施工項目四課件

1、項目四物料搬運、傳送及分揀機構的組裝與調試一、施工任務1.根據(jù)設備裝配示意圖組裝物料搬運、傳送及分揀機構。2.按照設備電路圖連接物料搬運、傳送及分揀機構的電氣回路。3.按照設備氣路圖連接物料搬運、傳送及分揀機構的氣動回路。4.輸入設備控制程序，正確設置變頻器參數(shù)，調試物料搬運、傳送及分揀機構實現(xiàn)功能。二、施工前準備1.識讀設備圖樣及技術文件(1)裝置簡介物料搬運、傳送及分揀機構主要實現(xiàn)對加料站出料口的物料進行搬運、輸送，并能根據(jù)物料性質進行分類存放的功能，其工作流程如圖4-1所示。1)機械手復位功能。2)起?？刂?。3)搬運功能。4)傳送功能。5)分揀功能圖4-1物料搬運、傳送及分揀機構動作流程

2、圖 分揀金屬物料。當金屬物料被傳送至A點位置時，推料一氣缸(簡稱氣缸一)伸出， 分揀白色塑料物料。當白色塑料物料被傳送至B點位置時，推料二氣缸(簡稱氣缸二)伸出，將它推入料槽二內。氣缸二伸出到位后，活塞桿縮回；縮回到位后，三相異步電動機停止運行。 分揀黑色塑料物料。當黑色塑料物料被傳送至C點位置時，推料三氣缸(簡稱氣缸三)伸出，將它推入料槽三內。氣缸三伸出到位后，活塞桿縮回；縮回到位后，三相異步電動機停止運行。二、施工前準備(2)識讀裝配示意圖如圖4-2所示，物料搬運、傳送及分揀機構是機械手搬運裝置、傳送及分揀裝置的組合，其安裝難點在于機械手氣動手爪既能抓取加料站出料口的物料，又能準確地將其送

3、進傳送帶的落料口內，這就要求機械手、加料站和傳送帶之間銜接準確，安裝尺寸誤差小。1)結構組成。 物料搬運、傳送及分揀機構的實物如圖44所示，各部件的功能與項目二、項目三相同。2)尺寸分析。3)輸入/輸出設備連接特點。二、施工前準備圖4-4物料搬運、傳送及分揀機構二、施工前準備(3)識讀電路圖圖4-6為物料搬運、傳送及分揀機構控制電路圖。1)PLC機型。2)I/O點分配。(4)識讀氣動回路圖機構的搬運和分揀工作主要是通過電磁換向閥控制氣缸的動作來實現(xiàn)的。1)氣路組成。2)工作原理。 以伸縮氣缸為例，若YV7得電、YV8失電，電磁換向閥A口為出氣、B口回氣，從而控制氣缸伸出，機械手臂伸出；若YV7

4、失電、YV8得電，電磁換向閥A口回氣、B口出氣，從而改變氣動回路的氣壓方向，氣缸縮回，機械手臂縮回。其他雙控電磁換向閥控制的氣動回路工作原理與之相同。二、施工前準備表4-1輸入/輸出設備及I/O點分配表二、施工前準備表4-2控制元件、執(zhí)行元件狀態(tài)一覽表二、施工前準備(5)識讀梯形圖圖4-8為物料搬運、傳送及分揀機構的PLC控制程序梯形圖，其狀態(tài)轉移圖如圖4-9所示。1)機械手復位控制。2)起?？刂?。3)搬運物料。4)傳送物料。5)分揀物料。圖4-9物料搬運、傳送及分揀機構狀態(tài)轉移圖二、施工前準備 金屬物料被傳送至A點位置時，X20=ON，執(zhí)行分支A，S31狀態(tài)激活，Y12為ON，推料一氣缸伸出

5、，將它推入料槽一內；當氣缸一伸出到位后，X12=ON，S32激活，Y12為OFF，氣缸一縮回。 白色塑料物料被傳送至B點位置時，X21=ON，執(zhí)行分支B，S41狀態(tài)激活，Y13為ON，推料氣缸伸出， 黑色塑料物料被傳送至C點位置時，X22=ON，執(zhí)行分支C，S51狀態(tài)激活，Y14為ON，推料三氣缸伸出，將它推入料槽三內；當氣缸三伸出到位后，X16=ON，S52激活，Y17為OFF，氣缸三縮回。 當任一分支執(zhí)行完畢，即推料氣缸活塞桿縮回到位時，X13=ON、X15=ON或X17=ON，S33狀態(tài)激活，復位Y20，傳送帶停止工作。二、施工前準備圖4-10物料搬運、傳送及分揀機構的組裝與調試流程圖(

