安川機(jī)器人外部IO啟動(dòng)

1、安川機(jī)器人外部 IO 啟動(dòng)安川機(jī)器人的外部 IO 啟動(dòng)運(yùn)行，即通過(guò)外部信號(hào)控制機(jī)器人啟動(dòng)、暫停、復(fù)位、選擇主程序和運(yùn)行程序。、安川機(jī)器人機(jī)械安全端子臺(tái)基板( JANCD-YFC22-E ) 1、機(jī)械安全 I/O 基板( JANCD-YSF22B-E )(1)機(jī)械安全端子臺(tái)基板(外部信號(hào)的端子臺(tái)基板。2、安全端子臺(tái)基板接線外引JANCD-YFC22-E)是為了連接安全輸出、輸入信號(hào)等專用2)安全端子基臺(tái)實(shí)物圖片3、安全段子臺(tái)基板100 個(gè)端口作用 JANCD-YFC22-E 連接端子表二、安川機(jī)器人通用 I/O 基板( JANCD-YIO21-E )1、通用 IO 基板插頭外接1 )電箱背板插頭

2、2）外接實(shí)物圖（3）機(jī)器人通用輸入輸出連接器（CN306、 307 、 308 、 309）機(jī)器人通用輸入輸出連接器（CN306、307、308 、309）的連接制作連接在通用I/O 基 板（ JANCD-YIO21-E ）的輸入輸出插頭（ CN306、307 、308、 309 ）的電線時(shí)，請(qǐng)參考圖。電線請(qǐng)使用無(wú)屏蔽的雙絞線。（電線一側(cè)的插頭及I/O 端子臺(tái)為選裝件）4）連接器端子頭2）實(shí)物接線圖：用外接開(kāi)關(guān)電源24V 和 0V5 ）外接端子實(shí)物圖 CN3066 ）外接端子實(shí)物圖 CN3082、通用 IO 基板供電電源（1）接線板端子3、通用 IO 基板 CN306 圖（ 1 ） CN306

3、 接線端子圖2 ) CN306 實(shí)物圖4、通用 IO 基板 CN307lv,I I I I 1 ) I I I I t t I I1 I T I I r I i* !_+_+ . -H I I I I Itls 4IqHBBBBCEBBnEgiHEEElEIEHEIHEI35lhi3IVltgA&,5P8rtc8MLnDfc4JXI.R-BILOtQ-Bai-1B-LELjIDi3P2,1 Sozo (L)Sozo 梟礎(chǔ) O-旺),9SftUI=n-B3 3SOHXOnflUoK*2- -ZB - rI-2 ) CN308 實(shí)物圖6、通用 IO 基板 CN309三、安川外部啟動(dòng)常用的信號(hào)及其接

4、線圖1、安全端子臺(tái)基板常用 IO 接線圖（1）外部急停接線圖外連接外部操作設(shè)備等的急停開(kāi)關(guān)時(shí)使用。 輸入信號(hào)， 關(guān)閉伺服電源， 停止程序執(zhí)行。信號(hào)輸入時(shí)，無(wú)法接通伺服電源。由于機(jī)器人出廠時(shí)配有跳線，使用時(shí)必須先取下跳線。不取下跳線，即使輸入了外部急停信號(hào)也不會(huì)起作用，會(huì)造成人身傷害或設(shè)備損 壞。2）暫停接線圖 連接外部操作設(shè)備等的暫停開(kāi)關(guān)時(shí)使用。輸入信號(hào)，停止程序。信號(hào)輸入時(shí)將無(wú)法開(kāi)始作業(yè)和進(jìn)行軸操作。由于機(jī)器人出廠時(shí)配有跳線，使用時(shí)必須先取下跳線。不取下跳線，即使輸入了外部急停信號(hào)也不會(huì)起作用，會(huì)造成人身傷害或設(shè)備損壞。3）外部上電接線圖 連接外部操作設(shè)備等的伺服開(kāi)啟開(kāi)關(guān)時(shí)使用。輸入信號(hào)，開(kāi)

5、啟伺服電源。2、通用 IO 基板 CN308 專用 IO 接線圖3、通用 IO 基板 CN306 和 CN309 接線圖四、現(xiàn)場(chǎng)接線和操作步驟1、端子臺(tái)實(shí)物接線圖（1）按鈕實(shí)物接線2）端子臺(tái)接線實(shí)物圖2、 CN308 專用實(shí)物接線圖TIMER T=0.50夾具動(dòng)作延遲 0.5 秒3、編寫程序和設(shè)定為主程序這里使用平移指令 SFTON合 SFTOF，編寫安川平移搬運(yùn)程序，程序及其注釋如下：NOP 程序開(kāi)始*WHILE_T 無(wú)限循環(huán)標(biāo)簽 *WHILE_TSET B010 0 賦值 B010=0SUB P010 P010 把 P010 清零*A 取料放料標(biāo)簽 *AMOVJ C00000 VJ=30.

6、00取料點(diǎn)上方點(diǎn)位MOVL C00001 V=300.0 取料點(diǎn)DOUT OT#(12) ON 機(jī)器人夾具信號(hào)MOVL C00002 V=400.0 取料點(diǎn)上方點(diǎn)位SFTON P010 開(kāi)啟平移指令：這里用機(jī)器人坐標(biāo)系，平移變量以 P010 為準(zhǔn) MOVJ C00003 VJ=30.00 放料點(diǎn)上方點(diǎn)位MOVL C00004 V=300.0 放料點(diǎn)位DOUT OT#（12） OFF 機(jī)器人夾具信號(hào)TIMER T=0.50夾具動(dòng)作延遲 0.5 秒MOVL C00005 V=400.0 取料點(diǎn)上方點(diǎn)位SFTOF 關(guān)閉平移指令MOVJ C00006 VJ=30.00 取料點(diǎn)上方點(diǎn)位ADD B010 1 計(jì)數(shù)器 B010 自加一ADD P010 P011 把平移變量 P010 累加加上 P011 的偏移量B010 大JUMP *A IF B010機(jī)器人正常運(yùn)行F：每次執(zhí)行完四個(gè)產(chǎn)品，機(jī)器人wait di15 ；（2）暫停和恢復(fù)啟動(dòng)A：機(jī)器人正常運(yùn)行時(shí)，按下暫停按鈕，機(jī)器人立刻停止，暫停時(shí)機(jī)器人還處于上電 狀態(tài)；B：直接按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)器人繼續(xù)接著往下正常運(yùn)行；（3）急停和恢復(fù)啟動(dòng)A：機(jī)器人正常運(yùn)行時(shí)，按下安全基板外部急停