反饋控制難以滿足工藝要求時(shí)，可以采用前饋控制，把主要擾動(dòng)引入前饋控制，構(gòu)成前饋-反饋控制系統(tǒng)。（2）系統(tǒng)中存在著可測(cè)、不可控、變化頻繁、幅值大且對(duì)被控變量影響顯著的擾動(dòng)時(shí)，采用前饋控制可大大提高控制品質(zhì)。所謂“可測(cè)”，是指擾動(dòng)量可以采用檢測(cè)變送裝置在線轉(zhuǎn)化為標(biāo)準(zhǔn)的電（或氣）信號(hào)。因?yàn)槟壳暗哪承﹨?shù)，尤其是成分量還無(wú)法實(shí)現(xiàn)上述轉(zhuǎn)換，也就無(wú)法設(shè)計(jì)相應(yīng)的前饋控制系統(tǒng)。所謂“不可控”，有兩層含意。其一，指這些擾動(dòng)難以通過(guò)設(shè)置單獨(dú)的控

18、制系統(tǒng)予以穩(wěn)定（這類擾動(dòng)在連續(xù)生產(chǎn)過(guò)程中是經(jīng)常遇到的）；其二，在某些場(chǎng)合，雖然設(shè)置了專門(mén)的控制系統(tǒng)來(lái)穩(wěn)定擾動(dòng)，但由于操作上的需要，往往經(jīng)常要改變其設(shè)定值，這也屬于不可控的擾動(dòng)。（3）當(dāng)工藝上要求實(shí)現(xiàn)變量間的某種特殊關(guān)系，需要通過(guò)建立數(shù)學(xué)模型來(lái)實(shí)現(xiàn)控制時(shí)，可選用前饋控制系統(tǒng)。這實(shí)質(zhì)上是把擾動(dòng)量代入已建立的數(shù)學(xué)模型中去，從模型中求解控制變量，從而消除擾動(dòng)對(duì)被控變量的影響。當(dāng)決定選用前饋控制方案后，還需要考慮靜態(tài)前饋與動(dòng)態(tài)前饋的選擇問(wèn)題。由于動(dòng)態(tài)前饋的設(shè)備投資高于靜態(tài)前饋，而且整定也較麻煩，因此，當(dāng)靜態(tài)前饋能滿足工藝要求時(shí)，不必選用動(dòng)態(tài)前饋。如前所述，對(duì)象的擾動(dòng)通道和控制通道時(shí)間常數(shù)相當(dāng)時(shí)，用靜態(tài)前

19、饋即可獲得滿意的控制品質(zhì)。在實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程中，有時(shí)會(huì)出現(xiàn)前饋-反饋控制與串級(jí)控制混淆不清的情況，這將給設(shè)計(jì)與運(yùn)行帶來(lái)困難。下面簡(jiǎn)要介紹兩者的關(guān)系與區(qū)別，指明在實(shí)際應(yīng)用中需要注意的問(wèn)題。由于前饋-反饋控制系統(tǒng)與串級(jí)控制系統(tǒng)都是測(cè)取對(duì)象的兩個(gè)信息，采用兩個(gè)控制裝置，在結(jié)構(gòu)形式上又具有一定的共性，所以容易混為一談。我們以加熱爐為例說(shuō)明這個(gè)問(wèn)題。如圖4.8所示，分別為加熱爐的串級(jí)控制與前饋-反饋控制的系統(tǒng)原理圖，圖（a）是加熱爐出口溫度與爐膛溫度的串級(jí)控制系統(tǒng)，圖（b）為以進(jìn)料流量為主要擾動(dòng)而設(shè)計(jì)的前饋-反饋控制系統(tǒng)。兩者相比，系統(tǒng)在結(jié)構(gòu)上是完全不同的。串級(jí)控制是由內(nèi)、外兩個(gè)反饋回路組成，而前饋-反饋控制則是由一個(gè)反饋回路和另一個(gè)開(kāi)環(huán)的補(bǔ)償回路疊加而成的。圖4.8加熱爐的兩種控制系統(tǒng)如果作進(jìn)一步分析將會(huì)發(fā)現(xiàn)，串級(jí)控制中的副變量與前饋-反饋控制中的前饋輸入量是兩個(gè)截然不同的概念。前者是串級(jí)控制系統(tǒng)中反映主變量的中間變量，控制作用對(duì)它產(chǎn)生明顯的調(diào)節(jié)效果；而后者是對(duì)主變量有顯著影響的擾動(dòng)量，是完全不受控制作用約束的獨(dú)立變量，引入前饋控制器的目的是為了補(bǔ)償物料（原料油）流量對(duì)爐出口溫度的影響。此外，前饋控制器與串級(jí)控制中的副控制器擔(dān)負(fù)著不同的功能。本 章 小 結(jié)1前饋控制系統(tǒng)是按擾動(dòng)信號(hào)進(jìn)行的開(kāi)環(huán)控制，其作用要比反饋