自動(dòng)化裝置SLPC可編程調(diào)節(jié)器課件

1、 第五節(jié) SLPC調(diào)節(jié)器 一、構(gòu)成 二、功能 三、方框圖 四、原理電路 五、運(yùn)算控制原理 六、運(yùn)算指令 七、通信1 第五節(jié) SLPC調(diào)節(jié)器 一、構(gòu)成（一）正面板2FAILYEW故障指示燈當(dāng)運(yùn)算、控制回路有故障時(shí)，指示燈點(diǎn)亮給定值指針單回路控制時(shí)，指示被測(cè)量的給定值大小。串級(jí)和選擇控制時(shí)，指示主被測(cè)量的給定值大小給定值調(diào)整按鍵按 給定值，按 給定值，同時(shí)按 給定值不變工位號(hào)牌標(biāo)明被測(cè)變量、儀表功能、工段代號(hào)、序號(hào)測(cè)量值指針單回路控制時(shí)，指示被測(cè)變量的大小。串級(jí)和選擇控制時(shí)，指示主被測(cè)變量的大小FAILLAM報(bào)警指示燈輸入輸出異常和運(yùn)算溢出時(shí)，指示燈點(diǎn)亮SET M A CCO運(yùn)行方式切換按鈕按鈕上

2、帶指示燈，A表示自動(dòng)，M手動(dòng)，C串級(jí)輸出指示表指示輸出信號(hào)420mA手動(dòng)操作桿M時(shí)，可以調(diào)整手操信號(hào)大小，向 左信號(hào)，向右信號(hào)。 慢速40s/全刻度 快速4s/全刻度調(diào)節(jié)閥動(dòng)作標(biāo)記調(diào)節(jié)閥分為氣開(kāi)式和氣關(guān)式，輸出=4mA時(shí)，可定義氣開(kāi)也可定義氣關(guān)；輸出=20mA時(shí)，可定義氣開(kāi)也可 定義氣關(guān)，根據(jù)工藝要求確定PF指示燈由用戶(hù)程序決定是否點(diǎn)亮和熄滅可編程功能鍵由用戶(hù)程序決定其用途3注意：凡是外給定，均要放在“C上 在單回路系統(tǒng)中，給定信號(hào) 分為內(nèi)給和外給，若是外給定，要放在“C”上。 在串級(jí)系統(tǒng)中副調(diào)節(jié)器的給定信號(hào)來(lái)自主調(diào)節(jié)器，屬于外給定，要放在“C”上 。單回路控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)器串級(jí)控制系統(tǒng)主調(diào)節(jié)器副

3、調(diào)節(jié)器內(nèi)給外給4（二）側(cè)面盤(pán)（調(diào)整板）5PROGRAMMABLE CONTROLLERMODEL SLPCSV 1 800NTUNINGDIDOMODECHECKALARMPVSVDVPHPLXNYNSCALEDLVLVTPIDSTCENMVMHMLPNTNNON-LINEARBATCHSAMPLEPROGAMMERTUNINGACTIONENABLERSV 2RSV 1DIR 1DIR 2INHIBITROM6鍵盤(pán)調(diào)整開(kāi)關(guān)：為了防止誤操作而設(shè)置的開(kāi)關(guān)。當(dāng)開(kāi)關(guān)置于禁止（INHIBIT）時(shí)，鍵盤(pán)不能操作。當(dāng)開(kāi)關(guān)置于允許（ENABLE）時(shí)，鍵盤(pán)可以操作。正反作用開(kāi)關(guān)：確定調(diào)節(jié)器的正（DIR）反（R

4、VS）作用。正反作用開(kāi)關(guān)有兩個(gè)，因?yàn)閮?nèi)部構(gòu)造相當(dāng)于二臺(tái)調(diào)節(jié)器。詳解7ROM插座：用于安裝EPROM。當(dāng)卡爪在“ON”位置時(shí)，ROM被固定；當(dāng)爪卡在“OFF”位置時(shí)，ROM可脫落。連接編程器的插座：用于連接編程器和調(diào)節(jié)器。詳解8二、主要功能（一）指示、給定、操作功能PV、SV、MV的指示采用動(dòng)圈型指示表內(nèi)給定由給定值調(diào)整按鍵給出 15V的給定信號(hào)。外給定由外來(lái)信號(hào)或運(yùn)算給出15V的給定信號(hào)。運(yùn)行方式切換 由運(yùn)行方式切換開(kāi)關(guān)A-M-C或用戶(hù)程序來(lái)完成，均為無(wú)平衡無(wú)擾動(dòng)切換。 手動(dòng)操作由手動(dòng)操作桿完成，有快速手操和慢速手操。9(二)控制功能控制功能控制單元控制要素回路構(gòu)造回路策略101、控制單元用于

