工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程項目三設(shè)置工業(yè)機(jī)器人常用坐標(biāo)系課件

1、能敘述機(jī)器人的常用坐標(biāo)系的名稱、特點及應(yīng)用場合；會工具坐標(biāo)系三點法、六點法的設(shè)置和直接輸入法的設(shè)置；會工具坐標(biāo)系的激活及檢驗方法；會坐標(biāo)系三點法、四點法的設(shè)置；1234 學(xué)習(xí)目標(biāo)項目三 設(shè)置工業(yè)機(jī)器人常用坐標(biāo)系會用戶坐標(biāo)系直接輸入法的設(shè)置；5會用戶坐標(biāo)系的激活及檢驗。6任務(wù)一 認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系為了說明與控制機(jī)器人在空間的運(yùn)動情況，比如：位置、運(yùn)動的方向及速度等，必須為其選定一個參照系，也就是坐標(biāo)系統(tǒng)，機(jī)器人在坐標(biāo)系中的位置數(shù)據(jù)，稱為坐標(biāo)。同一個位置，在不同的坐標(biāo)系中，其坐標(biāo)值是不同的。 目前，F(xiàn)UANC工業(yè)機(jī)器人可使用關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、手動坐標(biāo)系、世界坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。其中手動坐標(biāo)

2、系、世界坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系均屬直角坐標(biāo)系。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系是設(shè)定在工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)中的坐標(biāo)系，用來描述機(jī)器人每個獨立關(guān)節(jié)的運(yùn)動，對于六軸串聯(lián)型機(jī)械臂，關(guān)節(jié)類型均為轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下，機(jī)器人各關(guān)節(jié)均可實現(xiàn)單獨正向或反向運(yùn)動。對大范圍運(yùn)動，且不要求TCP姿態(tài)的，可選擇關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中工業(yè)機(jī)器人的位置和姿態(tài)，以各關(guān)節(jié)底座側(cè)的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系為基準(zhǔn)而確定。如圖31-1所示，機(jī)器人的姿態(tài)可用關(guān)節(jié)坐標(biāo)系表示：J1：0，J2：0，J3：0，J4：0，J5：0，J6：0。我們會規(guī)定機(jī)器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的零點位置，如零點位置丟失則需進(jìn)行零點校正。在零點校正時，機(jī)器人只能在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下，單關(guān)節(jié)運(yùn)動。工

3、業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵坐標(biāo)系一圖3-1-1機(jī)器人的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 工業(yè)機(jī)器人直角坐標(biāo)系工業(yè)機(jī)器人中的直角坐標(biāo)系也叫笛卡爾坐標(biāo)系，直角坐標(biāo)系中各軸正方向的關(guān)系可用右手判定。工業(yè)機(jī)器人的位置和姿態(tài)，通過將新直角坐標(biāo)系原點相對默認(rèn)直角坐標(biāo)系原點的偏移值設(shè)為坐標(biāo)值X、Y、Z，將新直角坐標(biāo)系的相對原坐標(biāo)系X軸、Y軸、Z軸的旋轉(zhuǎn)角度設(shè)為回轉(zhuǎn)角W、P、R。工業(yè)機(jī)器人中直角坐標(biāo)系常用有世界坐標(biāo)系（World Coordinate System）、工具坐標(biāo)系（Tool Coordinate System）和用戶坐標(biāo)系（User Coordinate System）。二1. 世界坐標(biāo)系世界坐標(biāo)系又稱為大地坐標(biāo)系。它是大地作為參

4、考平面。在實際通常與機(jī)器人的基坐標(biāo)系重合，以底盤為參考面平面，當(dāng)機(jī)器人回歸零點，觀察者面向機(jī)器人站在其正前方，垂直向上的方向為Z軸正方向；水平向右的方向為Y軸正方向；從機(jī)器人指向觀察者的方向為X軸正方向。如圖312所示。圖312世界坐標(biāo)系正方向 工業(yè)機(jī)器人直角坐標(biāo)系二2.用戶坐標(biāo)系機(jī)器人可以和不同的工作臺或夾具配合工作，在每個工作臺上建立一個用戶坐標(biāo)系。機(jī)器人大部分采用示教編程的方式，步驟繁瑣，對于相同工件，若放置在不同工作臺進(jìn)行操作，不必重新編程，只需相應(yīng)地變換到當(dāng)前用戶坐標(biāo)系下。對于工作臺平面與世界坐標(biāo)平面不平行的，設(shè)置用戶坐標(biāo)系平面平行與工作臺平面將大大方便編程，如圖3-1-3所示。默認(rèn)

