定位培訓(xùn)課程ppt課件

1、三菱電機(jī)自動(dòng)化培訓(xùn)課程講義歡迎大家來參與三菱電機(jī)的自動(dòng)化產(chǎn)品培訓(xùn)課程！定位培訓(xùn)課程定位系統(tǒng)介紹培訓(xùn)目錄第一章 產(chǎn)品概要第二章 系統(tǒng)構(gòu)造第三章 設(shè)定數(shù)據(jù)的種類與功能第四章 demo箱實(shí)驗(yàn)第五章 總結(jié)第一章 產(chǎn)品概要1、豐富的定位模塊2、QD75的特點(diǎn)3、定位控制的目的與用途4、定位系統(tǒng)的任務(wù)流程5、定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)概念6、QD75與各設(shè)備間的信號(hào)收發(fā)關(guān)系1、豐富的定位模塊FX系列定位模塊Q系列定位模塊Q系列定位模塊新一代的高速定位系統(tǒng)新一代的高速定位系統(tǒng)FX系列定位模塊FX2n1PGFX2n10GM2、QD75的特點(diǎn)單軸、雙軸及四軸用模塊，種類齊全 1、脈沖輸出方式可分為兩種，集電極輸出方式QD7

2、5P 和差動(dòng)輸出方式QD75D。 2、在基板上安裝QD75模塊時(shí)，每個(gè)模塊占用32個(gè)I/O點(diǎn)數(shù)， 最大可以安裝64個(gè)模塊。QD75的特點(diǎn)豐富的控制功能： 1a每軸允許進(jìn)展600個(gè)定位數(shù)據(jù)設(shè)定。 b支持單獨(dú)定位動(dòng)作和延續(xù)定位動(dòng)作。 c支持2-4軸速度、位置插補(bǔ)動(dòng)作。 QD75的特點(diǎn)2提供多種控制方式及其相互切換。3提供6種原點(diǎn)回歸控制方式、快速原點(diǎn)回歸以及原點(diǎn)回歸重試功能。QD75的特點(diǎn)自動(dòng)梯形加速/減速S型加速/減速4提供梯形加減速和S型加減速。5高速化啟動(dòng)： 啟動(dòng)處置時(shí)間為6ms至7ms。另外在執(zhí)行同步啟動(dòng)處于獨(dú)立運(yùn)轉(zhuǎn)或插補(bǔ)法運(yùn)轉(zhuǎn)方式時(shí)，不會(huì)出現(xiàn)軸 間啟動(dòng)延遲。6實(shí)現(xiàn)輸出脈沖高速化和通訊遠(yuǎn)程

3、化：QD75的特點(diǎn)QD75的特點(diǎn)7可以運(yùn)用智能模塊公用指令：3、定位控制的目的與用途定位的定義 所謂定位控制，是指被加工品或工具等挪動(dòng)體以指定的速度挪動(dòng)，正確?？颗c指定目的位置。3、定位控制的目的與用途3、定位控制的目的與用途程序外部設(shè)備接口GX Configurator-QP內(nèi)存單元PLC CPUQD75定位模塊驅(qū)動(dòng)單元伺服電機(jī)偏向計(jì)數(shù)器數(shù)模轉(zhuǎn)換器伺服放大器數(shù)據(jù)交互數(shù)據(jù)交互數(shù)據(jù)交互正向運(yùn)轉(zhuǎn)脈沖串反向運(yùn)轉(zhuǎn)脈沖串接口MPG速度控制反響脈沖信號(hào)4、定位控制的任務(wù)流程4、定位控制的任務(wù)流程內(nèi)存單元QD75定位模塊伺服電機(jī)MPG驅(qū)動(dòng)單元偏向計(jì)數(shù)器D/A轉(zhuǎn)換器伺服放大器接口速度控制脈沖信號(hào)串積累脈沖信號(hào)