6、6)制定施工計劃物料搬運、傳送及分揀機構的組裝與調試流程如圖4-10所示。二、施工前準備表4-3施工計劃表二、施工前準備2.施工準備(1)設備清點檢查物料搬運、傳送及分揀機構的部件是否齊全，并歸類放置。二、施工前準備表4-4設備清單二、施工前準備表4-4設備清單二、施工前準備(2)工具清點設備組裝工具清單見表4-5，施工人員應清點工具的數(shù)量，并認真檢查其性能是否完好。表4-5工具清單二、施工前準備1.機械裝配(1)機械裝配前的準備按照要求清理現(xiàn)場、準備圖樣及工具，并安排裝配流程。參考流程如圖411所示。圖4-11機械裝配流程圖二、施工前準備(2)機械裝配步驟結合項目二、項目三的裝配方法，按確定

7、的設備組裝順序組裝物料搬運、傳送及分揀機構。1)畫線定位。2)組裝傳送裝置。 安裝傳送線腳支架。 固定落料口。 安裝落料口傳感器。 固定傳送線。3)組裝分揀裝置。 固定三個起動推料傳感器。 固定三個推料氣缸。 固定、調整三個料槽與其對應的推料氣缸，使之共用同一中性線。二、施工前準備4)安裝電動機。圖4-12組裝傳送裝置三、實施任務圖4-13組裝分揀裝置三、實施任務圖4-14安裝電動機三、實施任務5)固定電磁閥閥組。6)組裝搬運裝置。 安裝旋轉氣缸。 組裝機械手支架。 組裝機械手臂。 組裝提升臂。 安裝手爪。 固定磁性傳感器。 固定左右限位裝置。三、實施任務圖4-15安裝電磁閥三、實施任務 固定

8、機械手。調整機械手擺幅、高度等尺寸，使機械手能準確地將物料放入傳送線落料口內，如圖4-17所示。7)固定加料站。8)清理臺面，保持臺面無雜物或多余部件。圖4-17落料準確三、實施任務2.電路連接(1)電路連接前的準備圖4-18固定加料站三、實施任務圖4-16組裝機械手(2)電路連接步驟接線端子排的功能分配如圖1-16所示。1)連接傳感器至端子排。三、實施任務圖4-19出料口調整圖4-20電路連接流程圖三、實施任務2)連接輸出元件至端子排。3)連接電動機至端子排。4)連接PLC的輸入信號端子至端子排。5)連接PLC的輸入信號端子至按鈕模塊。6)連接PLC的輸出信號端子至端子排。7)連接PLC的輸

9、出信號端子至變頻器。8)連接變頻器至電動機。9)將電源模塊中的單相交流電源引至PLC模塊。10)將電源模塊中的三相電源和接地線引至變頻器的主回路輸入端子L1、L2、L3、PE。11)電路檢查。12)清理臺面，工具入箱。三、實施任務3.氣動回路連接(1)氣路連接前的準備按照要求檢查空氣壓縮機狀態(tài)、準備圖樣及工具，并安排氣動回路連接步驟。(2)氣路連接步驟根據(jù)氣路圖連接氣路。1)連接氣源。2)連接執(zhí)行元件。3)整理、固定氣管。4)清理臺面雜物，工具入箱。三、實施任務圖4-21氣路連接三、實施任務4.程序輸入啟動三菱PLC編程軟件，輸入梯形圖（圖48）。1)啟動三菱PLC編程軟件。2)創(chuàng)建新文件，選

10、擇PLC類型。3)輸入程序。4)轉換梯形圖。5)保存文件。三、實施任務5.變頻器參數(shù)設置 打開變頻器的面板蓋板，按表46設定參數(shù)。1)用MODE鍵將監(jiān)示顯示切換至參數(shù)設定模式，設定操作模式為PU操作模式Pr.791。2)設定上限頻率Pr.150。3)設定下限頻率Pr.20。4)設定3速設定(低速)頻率Pr.625。5)設定加速時間Pr.72。6)設定減速時間Pr.82。7)設定操作模式為外部操作模式Pr.792。三、實施任務表4-6變頻器參數(shù)設定表三、實施任務6.設備調試(1)設備調試前的準備 按照要求清理設備、檢查機械裝配、電路連接、氣路連接等情況，確認其安全性、正確性。在此基礎上確定調試流