5、的用戶坐標(biāo)系User1與WOLD坐標(biāo)系重合。新的用戶坐標(biāo)系都是基于默認(rèn)的用戶坐標(biāo)系變化得到。圖3-1-3 用戶坐標(biāo)系在不同工作面是的坐標(biāo) 工業(yè)機(jī)器人直角坐標(biāo)系二3.工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系用來定義工具中心點（TCP）的位置。安裝在末端法蘭盤上的工具需要在其中心點（TCP）定義一個工具坐標(biāo)系，通過坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換，可以操作機(jī)器人在工具坐標(biāo)系下運(yùn)動，以方便操作。如果工具磨損或更換，只需重新定義工具坐標(biāo)系，而不用更改程序，如圖3-1-4所示。通常我們所說的機(jī)器人軌跡及速度，其實就是指TCP點的軌跡和速度。TCP一般設(shè)置在手爪的中心，焊絲端部，點焊靜臂前端等。默認(rèn)的工具坐標(biāo)系是將法蘭盤中心定義為工具坐標(biāo)系的原

6、點，法蘭盤中心指向法蘭盤定位孔方向定義為X軸正方向，垂直法蘭盤向外的方向定義為Z軸正方向。新的工具坐標(biāo)系都是相對默認(rèn)的工具坐標(biāo)系變化得到的。圖3-1-4 機(jī)器人更換不同的工具任務(wù)二 認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系需要在編程前先進(jìn)行設(shè)定。如果未定義工具坐標(biāo)系，將使用默認(rèn)工具坐標(biāo)系。FANUC機(jī)器人用戶最多可以設(shè)置10個工具坐標(biāo)系，它被存儲于系統(tǒng)變量$MNUTOOLNUM中。一般一個工具對應(yīng)一個工具坐標(biāo)系。設(shè)置方法有：三點法；六點法；直接輸入法。所謂三點法設(shè)置，就通過給定TCP三個位置信息，機(jī)器人通過系統(tǒng)的變換和計算，形成新的TCP點和默認(rèn)工具坐標(biāo)系的固定關(guān)系。主要用于工具坐標(biāo)系的平移。設(shè)定工具中

7、心點，即工具坐標(biāo)系的X、Y、Z。需進(jìn)行示教，如圖321所示，使參考點1、2、3以不同的姿勢指向1點，由此，機(jī)器人自動計算TCP的位置。要使設(shè)定正確，必須盡量使三個趨近方向各不相同。三點法示教中，只可設(shè)定工具中心點（X，Y，Z）；工具姿勢（W，P，R）仍為標(biāo)準(zhǔn)值（0,0,0）。即三點法只是平穩(wěn)了整個TOOL坐標(biāo)系，并不改變其方向。如要改變姿態(tài)，可在設(shè)定完后，以6點法或直接示教法來定義刀具姿態(tài)。應(yīng)用三點法設(shè)置工具坐標(biāo)系一圖3-2-1 通過三點示教自動設(shè)定TCP具體操作步驟如下:1.依次按鍵操作：【MENU】（菜單）【設(shè)定】（SETUP），光標(biāo)右移選擇【坐標(biāo)系】(Frames),進(jìn)入坐標(biāo)系設(shè)置畫面，

8、如圖3-2-2所示。應(yīng)用三點法設(shè)置工具坐標(biāo)系一圖3-2-2 工具坐標(biāo)系畫面2按 F3【坐標(biāo)】（OTHER）選擇【工具坐標(biāo)系】（Tool Frame）進(jìn)入工具坐標(biāo)系的設(shè)置畫面，見圖3-2-3所示。應(yīng)用三點法設(shè)置工具坐標(biāo)系一圖3-2-3 坐標(biāo)系設(shè)置畫面3移動光標(biāo)到所需設(shè)置的工具坐標(biāo)系，按鍵 F2 【詳細(xì)】（DETAIL）進(jìn)入詳細(xì)界面，見圖32-4所示。應(yīng)用三點法設(shè)置工具坐標(biāo)系一圖3-2-4 坐標(biāo)系設(shè)置詳細(xì)界面4.按 F2 【方法】（METHOD），見圖3-2-4所示，移動光標(biāo),選擇所用的設(shè)置方法 【三點法】 （Three point），按【ENTER】（回車） 確認(rèn)，進(jìn)入3-2-5三點法設(shè)置畫面；