5、單回路控制(驅(qū)動(dòng)1個(gè)調(diào)節(jié)閥)相當(dāng)于1臺(tái)調(diào)節(jié)器內(nèi)含1個(gè)控制要素基本控制單元串級(jí)控制單元選擇控制單元內(nèi)含2個(gè)控制要素并聯(lián)內(nèi)含2個(gè)控制要素串聯(lián)相當(dāng)于2臺(tái)調(diào)節(jié)器串聯(lián)相當(dāng)于2臺(tái)調(diào)節(jié)器并聯(lián)用于串級(jí)控制(驅(qū)動(dòng)1個(gè)調(diào)節(jié)閥)用于選擇控制(驅(qū)動(dòng)1個(gè)調(diào)節(jié)閥)112、控制要素PB=6.3999.9%TI= 19999sTD=09999s標(biāo)準(zhǔn)PID控制PB=6.3999.9%TI= 19999sST（采樣周期）=09999s SW（控制周期）=09999sPB=6.3999.9%TI= 19999sTD=09999sBD（偏差設(shè)定值）=0100%BB（偏置值）=0100%BL（鎖定寬度）= 0100%采樣PI控制批量P

6、ID控制123、兼有的控制功能PV上/下限報(bào)警偏差報(bào)警輸入補(bǔ)償給定值輸出變化率報(bào)警輸出補(bǔ)償可變?cè)鲆孑敵龈欇敵鱿薹?3(三)運(yùn)算功能14（四）程序功能1、編程能力主程序99步子程序99步，最多可有30個(gè)子程序。2、程序設(shè)計(jì)設(shè)備編程器SPRG語(yǔ)言POL語(yǔ)言低速掃描（周期為0.2s），最多執(zhí)行240步。高速掃描（周期為0.1s），最多執(zhí)行66步。15（五）通信功能1、SLPC調(diào)節(jié)器和SCMS運(yùn)算站的通信SLPCSCMSSCCD型通信電纜，最大距離：100m發(fā)送數(shù)據(jù)：數(shù)值數(shù)據(jù)15個(gè)；狀態(tài)數(shù)據(jù)15個(gè)接收數(shù)據(jù)：數(shù)值數(shù)據(jù)15個(gè)；狀態(tài)數(shù)據(jù)15個(gè)162、與上位機(jī)的通信SLPC調(diào)節(jié)器XL集散控制系統(tǒng)需要LCS插

7、件使用SCCD通信電纜，最長(zhǎng)為100m通信內(nèi)容：測(cè)量值（僅監(jiān)視）、給定值、輸出值、運(yùn)行方式、輸出限幅值、PID參數(shù)、可變參數(shù)、模擬量數(shù)據(jù)（僅監(jiān)視3個(gè)）允許或禁止上位機(jī)設(shè)定數(shù)據(jù)由上位機(jī)指定DDC方式/SPC方式DDC方式：由上位機(jī)直接輸出信號(hào)SPC方式：由上位機(jī)設(shè)定給定值上位機(jī)故障時(shí)，可指定SLPC的后備運(yùn)行方式：自動(dòng)方式/手動(dòng)方式備用17(六)停電處理功能1、啟動(dòng)方式熱啟動(dòng)從停電前的狀態(tài)開(kāi)始運(yùn)行（按停電前的給定值、輸出值和運(yùn)行方式繼續(xù)工作）。冷啟動(dòng)以手操的方式，從輸出下限值開(kāi)始運(yùn)行（從頭開(kāi)始，調(diào) 節(jié)器轉(zhuǎn)入手動(dòng)操作，輸出從4mA開(kāi)始重新啟動(dòng)）。182、方式選擇3、停電期間數(shù)據(jù)保護(hù) 停電時(shí)間2s，

