三相交流異步電動機SVPWM開環(huán)調(diào)速控制程序

1、.include 240 x.h ; 寄存器地址.global _c_int0 ;全局化標號;-以下定義變量-ST0 .set 0 ;狀態(tài)寄存器ST0ST1 .set 1 ;狀態(tài)寄存器ST1.bss TEMP,1 ;臨時變量.bss SET_F,1 ;頻率調(diào)節(jié)比,Q16格式(值為0-1,對應0-50Hz).bss F_OMEGA,1 ;頻率調(diào)節(jié)比-角頻率轉換率,Q5格式.bss OMEGA,1 ;調(diào)制波角頻率,Q5格式.bss SET_V,1 ;參考電壓,Q14格式.bss MAX_V,1 ;最大參考電壓幅值1/ ,Q14格式.bss T_SAMPLE,1 ;采樣周期,Q24格式.bss TH

2、ETA_H,1 ;參考電壓相位角高字,Q12格式.bss THETA_L,1 ;參考電壓相位角低字,Q12格式.bss THETA_R,1 ;相位角的圓整值,Q12格式.bss THETA_M,1 ;相位查表值(0-90度),Q12格式.bss THETA_I,1 ;相角查表索引,Q9格式.bss SS,1 ;SIN符號,Q0格式.bss SC,1 ;COS符號,Q0格式.bss SIN_INDX,1 ;SIN表索引,Q0格式.bss SIN_ENTRY,1 ;SIN表入口地址.bss SIN_END,1 ;SIN表結束地址.bss SIN_THETA,1 ;SIN值,Q14格式.bss CO

3、S_THETA,1 ;COS值,Q14格式.bss UA,1 ;參考電壓D軸分量UA,Q12格式.bss UB,1 ;參考電壓Q軸分量UB,Q12格式.bss THETA_S,1 ;-扇區(qū)數(shù)轉換系數(shù),Q15格式.bss SECTOR,1 ;參考電壓所在的扇區(qū)數(shù),Q0格式.bss THETA_90,1 ;90度,Q12格式.bss THETA_180,1 ;180度,Q12格式.bss THETA_270,1 ;270度,Q12格式.bss THETA_360,1 ;360度,Q12格式.bss DEC_MS,24 ;6個逆陣,Q14格式.bss T1_PERIODS,1 ;定時器1周期值,Q5

4、格式.bss CMP_1,1 ;第1基本矢量,Q0格式.bss CMP_2,1 ;第2基本矢量,Q0格式.bss CMP_0,1 ;0基本矢量/2,Q0格式.bss FIRST_TOG,1 ;存放第一次比較匹配的比較器地址.bss SEC_TOG,1 ;存放第二次比較匹配的比較器地址.bss ACCH,1 ;ACC高字保存單元.bss ACCL,1 ;ACC低字保存單元.bss AR0_SAVE,1 ;AR0保存單元.bss P_HI,1 ;P寄存器高字保存單元.bss P_LO,1 ;P寄存器低字保存單元;- CONTEXT段,定義保護現(xiàn)場數(shù)據(jù)區(qū)-ST0_SAVE .usect .conte

5、xt,1 ;狀態(tài)寄存器ST0保存單元ST1_SAVE .usect .context,1 ;狀態(tài)寄存器ST1保存單元;- 定義主向量段-.sect .vectors ;定義主向量段RESET B _c_int0 ;地址0000H，復位，優(yōu)先級1INT1 B PHANTOM ;地址0002H，INT1，優(yōu)先級4INT2 B _C_INT2 ;地址0004H，INT2，優(yōu)先級5INT3 B PHANTOM ;地址0006H，INT3，優(yōu)先級6INT4 B PHANTOM ;地址0008H，INT4，優(yōu)先級7INT5 B PHANTOM ;地址000AH，INT5，優(yōu)先級8INT6 B PHANTO