9、應(yīng)用三點法設(shè)置工具坐標(biāo)系一圖3-2-5 三點法設(shè)置畫面5.記錄接近點1： 1)移動光標(biāo)到“接近點1”（Approach point 1）；2)把示教坐標(biāo)切換成世界坐標(biāo)（WORLD）；3)按【SHIFT】+運(yùn)動鍵，移動機(jī)器人，使工具尖端接觸到基準(zhǔn)點，如圖3-2-6所示；應(yīng)用三點法設(shè)置工具坐標(biāo)系一圖3-2-6 第一個參考姿勢接近REF.PONT4)按【SHIFT】+F5【記錄】（RECORD）記錄；5)此時，“未初始化”（UNINIT）轉(zhuǎn)為：“已記錄”（USED），如圖3-2-7所示。應(yīng)用三點法設(shè)置工具坐標(biāo)系一圖3-2-7三點法設(shè)置畫面6.記錄接近點2： JOINT坐標(biāo)系下改變姿勢， 在WORLD

10、坐標(biāo)系下接近REF.PONT點。1)沿世界坐標(biāo)（WORLD）+Z方向移動機(jī)器人50mm左右；2)移動光標(biāo)到“接近點2”（Approach point 2）；3)把示教坐標(biāo)切換成關(guān)節(jié)坐標(biāo)（JOINT），旋轉(zhuǎn)J6軸（法蘭面）至少90度，不要超過180度；4)把示教坐標(biāo)切換成世界坐標(biāo)（WORLD）后移動機(jī)器人，使工具尖端接觸到基準(zhǔn)點，如圖3-2-8所示；應(yīng)用三點法設(shè)置工具坐標(biāo)系一圖3-2-8 第二個參考姿勢接近REF.PONT點5)按【SHIFT】+F5【記錄】（RECORD）記錄；6)此時，“未初始化”（UNINIT）轉(zhuǎn)為：“已記錄”（ USED），如圖3-2-9所示。應(yīng)用三點法設(shè)置工具坐標(biāo)系一圖

11、3-2-9三點法設(shè)置畫面7.記錄接近點3：JOINT坐標(biāo)系下改變姿勢， 在WORLD坐標(biāo)系下接近REF.PONT點1)沿世界坐標(biāo)（WORLD）+Z方向移動機(jī)器人50mm左右；2)移動光標(biāo)到“接近點3”（Approach point 3）行；3)把示教坐標(biāo)切換成關(guān)節(jié)坐標(biāo)（JOINT）；4)旋轉(zhuǎn)J4軸，不要超過90度；5)旋轉(zhuǎn)J5軸，不要超過90度；6)把示教坐標(biāo)切換成世界坐標(biāo)（WORLD）；7)移動機(jī)器人，使工具尖端接觸到基準(zhǔn)點；如圖3-2-10所示；應(yīng)用三點法設(shè)置工具坐標(biāo)系一圖3-2-10 第三個姿態(tài)接近REF.PONT點8)按【SHIFT】+F5 【記錄】（RECORD）記錄；8.當(dāng)三個點記

12、錄完成,新的工具坐標(biāo)系被自動計算生成，見圖3-2-11所示；X，Y，Z中的數(shù)據(jù)：代表當(dāng)前設(shè)置的TCP點相對于J6軸法蘭盤中心的偏移量；W，P，R的值為0：即三點法只是平移了整個TOOL坐標(biāo)系，并不改變其方向。應(yīng)用三點法設(shè)置工具坐標(biāo)系一圖3211 設(shè)置好工具坐標(biāo)系參數(shù)畫面與三點法一樣地設(shè)定工具中心點，然后設(shè)定刀具姿勢（W，P，R）。進(jìn)行示教，使W,P,R成為空間上的任意1點、平行于刀具X軸方向的1點，XZ平面上的1點。如圖3212所示。應(yīng)用六點法設(shè)置工具坐標(biāo)系二圖3212 六點法設(shè)置計算W,P,R值三點取法具體操作步驟如下:1. 依次按鍵操作：【MENU】（菜單）【設(shè)定】（SETUP），光標(biāo)右移