8、采用熱啟動(dòng)； 停電時(shí)間2s，采用熱啟動(dòng)或冷啟動(dòng)。RAM中的數(shù)據(jù)用備用電池保護(hù)19(七)自診斷功能1、2、3、4、運(yùn)算控制回路異常手動(dòng)操作I/O信號(hào)異常運(yùn)算溢出故障報(bào)警備用電池異常報(bào)警通信異常C燈輸出輸出20 檢查異常原因的方法： 在SLPC調(diào)節(jié)器的側(cè)面盤(pán)上，按 CHECK/ALM鍵，查找出錯(cuò)原因代碼，根據(jù)代碼查手冊(cè)，找到異常原因。21三、方框圖運(yùn)算器控制器存儲(chǔ)器總線輸入輸出設(shè)備及接口在微型計(jì)算機(jī)中，常常把運(yùn)算器和控制器做在一個(gè)或幾個(gè)芯片上，構(gòu)成微處理器CPU 。 22系統(tǒng)ROM用戶(hù)ROM顯示器通信接口模擬量輸出狀態(tài)量輸出插頭座系統(tǒng)RAMCPU模擬量輸入狀態(tài)量輸入鍵盤(pán)輸入數(shù)據(jù)總線SLPC調(diào)節(jié)器類(lèi)

9、似于微計(jì)算機(jī)23四、原理電路24DI/DODI/DODI/DODI/DODI/DODI/DODI1/DO6DI2/DO5DI3/DO4DI4/DO3DI5/DO2DI6/DO1輸入口輸出口DIDIDIDIDIDIDODODODODODOCAM通信口系統(tǒng)ROM時(shí)鐘RAMPVSV用戶(hù)ROM顯示器鍵盤(pán)SPRG插座WDT 故障報(bào)警D/ACPUCO多路開(kāi)關(guān)多路開(kāi)關(guān)比較器手操器按鈕故障指示器報(bào)警Y3Y2Y1L1L2GNDX1故障35363725元器件指標(biāo)功能CPU8085AHC，時(shí)鐘頻率=10MHZ接受人的指令，完成數(shù)據(jù)傳送，輸入輸出，運(yùn)算處理，邏輯判斷等功能系統(tǒng)ROM27256型EPROM，32K存放系

10、統(tǒng)管理程序及各種運(yùn)算子程序用戶(hù)ROM2716型EPROM，2K存放用戶(hù)編制的程序26RAMPD4464C低功耗CMOS隨機(jī)存儲(chǔ)器，8K存放現(xiàn)場(chǎng)設(shè)定數(shù)據(jù)和中間計(jì)算結(jié)果D/APC648D型12位高速D/A數(shù)模轉(zhuǎn)換A/DD/A轉(zhuǎn)換器+軟件編程=12位逐位比較式A/D (通過(guò)CPU反饋編碼)模數(shù)轉(zhuǎn)換顯示器8位16段碼顯示器顯示設(shè)定參數(shù)的種類(lèi)及數(shù)值27鍵盤(pán)16個(gè)鍵的鍵盤(pán)改變?cè)O(shè)定參數(shù)的種類(lèi)及數(shù)值鍵盤(pán)/顯示器接口8279集成電路芯片CPU和鍵盤(pán)、顯示器的連接通信接口8251型通信接口雙向數(shù)據(jù)通信，為防止通信線路引入干擾，利用光電耦合器與調(diào)節(jié)器相連28模擬量輸入通道有X1X5X1X2X3 X4X5模擬量輸出通

11、道有Y1Y6Y1=420mAY2、Y3=15V DCY4=PV Y5=SV Y6=輔助信號(hào) 15VDC29輸出信號(hào)指示器的輸入端設(shè)有切換開(kāi)關(guān) 正常時(shí)，接受CPU、D/A、多路開(kāi)關(guān)送來(lái)的正常信號(hào)； 故障時(shí)，接受WDT或CPU自檢程序送來(lái)的故障信號(hào)；30 在發(fā)生故障時(shí)，將X1 直接送到PV的指針上進(jìn)行指示，以保證輸出信號(hào)仍能根據(jù)PV的指示，繼續(xù)進(jìn)行手動(dòng)控制。 同時(shí)，Y1切換成保持狀態(tài)，通過(guò)手動(dòng)操作桿，可以增加或減小輸出信號(hào)的大小，對(duì)生產(chǎn)過(guò)程進(jìn)行手動(dòng)控制。31 CPU故障時(shí)，PV指針代表的是X1的原始數(shù)據(jù)，當(dāng)用戶(hù)程序中有輸入處理程序時(shí)，可能與CPU正常工作時(shí)的讀數(shù)不相同。 例如：調(diào)節(jié)器對(duì)流量信號(hào)的控