4、串和反響脈沖信號(hào)的差值，并發(fā)送到D/A轉(zhuǎn)換器中反響脈沖信號(hào)電機(jī)附帶脈沖發(fā)生器產(chǎn)生與轉(zhuǎn)速成比例的反響脈沖將差值脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)化為直流模擬電壓成為控制伺服電機(jī)的速度指令 偏向計(jì)數(shù)器堅(jiān)持一定累積量，使電機(jī)堅(jiān)持旋轉(zhuǎn)形狀；當(dāng)偏向計(jì)數(shù)器的累積脈沖減少時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速變慢，當(dāng)累積脈沖為0時(shí)電機(jī)停頓旋轉(zhuǎn)4、定位控制的任務(wù)流程對(duì)應(yīng)于轉(zhuǎn)速為3000RPM、分辨率為131072的伺服馬達(dá)，速度脈沖頻率應(yīng)該設(shè)為多少？QD75P的最大輸出頻率為多少？滿足要求嗎？如何設(shè)置電子齒輪比？4、定位控制的任務(wù)流程5、定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)概略QD75的輸出脈沖5、定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)概略運(yùn)用滾珠螺桿的定位的挪動(dòng)量以及速度5、定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)概略位置檢測(cè)

5、A=L/(Rn mm/p指令脈沖頻率 Vs=V/A P/S偏向計(jì)數(shù)器的脈沖累計(jì)量 =Vs/K P運(yùn)用滾珠螺桿的定位的挪動(dòng)量以及速度6、QD75與各設(shè)備間的信號(hào)收發(fā)關(guān)系6、QD75與各設(shè)備間的信號(hào)收發(fā)關(guān)系6、QD75與各設(shè)備間的信號(hào)收發(fā)關(guān)系6、QD75與各設(shè)備間的信號(hào)收發(fā)關(guān)系第二章 系統(tǒng)構(gòu)造1、系統(tǒng)的整體構(gòu)造2、DEMO箱的構(gòu)成PLC CPUQD75模塊GX DeveloperGX Configurator-QP伺服電機(jī)伺服單元外部信號(hào)手動(dòng)脈沖發(fā)生器QD75系列定位模塊任務(wù)構(gòu)造圖編輯順控程序和執(zhí)行條件控制參數(shù)設(shè)置定位參數(shù)設(shè)置根據(jù)內(nèi)部存儲(chǔ)的順控程序，向QD75發(fā)出指令并檢測(cè)QD75的缺點(diǎn)。接納QD

6、75模塊的脈沖指令，并驅(qū)動(dòng)電機(jī)同時(shí)向QD75發(fā)送預(yù)備就緒信號(hào)和零信號(hào)按照伺服指令進(jìn)展實(shí)踐動(dòng)作向QD75輸入啟動(dòng)、停頓、限位以及控制切換信號(hào)存儲(chǔ)參數(shù)和數(shù)據(jù)按照PLC CPU、外部信號(hào)或手動(dòng)脈沖信號(hào)向伺服單元發(fā)送控制脈沖信號(hào)發(fā)出脈沖信號(hào)DEMO箱地址分配電源模塊Q02CPU輸入模塊地址：0輸出模塊地址：40QD75P1地址：80軟件運(yùn)用引見 GX-CONFIGURATOR-QP建立一個(gè)新工程建立一個(gè)新工程Qd75 type select建立一個(gè)新工程通訊設(shè)置通訊設(shè)置Qd75在plc中的地址初始化及I/0確認(rèn)初始化初始化及I/0確認(rèn)I/OJOG測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)1、JOG運(yùn)轉(zhuǎn) 速度為200rpm2、原

7、點(diǎn)回歸 先定義dog點(diǎn)監(jiān)控操作監(jiān)控操作協(xié)助功能協(xié)助功能協(xié)助功能在C盤QD75目錄下建立一個(gè)型號(hào)為QD75P1的新工程test建立PC機(jī)與定位模塊的通訊并確認(rèn)銜接初始化定位模塊并進(jìn)入測(cè)試方式操作 JOG運(yùn)轉(zhuǎn)速度為200RPM 原點(diǎn)回歸操作、熟習(xí)各個(gè)信號(hào)的監(jiān)控*注：原點(diǎn)回歸需求GX-DEVELOPER 輸入DOG、limit信號(hào)，詳細(xì)如以下圖示QD75軟件的操作外部信號(hào)輸入(GX編譯第三章設(shè)定數(shù)據(jù)的種類與功能1、緩沖存儲(chǔ)器的構(gòu)成2、數(shù)據(jù)的類型3、根本參數(shù)引見4、QD75模塊的外部信號(hào)5、demo實(shí)驗(yàn)及相關(guān)參數(shù)1、緩沖存儲(chǔ)器1、緩沖存儲(chǔ)器緩沖存儲(chǔ)器1、緩沖存儲(chǔ)器用QD75執(zhí)行控制時(shí)所需的參數(shù)和數(shù)據(jù)包