13、選擇【坐標(biāo)系】(Frames),進(jìn)入坐標(biāo)系設(shè)置畫面，見圖3213所示；圖3-2-13 工具坐標(biāo)系畫面應(yīng)用六點法設(shè)置工具坐標(biāo)系二2按 F3【坐標(biāo)】（OTHER）選擇【工具坐標(biāo)系】（Tool Frame）進(jìn)入工具坐標(biāo)系的設(shè)置畫面，見圖3-2-14所示；圖3-2-14 坐標(biāo)系設(shè)置畫面應(yīng)用六點法設(shè)置工具坐標(biāo)系二3移動光標(biāo)到所需設(shè)置的工具坐標(biāo)系，按鍵 F2 【詳細(xì)】（DETAIL）進(jìn)入詳細(xì)界面，見圖32-15所示；圖3215 工具坐標(biāo)詳細(xì)畫面應(yīng)用六點法設(shè)置工具坐標(biāo)系二4.按 F2【方法】（METHOD）選擇所用的設(shè)置方法 【六點法（XZ）】（Six point（XZ），進(jìn)入圖3216畫面；注意：記錄工具

14、坐標(biāo)的X和Z方向點時，可以通過將所要設(shè)定的工具坐標(biāo)的X和Z軸平行于全局坐標(biāo)（WORLD）軸的方向，可以使操作簡單化。圖32-16 六點法設(shè)置畫面應(yīng)用六點法設(shè)置工具坐標(biāo)系二5.記錄接近點1（Approach point 1）1)移動光標(biāo)到“接近點1”（Approach point 1）；2)把示教坐標(biāo)切換成世界坐標(biāo)（WORLD）后移動機(jī)器人，使工具尖端接觸到基準(zhǔn)點。并使工具軸平行于世界坐標(biāo)（WORLD）；如圖32-17所示；應(yīng)用六點法設(shè)置工具坐標(biāo)系二圖32-17 接近點1和方向原點示教3)按【SHIFT】+F5【記錄】（RECORD）記錄；4)此時，“未初始化”（UNINIT）轉(zhuǎn)為：“已記錄”（

15、USED），如圖32-18所示。圖32-18六點法設(shè)置畫面應(yīng)用六點法設(shè)置工具坐標(biāo)系二6.記錄接近點2： 1)沿世界坐標(biāo)（WORLD）+Z方向移動機(jī)器人50mm左右；2)移動光標(biāo)到“接近點2”（Approach point 2）；3)把示教坐標(biāo)切換成關(guān)節(jié)坐標(biāo)（JOINT），旋轉(zhuǎn)J6軸（法蘭面）至少90度，不要超過180度；把示教坐標(biāo)切換成世界坐標(biāo)（WORLD）后移動機(jī)器人，使工具尖端接觸到準(zhǔn)點；如圖32-19所示；應(yīng)用六點法設(shè)置工具坐標(biāo)系二圖32-19 接近點2示教5)按【SHIFT】+F5【記錄】（RECORD）記錄；6)此時，“未初始化”（UNINIT）轉(zhuǎn)為：“已記錄”（USED），如圖32

16、-20所示。圖32-20六點法設(shè)置畫面應(yīng)用六點法設(shè)置工具坐標(biāo)系二7.記錄接近點3： 1)沿世界坐標(biāo)（WORLD）的+Z方向移動機(jī)器人50mm左右；2)移動光標(biāo)到“接近點3”（Approach point 3）；3)把示教坐標(biāo)切換成關(guān)節(jié)坐標(biāo)（JOINT），旋轉(zhuǎn)J4軸和J5軸，不要超過90度；4)把示教坐標(biāo)切換成世界坐標(biāo)（WORLD），移動機(jī)器人，使工具尖端接觸到基準(zhǔn)點；如圖32-21所示；應(yīng)用六點法設(shè)置工具坐標(biāo)系二圖32-21 接近點3示教5)按【SHIFT】+F5【記錄】（RECORD）記錄；6)此時，“未初始化”（UNINIT）轉(zhuǎn)為：“已記錄”（USED），如圖32-22所示。圖32-22六