6、M ;地址000CH，INT6，優(yōu)先級9RESERVED B PHANTOM ;地址000EH，測試，優(yōu)先級10SW_INT8 B PHANTOM ;地址0010H，自定義軟中斷SW_INT9 B PHANTOM ;地址0012H，自定義軟中斷SW_INT10 B PHANTOM ;地址0014H，自定義軟中斷SW_INT11 B PHANTOM ;地址0016H，自定義軟中斷SW_INT12 B PHANTOM ;地址0018H，自定義軟中斷SW_INT13 B PHANTOM ;地址001AH，自定義軟中斷SW_INT14 B PHANTOM ;地址001CH，自定義軟中斷SW_INT15

7、 B PHANTOM ;地址001EH，自定義軟中斷SW_INT16 B PHANTOM ;地址0020H，自定義軟中斷TRAP B PHANTOM ;地址0022H，TRAP矢量NMI B PHANTOM ;地址0024H，NMI，優(yōu)先級3EMU_TRAP B PHANTOM ;地址0026H，仿真Trap，優(yōu)先級2SW_INT20 B PHANTOM ;地址0028H，自定義軟中斷SW_INT21 B PHANTOM ;地址002AH，自定義軟中斷SW_INT22 B PHANTOM ;地址002CH，自定義軟中斷SW_INT23 B PHANTOM ;地址002EH，自定義軟中斷SW_I

8、NT24 B PHANTOM ;地址0030H，自定義軟中斷SW_INT25 B PHANTOM ;地址0032H，自定義軟中斷SW_INT26 B PHANTOM ;地址0034H，自定義軟中斷SW_INT27 B PHANTOM ;地址0036H，自定義軟中斷SW_INT28 B PHANTOM ;地址0038H，自定義軟中斷SW_INT29 B PHANTOM ;地址003AH，自定義軟中斷SW_INT30 B PHANTOM ;地址003CH，自定義軟中斷SW_INT31 B PHANTOM ;地址003EH，自定義軟中斷;- 定義子向量段-.sect .pvecs ;定義子向量段PV

9、ECTORS B PHANTOM ;偏移地址0000HB PHANTOM ;偏移地址0001HB PHANTOM ;偏移地址0002HB PHANTOM ;偏移地址0003HB PHANTOM ;偏移地址0004HB PHANTOM ;偏移地址0005HB PHANTOM ;偏移地址0006HB PHANTOM ;偏移地址0007HB PHANTOM ;偏移地址0008HB PHANTOM ;偏移地址0009HB PHANTOM ;偏移地址000AHB PHANTOM ;偏移地址000BHB PHANTOM ;偏移地址000CHB PHANTOM ;偏移地址000DHB PHANTOM ;偏移

10、地址000EHB PHANTOM ;偏移地址000FHB PHANTOM ;偏移地址0010HB PHANTOM ;偏移地址0011HB PHANTOM ;偏移地址0012HB PHANTOM ;偏移地址0013HB PHANTOM ;偏移地址0014HB PHANTOM ;偏移地址0015HB PHANTOM ;偏移地址0016HB PHANTOM ;偏移地址0017HB PHANTOM ;偏移地址0018HB PHANTOM ;偏移地址0019HB PHANTOM ;偏移地址001AHB PHANTOM ;偏移地址001BHB PHANTOM ;偏移地址001CHB PHANTOM ;偏移

11、地址001DHB PHANTOM ;偏移地址001EHB PHANTOM ;偏移地址001FHB PHANTOM ;偏移地址0020HB PHANTOM ;偏移地址0021HB PHANTOM ;偏移地址0022HB PHANTOM ;偏移地址0023HB PHANTOM ;偏移地址0024HB PHANTOM ;偏移地址0025HB PHANTOM ;偏移地址0026HB PHANTOM ;偏移地址0027HB PHANTOM ;偏移地址0028HB T1UF_ISR ;偏移地址0029HB PHANTOM ;偏移地址002AHB PHANTOM ;偏移地址002BHB PHANTOM ;偏