12、制，從X1輸入的只是差壓信號(hào)，只有將它進(jìn)行開(kāi)方處理之后，才能獲得真正的流量信號(hào)。因此，CPU正常工作時(shí)，PV指針代表流量信號(hào)，CPU故障時(shí)，PV指針代表差壓信號(hào)，兩者不一樣，應(yīng)當(dāng)注意。32 結(jié)論使用SLPC調(diào)節(jié)器時(shí)，故障狀態(tài)下X1具有顯示PV大小的功能，Y1具有進(jìn)行手動(dòng)操作的功能。一般情況下,模擬量輸入接在X1，模擬量輸出接在Y1。33狀態(tài)量輸入通道狀態(tài)量輸入通道有6個(gè)，通過(guò)高頻變壓器隔離，經(jīng)過(guò)8D觸發(fā)器與數(shù)據(jù)總線相連。 其原理是根據(jù)CPU的指令，先將外部輸入狀態(tài)讀入8D觸發(fā)器，需要時(shí)，再利用輸出控制脈沖把8D觸發(fā)器的輸出與數(shù)據(jù)總線相連，就把輸入狀態(tài)讀入了CPU。 34狀態(tài)量輸出通道狀態(tài)量輸出

13、通道有6個(gè)，通過(guò)高頻變壓器隔離。經(jīng)過(guò)8D觸發(fā)器與總線相連。 其原理是在每個(gè)控制周期，CPU將輸出狀態(tài)打入8D觸發(fā)器，由它鎖存并控制著輸出狀態(tài)開(kāi)關(guān)的通斷，決定狀態(tài)量輸出的與否。35運(yùn)算指令基本輸入輸出基本運(yùn)算帶編號(hào)的運(yùn)算條件判斷寄存器位移控制運(yùn)算36(一)基本輸入輸出3條1、輸入符號(hào)LD算法有關(guān)信息S1372、輸出符號(hào)ST算法（S1）輸出，（Sn）=（Sn）（n=15）383、結(jié)束符號(hào)END算法程序移出，結(jié)束本控制周期內(nèi)的一切運(yùn)算，（Sn）=（Sn）39(二)基本運(yùn)算11條1、四則運(yùn)算符號(hào)算法(S2)(S1)(S1);(S2)(S1)(S1);(S2)(S1)(S1);(S2)(S1)(S1);

14、(Sn)Sn-1(n=35)402、開(kāi)方運(yùn)算符號(hào)SQT算法 (S1)S1，(Sn)=(Sn) (n=25)若輸入信號(hào)1%時(shí)，輸出信號(hào)=041IO差差壓變送器開(kāi)方IO開(kāi)pqm調(diào)節(jié)器Io調(diào)p=K1qm2IO差=K2p IO差=K1K2qm2 IO開(kāi)=K3 42 IO差不能直接送給調(diào)節(jié)器作為輸入信號(hào)，原因有兩個(gè)： 使控制系統(tǒng)造成非線性； 使調(diào)節(jié)器的輸入信號(hào)和被檢測(cè)的流量成平方關(guān)系，造成指示不便； 43 在差壓變送器的后面必須接入開(kāi)方器，開(kāi)方器的輸出和輸入滿足下列關(guān)系： IO開(kāi)=K3 =K3 qm,故引入開(kāi)方器滿足了線性關(guān)系。 由于開(kāi)方器的輸入信號(hào)和輸出信號(hào)之間的關(guān)系是一條飛升曲線，曲線上的每一點(diǎn)的斜