17、點法設(shè)置畫面應(yīng)用六點法設(shè)置工具坐標(biāo)系二8.記錄方向原點（Orient Origin Point）1)沿世界坐標(biāo)（WORLD）的+Z方向移動機(jī)器人50mm左右；2)移動光標(biāo)到“接近點1”（Approach point 1）；3)按【SHIFT】+F4【移至】（MOVE_TO）使機(jī)器人回到接近點1；4)移動光標(biāo)到“方向原點”（Orient Origin Point）；5)按【SHIFT】+F5【記錄】（RECORD）記錄；此時，“未初始化”（UNINIT）轉(zhuǎn)為：“已記錄”（USED），如圖32-23所示。圖32-23六點法設(shè)置畫面應(yīng)用六點法設(shè)置工具坐標(biāo)系二9.定義+X方向點：1)移動光標(biāo)到想要的“

18、X方向點”（X Direction Point）；2)把示教坐標(biāo)切換成世界坐標(biāo)（WORLD）；3)移動機(jī)器人，使工具沿所需要設(shè)定的+X方向至少移動250mm；4)按【SHIFT】+F5 【記錄】（RECORD）記錄；5)此時，“未初始化”（UNINIT）轉(zhuǎn)為：“已記錄”（USED），如圖3224所示。圖3224六點法設(shè)置畫面應(yīng)用六點法設(shè)置工具坐標(biāo)系二10.定義+Z方向點：1)移動光標(biāo)到“方向原點”（Orient Origin Point）；2)按【SHIFT】+F4【移至】（MOVE_TO）使機(jī)器人恢復(fù)到方向原點（Orient Origin Point）；3)移動光標(biāo)到“Z方向點”（Z Dir

19、ection Point）；4)移動機(jī)器人，使工具沿所需要設(shè)定的+Z方向（以世界坐標(biāo)（WORLD）方式）至少移動 250mm；5)按【SHIFT】+F5【記錄】（RECORD）記錄；應(yīng)用六點法設(shè)置工具坐標(biāo)系二11.當(dāng)六個點記錄完成，新的工具坐標(biāo)系被自動計算生成，如圖32-25所示。X，Y，Z中的數(shù)據(jù)代表當(dāng)前設(shè)置的TCP點相對于J6軸法蘭盤中心的偏移量；W，P，R中的數(shù)據(jù)代表當(dāng)前設(shè)置的工具坐標(biāo)系與默認(rèn)工具坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)量。圖32-25 六點法設(shè)置后的參數(shù)畫面應(yīng)用六點法設(shè)置工具坐標(biāo)系二直接輸入法就是直接輸入所需工具坐標(biāo)系TCP相對于默認(rèn)工具坐標(biāo)系原點的X、Y、Z的值和所需工具坐標(biāo)系方向相對于默認(rèn)工具

20、坐標(biāo)系方向的回轉(zhuǎn)角W、P、R的值。應(yīng)用直接輸入法設(shè)置工具坐標(biāo)系三具體操作步驟如下:1. 依次按鍵操作：【MENU】（菜單）【設(shè)定】（SETUP），光標(biāo)右移選擇【坐標(biāo)系】(Frames),進(jìn)入坐標(biāo)系設(shè)置畫面，如圖3226所示。圖3-2-26 工具坐標(biāo)系畫面2. 按 F3【坐標(biāo)】（OTHER）選擇【工具坐標(biāo)系】（Tool Frame）進(jìn)入工具坐標(biāo)系的設(shè)置畫面，見圖3-2-27所示；圖3-2-27 坐標(biāo)系設(shè)置畫面應(yīng)用直接輸入法設(shè)置工具坐標(biāo)系三3移動光標(biāo)到所需設(shè)置的工具坐標(biāo)系，按鍵 F2 【詳細(xì)】（DETAIL）進(jìn)入詳細(xì)界面，見圖3228所示；圖3228坐標(biāo)系設(shè)置詳細(xì)界面應(yīng)用直接輸入法設(shè)置工具坐標(biāo)系三