12、移地址002CHB PHANTOM ;偏移地址002DHB PHANTOM ;偏移地址002EHB PHANTOM ;偏移地址002FHB PHANTOM ;偏移地址0030HB PHANTOM ;偏移地址0031HB PHANTOM ;偏移地址0032HB PHANTOM ;偏移地址0033HB PHANTOM ;偏移地址0034HB PHANTOM ;偏移地址0035HB PHANTOM ;偏移地址0036HB PHANTOM ;偏移地址0037HB PHANTOM ;偏移地址0038HB PHANTOM ;偏移地址0039HB PHANTOM ;偏移地址003AHB PHANTOM ;偏

13、移地址003BHB PHANTOM ;偏移地址003CHB PHANTOM ;偏移地址003DHB PHANTOM ;偏移地址003EHB PHANTOM ;偏移地址003FHB PHANTOM ;偏移地址0040HB PHANTOM ;偏移地址0041H;-以下是主程序-.text;-系統(tǒng)初始化程序-_c_int0SETC INTM ; 禁止中斷CLRC CNF ;B0為數(shù)據(jù)存儲區(qū)LDP #224SPLK #0000001000000100B,SCSR1 ;CLKIN 10M,CLKOUT 20MSPLK #68H,WDCR ;不用看門狗LDP #225LACC MCRAOR #0FC0H

14、;設置PWM1-6引腳SACL MCRA;-中斷初始化程序-LDP #0SPLK #0FFH,IFR ; 清所有系統(tǒng)中斷標志SPLK #00000010B,IMR ; 開INT2中斷LDP #232SPLK #0FFFH,EVAIFRA ; 清事件管理器A所有中斷標志SPLK #0FH,EVAIFRBSPLK #0FH,EVAIFRCSPLK #0200H,EVAIMRA ; 開T1下溢中斷SPLK #0,EVAIMRB ; 屏蔽所有中斷SPLK #0,EVAIMRC ; 屏蔽所有中斷;-初始化事件管理器A程序-SPLK #500,T1PR ; T1周期值=50 us/50ns/2=500SP

15、LK #500,CMPR1 ; 占空比初值 0%SPLK #500,CMPR2SPLK #500,CMPR3SPLK #0000011001100110B,ACTRA ; 引腳PWM1,3,5高有效,2,4,6低有效SPLK #01F4H,DBTCONA ; 死區(qū)時間1*32*50ns=1.6usSPLK #1000001000000000B,COMCONA ;允許比較,不用硬件空間矢量SPLK #1000100000000010B,T1CON ;連續(xù)增減計數(shù)方式,預分頻=1;-變量初始化程序-LDP #6 ; 指向B1SPLK #0347H,T_SAMPLE ;采樣周期=50us *224=

16、839秒=347H, Q24格式SPLK #16000,T1_PERIODS ;T1周期值的Q5格式,500*32SPLK #11585,MAX_V ; 最大參考電壓幅值1/ ,Q14格式SPLK #0,SET_F ; SET F=0SPLK #10053,F_OMEGA ;頻率調(diào)節(jié)比-角頻率轉換率,Q5格式;當SET_F=1時,對應最大角頻率250Hz*25=10053SPLK #0,THETA_L ;低字,Q12格式SPLK #0,THETA_H ; 高字,Q12格式LAR AR0,#THETA_90 ; 傳送常用角度和逆陣數(shù)據(jù)LAR AR1,#(28-1) ; 28個LACC #ANGL

17、ES_ ; 指向源LAR AR0INIT_TBLTBLR *+,AR1 ; 下一個ADD #1 ; 下一個地址BANZ INIT_TBL,AR0 ;AR1=0結束SPLK #29335,THETA_I ; 相角查表索引,180/,Q9格式SPLK #31291,THETA_S ; -扇區(qū)數(shù)轉換系數(shù),6/(2),Q15格式SPLK #SIN_ENTRY_,SIN_ENTRY ;SIN表起始地址SPLK #(SIN_ENTRY_+90),SIN_END ;SIN表結束地址LDP #232SPLK #0000100001000010B,T1CON ;使能T1CLRC INTM ; 開總中斷;-主循環(huán)