15、率就是它的動(dòng)態(tài)放大倍數(shù)Kd， 理論證明： 輸入信號(hào)越小， Kd就越大， 輸入信號(hào)0， Kd 。443、帶任意設(shè)定小信號(hào)切除的開(kāi)方運(yùn)算符號(hào)SQT E算法（S2）=輸入值X1，（S1）=任意設(shè)定小信號(hào)切除點(diǎn)值， S1， （Sn）Sn-1（n=35)任意設(shè)定小信號(hào)切除點(diǎn)值的范圍= 07999當(dāng)輸入切除點(diǎn)數(shù)值時(shí)，輸出值=輸入454、絕對(duì)值運(yùn)算符號(hào)ABS算法(S1) S1，（Sn）=（Sn）（n=25）465、高低選擇運(yùn)算符號(hào)HSL LSL算法高選：若（S1）（S2），（S1）=（S1）， 否則（S2）S1 ，（Sn）Sn-1（n=35）；低選：若（S1）（S2），（S1）=（S1）， 否則（S2）S1

16、 ，（Sn）Sn-1（n=35）； 476、上下限限幅運(yùn)算符號(hào)HLM LLM算法上限限幅：（S2）=輸入值， （S1）=輸入值的上限值，若 （S2）（S1）時(shí)，則（S2）S1 ，否則（S1）=（S1），（Sn）Sn-1（n=35）；（S5）=（S5） 下限限幅：（S2）=輸入值， （S1）=輸入值的下限值，若 （S2）（S1）時(shí)，則（S2）S1 ，否則（S1）=（S1），（Sn）Sn-1（n=35）；（S5）=（S5） 487、應(yīng)用舉例 (1)試編Y1=(X1+3)/2 的程序步序程序S1S2S3S4S5注釋1LD X1X1ABCD讀取輸入X1 2LD K1K1X1ABC讀取常數(shù)K1 3+X1

17、+K1ABCC加法運(yùn)算4LD K2K2X1+K1ABC讀取常數(shù)K25(X1+K1)/K2ABCC除法運(yùn)算6ST Y1(X1+K1)/K2ABCC向Y1輸出結(jié)果7END(X1+K1)/K2ABCC結(jié)束49(2)試按下述框圖編寫(xiě)程序X1Y1步序程序S1S2S3S4S5注釋1LD K1K1ABCD讀取常數(shù)K12LD X2X2K1ABC讀取輸入X23*K1X2ABCC乘法運(yùn)算4LD K2K2K1X2ABC讀取常數(shù)K2505+K1X2+K2ABCC加法運(yùn)算6LD K3K3K1X2+K2ABC讀取常數(shù)K37LD X3X3K3K1X2+K2AB讀取輸入X38*K3X3K1X2+K2ABB乘法運(yùn)算9LD K4

18、K4K3X3K1X2+K2AB讀取常數(shù)K410+K3X3+K4K1X2+K2ABB加法運(yùn)算11ABBB除法運(yùn)算5112LD X1X1ABB讀取輸入X113*ABBB乘法運(yùn)算14SQTABBB開(kāi)方運(yùn)算15ST Y1同上ABBB結(jié)果存入Y116END同上ABBB結(jié)束52(3)對(duì)三個(gè)輸入值進(jìn)行高選擇步序程序S1S2S3S4S5注釋1LD X1X1ABCD讀取輸入X12LD X2X2X1ABC讀取輸入X23HSLX1ABCC高選（X1X2）4LD X3X3X1ABC讀取輸入X35HSLX1ABCC高選（X1X3）6ST Y1X1ABCC結(jié)果輸出到Y(jié)17ENDX1ABCC結(jié)束HSLX1X2X3Y1X1X

19、2X1X353步序程序S1S2S3S4S5注釋1LD X1X1ABCD讀取輸入X12LD K1K1X1ABC讀取限幅值K13HLMX1ABCC上限限幅（X1K1）4LD K2K2X1ABC讀取限幅值K25LLMX1ABCC下限限幅（X1K2）6ST Y1X1ABCC結(jié)果輸出到Y(jié)17ENDX1ABCC結(jié)束(4)連續(xù)進(jìn)行上下限限幅，試按框圖編程 HLM（K1） LLM（K2）X1Y1設(shè) K2X1K154(5)有A、B、C三流量相加等于D流量的系統(tǒng)如圖所示。A流量0-200 l/h；B流量0-500 l/h；C流量0-300 l/h，試編程 A流量0-200 l/h 折合內(nèi)部數(shù)據(jù)0-1 B流量0-5