21、4按 F2 【方法】（METHOD）選擇所用的設(shè)置方法 【直接輸入法】（Direct Entry），按回車確認(rèn)，進(jìn)入圖3229畫面；圖3229 直接輸入法設(shè)置畫面應(yīng)用直接輸入法設(shè)置工具坐標(biāo)系三5. 輸入工具坐標(biāo)系的坐標(biāo)值1）將光標(biāo)移動到各條目；2）通過數(shù)值鍵設(shè)定新的數(shù)值；3）按下 ENTER 鍵，輸入新的數(shù)值；4）重復(fù)步驟以上步驟，完成所有項輸入，如圖3230所示。圖3230直接輸入法設(shè)置畫面應(yīng)用直接輸入法設(shè)置工具坐標(biāo)系三在用示教器操作機(jī)器人時，當(dāng)改變的工具，這時我們通常要激活工具坐標(biāo)系來切換坐標(biāo)，激活工具坐標(biāo)系的方法通常有二個；激活工具坐標(biāo)系四當(dāng)界面處在工具坐標(biāo)系界面時，可按如下步驟操作：1

22、.按【PREV】（返回）鍵回到圖32-31畫面。圖3231 工具坐標(biāo)系畫面2.按F5【切換】（SETIND），屏幕中出現(xiàn)：輸入坐標(biāo)系編號：（Enter frame number：）如圖3232所示。激活工具坐標(biāo)系四圖3232輸入坐標(biāo)系編號畫面3.用數(shù)字鍵輸入所需激活的工具坐標(biāo)系號，按下【ENTER】（回車）確認(rèn)，屏幕中將顯示被激活的工具坐標(biāo)系號，即當(dāng)前有效工具坐標(biāo)系號見圖3233所示。圖3233激活工具坐標(biāo)系四當(dāng)界面處在非用戶坐標(biāo)系界面時，可按如下步驟操作：1.按【SHIFT】+【COORD】鍵，彈出黃色對話框，如圖32-34所示。2.把光標(biāo)移到Tool（工具）行，用數(shù)字鍵輸入所要激活的工具坐

23、標(biāo)系號。圖3234激活工具坐標(biāo)系四當(dāng)工具坐標(biāo)系設(shè)置完成后，通常需要對其進(jìn)行檢驗，以免發(fā)生錯誤，具體檢驗步驟如下：1. 檢驗X，Y，Z方向 1）將機(jī)器人的示教坐標(biāo)系通過 【COORD】 鍵切換成工具（TOOL）坐標(biāo)系； 如圖3235所示。表示當(dāng)前為坐標(biāo)系為工具坐標(biāo)系。圖3235 當(dāng)前是工具坐標(biāo)系的畫面檢驗工具坐標(biāo)系五2） 如圖3236所示，按【SHIFT】X，【SHIFT】Y，【SHIFT】Z，示教機(jī)器人分別沿X，Y，Z方向運(yùn)動，檢查工具坐標(biāo)系的方向是否符合設(shè)定的要求。圖32362. 檢驗TCP位置1）將機(jī)器人的示教坐標(biāo)系通過【COORD】 鍵切換成世界坐標(biāo)系（WORLD），如圖3236所示；圖

24、3236 當(dāng)前是世界坐標(biāo)系的畫面檢驗工具坐標(biāo)系五2）如圖3237所示，移動機(jī)器人對準(zhǔn)基準(zhǔn)點，示教機(jī)器人繞X，Y，Z軸旋轉(zhuǎn)，檢查TCP點是否圍繞基準(zhǔn)點旋轉(zhuǎn)，位置是否符合要求。圖3237注意：以上檢驗如偏差不符合要求，則重復(fù)設(shè)置步驟。任務(wù)三 設(shè)置工業(yè)機(jī)器人用戶坐標(biāo)系用戶坐標(biāo)系是用戶對每個作業(yè)空間進(jìn)行定義的笛卡爾坐標(biāo)系。FANUC機(jī)器人最多可設(shè)置9個用戶坐標(biāo)系。設(shè)置的方法有：三點法，四點法，直接輸入法。三點法設(shè)置是坐標(biāo)系的原點，X軸方向上一點，XY平面上的一點進(jìn)行示教。如圖331所示。應(yīng)用三點法設(shè)置用戶坐標(biāo)系一圖331具體操作步驟如下：1. 依次按鍵操作：【MENU】（菜單）【設(shè)定】（SETUP），