11、程，本設備的調試流程如圖422所示。圖4-22設備調試流程圖三、實施任務(2)模擬調試1)PLC靜態(tài)調試 連接計算機與PLC。 首先確認PLC的輸出負載回路電源處于斷開狀態(tài)，再檢查空氣壓縮機的閥門是否關閉。 合上斷路器，給設備供電。 寫入程序。 運行PLC，按表4-7和表4-8用PLC模塊上的鈕子開關模擬PLC輸入信號，觀察PLC的輸出指示LED。 將PLC的RUN/STOP開關置“STOP”位置。 復位PLC模塊上的鈕子開關。三、實施任務2)氣動回路手動調試 接通空氣壓縮機電源，起動空壓機壓縮空氣，等待氣源充足。 將氣源壓力調整到0.40.5MPa后，開啟氣動二聯(lián)件上的閥門給機構供氣。為確保

12、調試安全，施工人員需觀察氣路系統(tǒng)有無泄漏現(xiàn)象，若有，應立即解決。 在正常工作壓力下，對氣動回路進行手動調試，直至機構動作完全正常為止。 調整節(jié)流閥至合適開度，使各氣缸的運動速度趨于合理。三、實施任務表4-7搬運機構靜態(tài)調試情況記載表三、實施任務表4-7搬運機構靜態(tài)調試情況記載表三、實施任務表4-8傳送及分揀機構靜態(tài)調試情況記載表三、實施任務3)傳感器調試。 出料口放置物料，調整、固定物料檢測傳感器。 手動機械手，調整、固定各限位傳感器。 在落料口中先后放置三類物料，調整、固定落料口物料檢測傳感器。 在A點位置放置金屬物料，調整、固定金屬傳感器。 分別在B點和C點位置放置白色塑料物料、黑色塑料物

13、料，調整固定光纖傳感器。 手動推料氣缸，調整、固定磁性傳感器。4)變頻器調試。三、實施任務圖4-23物料搬運、傳送及分揀機構三、實施任務(3)聯(lián)機調試模擬調試正常后，接通PLC輸出負載的電源回路，便可聯(lián)機調試。表49為聯(lián)機調試的正確結果，若調試中有與之不符的情況，施工人員首先應根據(jù)現(xiàn)場情況，判斷是否需要切斷電源，在分析、判斷故障形成的原因（機械、電路、氣路或程序問題）的基礎上，進行調整、檢修、解決，然后重新調試，直至機構完全實現(xiàn)功能。(4)試運行施工人員操作物料搬運、傳送及分揀機構，運行、觀察一段時間，確保設備合格、穩(wěn)定、可靠。三、實施任務表4-9聯(lián)機調試結果一覽表三、實施任務7.現(xiàn)場清理 設

14、備調試完畢，要求施工人員清點工量具，歸類整理資料，清掃現(xiàn)場衛(wèi)生，并填寫設備安裝登記表。8.設備驗收 設備質量驗收見表410。三、實施任務表4-10設備質量驗收表四、設備改造1.物料搬運、傳送及分揀機構的改造。改造要求及任務如下：(1)功能要求1)機械手復位功能。2)搬運功能。3)傳送功能。4)分揀功能5)打包報警功能。四、設備改造 分揀金屬物料。當起動推料一傳感器檢測到金屬物料時，氣缸一動作，活塞桿伸出將它推入料槽一內。當伸出限位傳感器檢測到氣缸伸出到位后，活塞桿縮回；縮回限位傳感器檢測氣缸縮回到位后，三相異步電動機停止運行。 分揀黑色塑料物料。當起動推料二傳感器檢測到黑色塑料物料時，氣缸二動作，活塞桿伸出將它推入料槽二內。當伸出限位傳感器檢測到氣缸伸出到位后，活塞桿縮回；縮回限位傳感器檢測氣缸縮回到位后，三相異步電動機停止運行。 分揀白色塑料物料。當起動推料三傳感器檢測到白色塑料物料時，氣缸三動作，活塞桿伸出將它推入料槽三內。當伸出限位傳感器檢測到氣缸伸出到位后，活塞桿縮回；縮回限位傳感器檢測氣缸縮回到位后，三相異步電動機停