18、程序(SET_F由外部輸入)-MAIN_LOOPLDP #6LT SET_F ; 將頻率調(diào)節(jié)比(Q16格式)轉換成角頻率MPYU F_OMEGA ; Q21PAC ; 積送ACC, Q5格式SACH OMEGA ; 保存角頻率,Q5格式LT SET_F ;將頻率調(diào)節(jié)比(Q16格式)轉換成參考電壓MPYU MAX_V ; Q16*Q14=Q30PACSACH SET_V ; 保存參考電壓幅值,Q14格式B MAIN_LOOP ; 循環(huán);-假中斷處理-PHANTOMCLRC INTMRET;-T1下溢中斷處理子程序-_C_INT2SST #ST0,ST0_SAVE ; 保存現(xiàn)場ST0SST #ST

19、1,ST1_SAVE ; 保存ST1LDP #6SACH ACCHSACL ACCL ; 保存ACCSPH P_HISPL P_LO ; 保存 PMPY #1 ; P=TSPL T_SAVE ; 保存 TSAR AR0,AR0_SAVE ; 保存AR0CLRC SXMLDP #224LACC PIVR ;讀偏移地址SUB #029H ; T1 下溢中斷?BCND T1UF_ISR,EQ ;是下溢中斷跳T1UF_ISRRESTLDP #6 ;否則恢復現(xiàn)場LAR AR0, AR0_SAVE ; 恢復AR0LT P_LO ;恢復PMPY #1LPH P_HILT T_SAVE ;恢復TLACC AC

20、CH,16ADDS ACCL ;恢復ACCLDP #0 ;指向B2LST #ST1,ST1_SAVE ; 恢復ST1LST #ST0,ST0_SAVE ; 恢復ST0CLRC INTM ; 開中斷RET ; 返回T1UF_ISRLDP #232SPLK #0FFFH,EVAIFRA ; 清中斷標志LDP #6 ; 計算轉角增量LT OMEGA ; Q5MPY T_SAMPLE ; Q5*Q24PAC ;積存ACC, Q13SFR ; 右移一位成Q12格式ADD THETA_H,16 ; Q12ADDS THETA_L ;計算絕對位置SACH THETA_H ;保存SACL THETA_LBCN

21、D CHK_UPLIM,GEQ ;如果大于0檢查上限ADD THETA_360,16 ;否則與2比較,Q12SACH THETA_H ; 保存B RND_THETACHK_UPLIMSUB THETA_360,16 ;與2比較,Q12BCND REST_THETA,LEQ ; 如果在范圍內(nèi)恢復THETA_HSACH THETA_HB RND_THETAREST_THETAADD THETA_360,16 ; 恢復THETA_HRND_THETAADD #1,15 ; 圓整并保留高字SACH THETA_R ;保存LACC #1 ;假設THETA_H在第一象限SACL SS ; SIN符號=1S

22、ACL SC ; COS符號=1LACC THETA_RSACL THETA_M ; 存入THETA_MSUB THETA_90 ;BCND E_Q,LEQ ;在第一象限則跳轉SPLK #-1,SC ; COS符號=1LACC THETA_180SUB THETA_R ; 180-SACL THETA_M ;存入THETA_MBCND E_Q,GEQ ;在第二象限則跳轉SPLK #-1,SS ;SIN符號=-1LACC THETA_RSUB THETA_180 ;THETA-180SACL THETA_M ;存入THETA_MLACC THETA_270SUB THETA_RBCND E_Q,

23、GEQ ;在第三象限則跳轉SPLK #1,SC ; COS符號=1LACC THETA_360SUB THETA_RSACL THETA_M ; 在第四象限E_QLT THETA_M ; Q12.計算查表索引MPYU THETA_I ; Q12*Q9PACSACH SIN_INDX ; Q5LACC SIN_INDX,11 ;左移11位SACH SIN_INDX ;相當于右移5位變成Q0格式,即整數(shù)LACC SIN_ENTRY ;查SIN表ADD SIN_INDXTBLR SIN_THETALACC SIN_ENDSUB SIN_INDX ;TBLR COS_THETA ;LT SS ;查CO