25、光標(biāo)右移選擇【坐標(biāo)系】(Frames),進(jìn)入坐標(biāo)系設(shè)置畫面，如圖3-2-2所示。圖332 坐標(biāo)系畫面應(yīng)用三點法設(shè)置用戶坐標(biāo)系一2.按 F3 【坐標(biāo)】（OTHER）選擇 【用戶坐標(biāo)系】（USER Frame）進(jìn)入用戶坐標(biāo)系的設(shè)置界面，見圖333所示；圖333用戶坐標(biāo)系界面應(yīng)用三點法設(shè)置用戶坐標(biāo)系一3.移動光標(biāo)至想要設(shè)置的用戶坐標(biāo)系，按F2 【詳細(xì)】（DETAIL）進(jìn)入設(shè)置畫面，如圖334所示；圖334 詳細(xì)信息畫面應(yīng)用三點法設(shè)置用戶坐標(biāo)系一4.按 F2 【方法】（METHOD），移動光標(biāo)，選擇所用的設(shè)置方法 【三點法】（Three point），按【ENTER】（回車）確認(rèn),進(jìn)入具體設(shè)置畫面，見

26、圖335所示；圖335用戶坐標(biāo)系三點法設(shè)置畫面應(yīng)用三點法設(shè)置用戶坐標(biāo)系一5. 記錄坐標(biāo)原點（Orient Origin Point） ：1)光標(biāo)移至“坐標(biāo)原點”（Orient Origin Point）；2)示教機(jī)器人到希望得到的原點位置；按 【SHIFT】+F5 【記錄】 （RECORD）記錄，當(dāng)記錄完成，“未初始化”（UNINIT）變成“已記錄”（RECORDED），如圖336畫面。圖336 坐標(biāo)原點設(shè)置畫面應(yīng)用三點法設(shè)置用戶坐標(biāo)系一6. 將機(jī)器人的示教坐標(biāo)切換成世界(WORLD)坐標(biāo)；7.記錄X方向點：1)示教機(jī)器人沿用戶自己希望的 +X方向至少移動250mm；2)光標(biāo)移至“X方向點”（

27、X Direction Point）行，按【SHIFT】+F5 【記錄】（RECORD）記錄；記錄完成，“未初始化”（UNINIT）變成“已記錄”（RECORDED），如圖337所示；3)移動光標(biāo)到“坐標(biāo)原點”（Orient Origin Point）；4)按【SHIFT】+ F4【移至】（MOVE_TO）使示教點回到坐標(biāo)原點（Orient Origin Point）。圖337應(yīng)用三點法設(shè)置用戶坐標(biāo)系一9.記錄Y方向點：1)示教機(jī)器人沿用戶自己希望的+Y方向至少移動250mm；2)光標(biāo)移至“Y方向點”（Y Direction Point）行，按【SHIFT】+F5 【記錄】（RECORD）記錄

28、；記錄完成，“未初始化”（UNINIT）變成“已記錄”（RECORDED），如圖338所示；3)移動光標(biāo)到坐標(biāo)原點（Orient Origin Point）；按【SHIFT】+ F4【移至】（MOVE_TO）使示教點回到“坐標(biāo)原點”（Orient Origin Point）。圖338用戶坐標(biāo)系設(shè)置完成畫面應(yīng)用三點法設(shè)置用戶坐標(biāo)系一記錄完后，如圖338所示，表示新的用戶坐標(biāo)系已經(jīng)設(shè)置完成。矩形框中的X、Y 、Z 、W、 P、 R的值發(fā)生了變化。X，Y，Z的數(shù)據(jù)：代表當(dāng)前設(shè)置的用戶坐標(biāo)系的原點相對于WORLD坐標(biāo)系的偏移量。W，P，R的數(shù)據(jù)：代表當(dāng)前設(shè)置的用戶坐標(biāo)系相對于WORLD坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)量。