8、括、設(shè)置數(shù)據(jù)、控制數(shù)據(jù)、監(jiān)視數(shù)據(jù)。2、數(shù)據(jù)的類型用QD75執(zhí)行控制時(shí)所需的參數(shù)和數(shù)據(jù)包括、設(shè)置數(shù)據(jù)、控制數(shù)據(jù)、監(jiān)視數(shù)據(jù)。2、數(shù)據(jù)的類型參數(shù)以及原點(diǎn)回歸取決于定位機(jī)械設(shè)備的設(shè)計(jì)。如何控制定位機(jī)械動(dòng)作，決議了定位數(shù)據(jù)。產(chǎn)品出廠時(shí)，均設(shè)置了初始值。進(jìn)展存儲(chǔ)器的整體清零時(shí)，將保管初始值。設(shè)定方法，除了外圍設(shè)備，還可以經(jīng)過PLC的順控程序設(shè)定。2、數(shù)據(jù)的類型3、根本參數(shù)引見Pr1 ：?jiǎn)挝辉O(shè)置，用于設(shè)定定位控制時(shí)的指令單位。不同控制軸可 以選擇不同的指令單位。Pr2 電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈脈沖發(fā)生器發(fā)出的脈沖被反響回放 大器的個(gè)數(shù)。Pr3 電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈相當(dāng)?shù)奈灰屏?。Pr4 單位倍率。當(dāng)挪動(dòng)量超越設(shè)定范圍時(shí)，可以提

9、高設(shè)定范圍的倍率)P2P4 這些參數(shù)定義了QD75輸出脈沖串內(nèi)各個(gè)單脈沖實(shí)現(xiàn)的位移 量。(詳見教程43) 3、根本參數(shù)引見脈沖輸出方式選擇1PLS/SIGN2CW/CCW3A相/B相方式3、根本參數(shù)引見4旋轉(zhuǎn)方向選擇利用JOG實(shí)現(xiàn)3、根本參數(shù)引見Pr9、Pr10加減速時(shí)間的設(shè)定及定義。3、根本參數(shù)引見定位速度低于Pr.8的設(shè)定值，那么實(shí)踐加減速時(shí)間低于定義時(shí)間。4、QD75模塊的外部信號(hào)運(yùn)用QD75P1/QD75D1時(shí)輸入輸出接口的信號(hào)如下：4、QD75模塊的外部信號(hào)QD75P和QD75D的輸出方式不同，詳細(xì)如下：軸1的JOG運(yùn)轉(zhuǎn)1、相關(guān)參數(shù)的設(shè)定4、demo實(shí)驗(yàn)及相關(guān)參數(shù)軸1的JOG運(yùn)轉(zhuǎn)2、

10、智能模塊直接訪問軟元件功能 指定方法：U(智能模塊/特殊模塊的地址)G 緩沖存儲(chǔ)區(qū)的地址 程序舉例：XO置on后，把10000存入緩沖區(qū) 1518JOG 速度 端子定義：X0(正轉(zhuǎn)JOG Y88) X1(反轉(zhuǎn)JOG Y89) X2(位移量的切換3、QD75運(yùn)用輸入輸出各32個(gè)點(diǎn)于PLC進(jìn)展數(shù)據(jù) 交換。其列表如下：軸1的JOG運(yùn)轉(zhuǎn)QD75與PLC CPU之間的I/O一覽表軸1的JOG運(yùn)轉(zhuǎn)注：詳細(xì)請(qǐng)參考Page 310 一覽表4、根本程序框架doglsnlsp Qd75 readyPlc ready。 順控終了軸1的JOG運(yùn)轉(zhuǎn)實(shí)驗(yàn)操作實(shí)驗(yàn)6.11.4缺點(diǎn)代碼顯示及缺點(diǎn)復(fù)位自動(dòng)刷新地址設(shè)置 D106