20、00 l/h 折合內(nèi)部數(shù)據(jù)0-1 C流量0-300 l/h 折合內(nèi)部數(shù)據(jù)0-1 壓縮A、B、C、D,各 壓縮定標(biāo)為1000倍， 0.2SA+ 0.5SB+ 0.3SC = 1SD+X1X2X3Y1ABCD551、LD X12、LD X2 3、LD X3 4、+5、+6、 ST Y17、END1、LD X12、LD K1 (0.2K1)3、*4、LD X2 5、LD K2 (0.5K2)6、* 7、LD X3 8、LD K3 (0.3K3)9、* 10、+ 11、+ 12、ST Y113、END滿足了3個(gè)信號(hào)相加等于1個(gè)信號(hào)的要求，但是沒(méi)有滿足相互之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。即0200l/h+ 0300l/

21、h+ 0500l/h= 01000l/h的關(guān)系。因?yàn)閅1= 01，所以壓縮1000倍，相應(yīng)的X1、 X2、X3都?jí)嚎s1000倍，那么 X1= 00.2， X2= 00.5， X3= 00.3，在程序中如何體現(xiàn)？就是乘個(gè)系數(shù)。體現(xiàn)出3個(gè)流量相加，還要滿足01的內(nèi)部數(shù)據(jù), 取0.2SA+ 0.5SB+ 0.3SC = 1SD56（6）1、LD X1 2、SQT3、LD K1 (0.9K1)4、LD X2 5、- 6、SQT7、+8、LD K2 (0.7K2) 9、LD X310、*11、12、ST Y113、END若改為9-X2，程序改成3、LD K1 (3K1)4、LD K15、*6、LD X2

22、7、-57注意寄存器的內(nèi)部數(shù)據(jù)為01，如模擬量輸入的信號(hào)為15VDC，進(jìn)入X寄存器后為01的內(nèi)部數(shù)據(jù)，CPU的運(yùn)算數(shù)據(jù)最大為7.999，超過(guò)取值范圍的輸入信號(hào)不能正常運(yùn)算，需要壓縮。LD、ST調(diào)用的是寄存器，不存在的寄存器不能調(diào)用，例如：LD 5或ST M檢驗(yàn)程序的正確與否，可列寫(xiě)運(yùn)算寄存器的狀態(tài)。58SLPC寄存器的構(gòu)成 SLPC內(nèi)部有許多與應(yīng)用軟件密切相關(guān)的用戶(hù)寄存器，用于寄存各種連續(xù)數(shù)據(jù)、狀態(tài)數(shù)據(jù)。 1.基本寄存器 主要有8種寄存器 模擬量輸入寄存器Xn n=15，共5個(gè)寄存器，與5個(gè)模擬輸入信號(hào)相對(duì)應(yīng)。5個(gè)模擬輸入信號(hào)經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換成內(nèi)部連續(xù)數(shù)據(jù)后存入X1X5。 模擬量輸出寄存器Yn n

23、=16，共6個(gè)寄存器。 Y1Y3對(duì)應(yīng)SLPC的3個(gè)模擬輸出信號(hào)。Y1對(duì)應(yīng)電流輸出信號(hào)，Y2、Y3對(duì)應(yīng)兩個(gè)電壓輸出信號(hào)。 Y4Y6作為與上位系統(tǒng)通信的輔助模擬輸出寄存器。如果SLPC與上位系統(tǒng)有通信連接，Y4Y6內(nèi)的數(shù)據(jù)可由SLPC的通信端子傳輸給上位系統(tǒng)。 狀態(tài)量輸入寄存器DIn n=0106，共6個(gè)寄存器，與SLPC的6個(gè)狀態(tài)輸入信號(hào)相對(duì)應(yīng)。由狀態(tài)輸入信號(hào)決定寄存器內(nèi)狀態(tài)數(shù)據(jù)，ON則為1，OFF則為0。 59 狀態(tài)量輸出寄存器DOn n=0116，共16個(gè)寄存器。 DO01DO06對(duì)應(yīng)SLPC的6個(gè)接點(diǎn)輸出信號(hào)。寄存器中的狀態(tài)數(shù)據(jù)若是1則相應(yīng)的輸出端子為通，0則斷。 雖然DIn和DOn各有6