24、S表MPY SIN_THETA ;修改符號,Q14PACSACL SIN_THETA ; 左移16位保存,Q14LT SCMPY COS_THETA ; 修改符號, Q14PACSACL COS_THETA ;左移16位保存,Q14LT SET_V ;開始計算UA , UBMPY COS_THETA ; Q14*Q14PACSACH UA ; UA ,Q12格式MPY SIN_THETA ; Q14*Q14PACSACH UB ; UB, Q12格式LT THETA_R ; Q12格式.確定扇區(qū)MPY THETA_S ; Q12*Q15PACSACH SECTORLACC SECTOR,5SA

25、CH SECTOR ; 相當于右移11位變成Q0格式(整數(shù))LACC #DEC_MS ;逆陣數(shù)據(jù)首地址ADD SECTOR,2SACL TEMP ;產(chǎn)生地址指針LAR AR0,TEMP ; 指向逆陣表LT UA ; Q12格式.計算UA*M(1,1)+UB*M(1,2)MPY *+ ; M(1,1) UA, Q12*Q14PAC ; Q10格式LT UB ; Q12MPY *+ ; M(1,2) UB, Q12*Q14APAC ; 0.5*C1, Q10BCND CMP1BIG0,GEQ ; 如果大于0繼續(xù)LACC #0 ; 否則0CMP1BIG0SACH TEMP ; 0.5*C1,Q10格

26、式LT TEMP ; Q10格式MPY T1_PERIODS ; Q10*Q5PAC ; Q15格式SACH CMP_1,1 ; 0.5*C1*TP,Q0格式LT UA ;計算UA*M(2,1)+UB*M(2,2)MPY *+ ; M(2,1) UA,Q12*Q14PAC ; Q10格式LT UB ; Q12格式MPY *+ ; M(2,2) UB: Q12*Q14APAC ; 0.5*C2,Q10BCND CMP2BIG0,GEQ ; 如果大于0繼續(xù)LACC #0 ;否則0CMP2BIG0SACH TEMP ; 0.5*C2,Q10格式LT TEMP ; Q10格式MPY T1_PERIOD

27、S ; Q10*Q5PAC ; Q15格式SACH CMP_2,1 ; 0.5*C2*TP,Q0格式LACC #500 ; T1周期值SUB CMP_1SUB CMP_2 ; Q0格式BCND CMP0BIG0,GEQ ;如果大于0繼續(xù)LACC #0 ;否則0CMP0BIG0SACL CMP_0LACC CMP_0,15 ; 相當于右移1位,除2SACH CMP_0 ; 0.25*C0*TPLACC #FIRST_ ;指向第一次比較匹配的比較寄存器地址表入口地址ADD SECTORTBLR FIRST_TOG ;查到第一次比較匹配的比較器地址LAR AR0,FIRST_TOG ;指向該地址LA

28、CC CMP_0SACL * ; CMP_0送入該比較器LACC #SECOND_ ;指向第二次比較匹配的比較寄存器地址表入口地址ADD SECTORTBLR SEC_TOG ;查到第二次比較匹配的比較器地址LAR AR0,SEC_TOG ;指向該地址LACC CMP_0ADD CMP_1 ; CMP_0+CMP_1SACL * ;送入該比較器LACC #CMPR3SUB FIRST_TOGADD #CMPR2SUB SEC_TOGADD #CMPR1SACL TEMP ;計算第三次比較匹配的比較器地址LAR AR0,TEMP ;指向該地址LACC CMP_0ADD CMP_1ADD CMP_

29、2 ; CMP_0+CMP_1+CMP_2SACL * ; 送入該比較器B REST ; 返回.data;-數(shù)據(jù)段-ANGLES_ .word 01922H ; /2, Q12格式.word 03244H ; , Q12格式.word 04B66H ; 3/2, Q12格式.word 06488H ; 2, Q12格式.word 20066 ; 矩陣A的逆陣數(shù)據(jù),每一個逆陣有4個數(shù)據(jù),Q14格式.word 11585 ; 按參考電壓所在的扇區(qū)索引.word 0.word 23170.word -20066.word 11585.word 20066.word 11585.word 0.word 23170.word -20066.word -11585.word 0.