29、圖338用戶坐標(biāo)系設(shè)置完成畫面應(yīng)用三點法設(shè)置用戶坐標(biāo)系一四點示教法就是對平行于坐標(biāo)系的X軸的始點、X軸方向點、XY平面上的一點、坐標(biāo)系的原點，這四點進(jìn)行示教得到新的用戶坐標(biāo)系，如圖339所示。應(yīng)用四點法設(shè)置用戶坐標(biāo)系二圖339 四點示教法具體操作步驟：1依次按鍵操作：【MENU】（菜單）【設(shè)定】（SETUP），光標(biāo)右移選擇【坐標(biāo)系】(Frames),進(jìn)入坐標(biāo)系設(shè)置畫面，如圖3-2-10所示。圖3310 坐標(biāo)系畫面應(yīng)用四點法設(shè)置用戶坐標(biāo)系二2.按 F3 【坐標(biāo)】（OTHER）選擇 【用戶坐標(biāo)系】（USER Frame）進(jìn)入用戶坐標(biāo)系的設(shè)置界面，見圖3311所示；圖3311用戶坐標(biāo)系界面應(yīng)用四點法

30、設(shè)置用戶坐標(biāo)系二3.移動光標(biāo)至想要設(shè)置的用戶坐標(biāo)系，按F2 【詳細(xì)】（DETAIL）進(jìn)入設(shè)置畫面，如圖3312所示；圖3312方法選擇畫面應(yīng)用四點法設(shè)置用戶坐標(biāo)系二4選擇“四點法”（Four Point），按“ENTER”出現(xiàn)基于四點法的用戶坐標(biāo)系設(shè)定畫面，如圖3313所示。圖3313 四點法設(shè)置畫面應(yīng)用四點法設(shè)置用戶坐標(biāo)系二5記錄X軸原點1）將光標(biāo)移到“X軸原點為”（orient origin point） ；2）示教機(jī)器人到要設(shè)定的X軸方向原點。按shift+F5【記錄】（RECORD），記錄完成，“未初始化”（UNINIT）變成“已記錄”（RECORDED），如圖3314所示。圖3314

31、 記錄方向原點后的畫面應(yīng)用四點法設(shè)置用戶坐標(biāo)系二6. 將機(jī)器人的示教坐標(biāo)切換成世界(WORLD)坐標(biāo)；7.記錄X方向點：1)示教機(jī)器人沿用戶自己希望的 +X方向至少移動250mm；2)光標(biāo)移至“X方向點”（X Direction Point）行，按【SHIFT】+F5 【記錄】（RECORD）記錄；記錄完成，“未初始化”（UNINIT）變成“已記錄”（RECORDED），如圖3315；3)移動光標(biāo)到“X軸原點”（Orient Origin Point）；4)按【SHIFT】+ F4【移至】（MOVE_TO）使示教點回到坐標(biāo)原點（Orient Origin Point）。圖3315應(yīng)用四點法設(shè)置

32、用戶坐標(biāo)系二9.記錄Y方向點：1)示教機(jī)器人沿用戶自己希望的+Y方向至少移動250mm；2)光標(biāo)移至“Y方向點”（Y Direction Point）行，按【SHIFT】+F5【記錄】（RECORD）記錄；記錄完成，“未初始化”（UNINIT）變成“已記錄”（RECORDED），如圖3316所示；圖3316應(yīng)用四點法設(shè)置用戶坐標(biāo)系二10記錄坐標(biāo)原點1)將光標(biāo)移到“坐標(biāo)原點” (Sestem Origin)，示教機(jī)器人到想要設(shè)定的原點。按【SHIFT】+F5【記錄】（RECORD）記錄；記錄完成，“未初始化”（UNINIT）變成“已使用”（RECORDED），如圖3317所示；圖3317 四點法設(shè)置完成畫面應(yīng)用四點法設(shè)置用戶坐標(biāo)系二直接輸入相對世界坐標(biāo)系的用戶坐標(biāo)系原點的位置數(shù)據(jù)X、Y、Z，世界坐標(biāo)系的X軸Y軸Z軸回轉(zhuǎn)角w、p、r的值。圖3318所示，展示了直接輸入法中的（w， p ， r）的含義。應(yīng)用直接輸入法設(shè)置用戶坐標(biāo)系三圖3318 直接輸入法中的（w， p ， r）的含義具體操作步驟：1依次按鍵操作：【MENU】（菜單）【設(shè)定