24、個(gè)，但編程序時(shí)使用的DIn、DOn的總數(shù)不得超過(guò)6個(gè)，且DIn、DOn對(duì)應(yīng)的狀態(tài)輸入輸出端子不得重復(fù)。 如果編程時(shí)沒(méi)有進(jìn)行DIO01DIO06設(shè)定，那么DIO01DIO03自動(dòng)取初始值0，DIO04DIO06取初始值1。 DIO07DIO16用于內(nèi)部狀態(tài)數(shù)據(jù)寄存。它們沒(méi)有對(duì)應(yīng)的輸入輸出端子。 可變參數(shù)寄存器Pn P01P16 16個(gè)寄存器用以存放過(guò)程控制中需要設(shè)定的可變參數(shù)，可通過(guò)側(cè)面盤(pán)設(shè)定，Pn的內(nèi)容可在用戶(hù)程續(xù)中進(jìn)行讀寫(xiě)，其中P01、P02的數(shù)值還可由上位系統(tǒng)設(shè)定。60 常數(shù)寄存器Kn n=0116，共16個(gè)寄存器，用于運(yùn)算中固定常數(shù)設(shè)定。其數(shù)值在編程時(shí)通過(guò)編程器設(shè)定，調(diào)節(jié)器運(yùn)行中不能修改

25、，只能讀出。 暫存寄存器Tn=0116，共16個(gè)寄存器，用于暫存中間算結(jié)果，便于編程。 運(yùn)算寄存器Sn n=15，5個(gè)寄存器為堆棧結(jié)構(gòu)，S1在最上層，S5在最下層。數(shù)據(jù)只能從最上層的S1進(jìn)、出。當(dāng)把數(shù)據(jù)裝入Sl時(shí)，各層中原來(lái)的數(shù)據(jù)依次壓入下一層。61 2.功能擴(kuò)展寄存器 為了擴(kuò)展控制功能，還設(shè)置了A類(lèi)、B類(lèi)，F(xiàn)L類(lèi)功能擴(kuò)展寄存器，每一類(lèi)包括多個(gè)寄存器，如果不需要進(jìn)行擴(kuò)展，可對(duì)全部寄存器置于初始值。 A類(lèi)寄存器 A01A16共16個(gè)寄存器。這類(lèi)寄存器主要用于擴(kuò)展PID控制的功能，借助它們實(shí)現(xiàn)串級(jí)外給定、可變?cè)鲆妗⑤斎胼敵鲅a(bǔ)償?shù)瓤刂乒δ堋?B類(lèi)寄存器 包括B0B39。這類(lèi)寄存器使PID控制的各種參

26、數(shù)，如比例度，積分時(shí)間、微分時(shí)間、報(bào)警設(shè)定值等等，可由用戶(hù)程序設(shè)定、變更，從而實(shí)現(xiàn)這些參數(shù)的自動(dòng)修改。 FL類(lèi)寄存器 包括FL01FL32。其中，F(xiàn)L01FL80用于存放各種報(bào)警的標(biāo)志；FL09FLl3用于由用戶(hù)程序設(shè)定調(diào)節(jié)器的工作方式，從而實(shí)現(xiàn)運(yùn)行方式自動(dòng)切換；FL19FL20用于存放自診斷結(jié)果的標(biāo)志。 62(三)帶編號(hào)的運(yùn)算13條1、一階滯后運(yùn)算（一階慣性）符號(hào)LAGn n=18算法傳遞函數(shù)Y1(s)/X1(s)=1/(1+s)時(shí)間函數(shù)Y1(t)= e-t/TD (X1) 設(shè)(S2)=輸入值X1 ，(S1)=時(shí)間常數(shù)，則LAG(S1)=(1-e-t/)(S2)S1， SnSn-1 (n=3