11、的設(shè)置 G1052的設(shè)置軸1當(dāng)前位置的讀取軸1的JOG運(yùn)轉(zhuǎn)注：詳細(xì)請(qǐng)參考Page 623 實(shí)驗(yàn)6.11.16.11.41、相關(guān)參數(shù)的設(shè)定 OPRPr:43)的設(shè)定方法可以分為五種。軸1的原點(diǎn)回歸1、相關(guān)參數(shù)的設(shè)定 不會(huì)給機(jī)械系統(tǒng)帶來負(fù)擔(dān)，也不用象近點(diǎn)DOG方式那樣，去留意近點(diǎn)DOG的位置和長(zhǎng)度。軸1的原點(diǎn)回歸軸1的原點(diǎn)回歸其他原點(diǎn)回歸參數(shù)原點(diǎn)重試的時(shí)序圖軸1的原點(diǎn)回歸近點(diǎn)dog限位開關(guān)2、定位啟動(dòng)公用指令PSTRT軸1的原點(diǎn)回歸填寫原點(diǎn)回歸相應(yīng)參數(shù)按照實(shí)驗(yàn)6.11.5順控程序編譯以回歸方式1、4運(yùn)轉(zhuǎn)原點(diǎn)回歸原點(diǎn)回歸重試不運(yùn)用公用指令編譯程序注： 詳細(xì)請(qǐng)參考Page 626 原點(diǎn)回歸指令參考常用

12、 緩沖存儲(chǔ)器列表 P3-19軸1的原點(diǎn)回歸1、定位數(shù)據(jù)區(qū)域的構(gòu)成定位數(shù)據(jù)的起動(dòng)程序定位數(shù)據(jù)的起動(dòng)程序定位數(shù)據(jù)設(shè)置工程Da1Da5如以下圖示2、定位數(shù)據(jù)設(shè)置在QP軟件中的運(yùn)用定位數(shù)據(jù)的起動(dòng)程序每軸可以最多600個(gè)定位數(shù)據(jù)定位數(shù)據(jù)的起動(dòng)程序用gx-configurator-qp編譯定位數(shù)據(jù)按照實(shí)驗(yàn)6.11.7順控程序編譯利用數(shù)字開關(guān)改動(dòng)啟動(dòng)編號(hào)運(yùn)轉(zhuǎn)程序，了解不同運(yùn)轉(zhuǎn)方式的差別運(yùn)用公用指令編譯程序修正順控程序，參與設(shè)備停頓和停頓在啟 動(dòng)功能。 注： 詳細(xì)請(qǐng)參考Page 62731 定位動(dòng)作中的速度變卦程序速度控制功能用于在控制新指定速度期間隨時(shí)更改速度。直接在緩沖存儲(chǔ)器中設(shè)置新速度，并經(jīng)過變速命令G1514 & G1516或外部命令信號(hào)更改速度。G831 軸1定位動(dòng)作中的速度變卦程序編譯相應(yīng)的順控程序?qū)崿F(xiàn)一下功能X3 ON 執(zhí)行向定位數(shù)據(jù)編號(hào)5的150000的挪動(dòng)過程中變速為300rpm。X2 ON 執(zhí)行向定位數(shù)據(jù)編號(hào)6的25000的挪動(dòng)過程中變速為500rpm。TEACH功能程序在設(shè)備調(diào)試時(shí)，經(jīng)常要經(jīng)過JOG 運(yùn)轉(zhuǎn)、微 動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)或手動(dòng)脈沖發(fā)生器運(yùn)轉(zhuǎn)執(zhí)行機(jī)械微 動(dòng)，使機(jī)械挪動(dòng)到要求的位置。Teach功能就是將滿足要求的數(shù)據(jù)記錄到相