27、5)， (S5)=(S5) =0100s，對(duì)應(yīng)于內(nèi)部數(shù)據(jù)01。632、微分運(yùn)算符號(hào)LEDn n=1-2算法傳遞函數(shù)Y1(S)/X1(S)=TDS/(1+TDS)時(shí)間函數(shù)Y1(t)=(1- e-t/) X1設(shè)(S2)=輸入值X1，(S1) =微分時(shí)間TD，則LED1(S1) =e-t/(S1) (S2) S1，SnSn-1 (n=3-5)， (S5)=(S5) TD=0100s，對(duì)應(yīng)于內(nèi)部數(shù)據(jù)01。注意：這里的X1應(yīng)為變化量，因?yàn)槲⒎诌\(yùn)算只對(duì)變化量有響應(yīng)。643、應(yīng)用舉例1(1)編制Y1(t)=(1-e-t/) X1的程序步序程序S1S2S3S4S5注釋1LD X1X1ABCD讀取輸入X12LD

28、 P1P1X1ABC讀取時(shí)間常數(shù) 3LAG1(1-e-t/P1)X1ABCC第一次LAG運(yùn)算4ST Y1(1-e-t/P1)X1ABCC結(jié)果輸出到Y(jié)15END（1-e-t/p1）X1ABCC結(jié)束65(2)編制Y1(t)=(1-e-t/) X1-3X1的程序1、LD X12、LD P13、LAG14、LD K15、LD X16、*7、-8、ST Y19、END66(3)編寫(xiě) 的程序式中：KP比例增益 TD 微分時(shí)間 KD 微分增益 TD/KD=td微分時(shí)間常數(shù)這是一個(gè)實(shí)際的PD環(huán)節(jié)，可以整理為6768步序程序S1S2S3S4S5注釋1LD X1X1ABCD讀取輸入X12LD P1P1X1ABC讀

29、取微分時(shí)間常數(shù)td(tdP1)3LAG1(1-e-t/P1)X1ABCC一階滯后運(yùn)算4LD X1X1(1-e-t/P1)X1BCD讀取輸入X15LD P1P1X1(1-e-t/P1)X1AB讀取微分時(shí)間常數(shù)td(tdP1)6LED1e-t/P1X1(1-e-t/P1)X1ABB微分運(yùn)算697LD P2 P2e-t/P1X1(1-e-t/P1)X1AB讀取微分時(shí)間TD(TDP2)8LD P1P1P2e-t/P1X1(1-e-t/P1)X1A讀取微分時(shí)間常數(shù)td9P2/P1e-t/P1X1(1-e-t/P1)X1AA除法運(yùn)算TD/td10*(1-e-t/P1)X1AAA乘法運(yùn)算7011+AAAA加

30、法運(yùn)算12LD P3 P3AAA讀取比例增益KP13*P3* AAAA乘法運(yùn)算14ST Y1P3* AAAA結(jié)果輸出到Y(jié)115ENDP3* AAAA結(jié)束表中為714、純滯后 輸入純滯后時(shí)間純滯后運(yùn)算輸出輸入/輸出t72符號(hào)DEDn n=1-3算法(S2)=輸入值X1，(S1) =滯后時(shí)間常數(shù)，則DED1(S1)=(S2)t-(S1)S1，SnSn-1(n=3-5), (S5)=(S5)=01000s，對(duì)應(yīng)于內(nèi)部數(shù)據(jù)01。73 5、變化率運(yùn)算 變化率運(yùn)算是對(duì)輸入量在一定時(shí)間內(nèi)的變化幅度進(jìn)行運(yùn)算。利用純滯后運(yùn)算，從當(dāng)前的輸入值減去滯后時(shí)間內(nèi)的過(guò)去輸入值。滯后時(shí)間純滯后運(yùn)算輸出輸入t輸入/輸出變化率

31、輸出74符號(hào)VELn n=1-3算法(S2)t =輸入值X1，(S1) =滯后時(shí)間常數(shù)，則VEL1(S1)=(S2)t -(S2)t-(S1)S1，SnSn-1(n=35)， (S5)=(S5)=01000s，對(duì)應(yīng)于內(nèi)部數(shù)據(jù)0-1。由于運(yùn)算結(jié)果有時(shí)可能是負(fù)值，故在輸出變化率運(yùn)算結(jié)果時(shí)，應(yīng)加一定的偏置或取絕對(duì)值。756、變化率限幅運(yùn)算 對(duì)輸出的變化率幅度進(jìn)行限制，以減小對(duì)過(guò)程的沖擊影響。輸入/輸出t100%0%方波輸入P2P11/P11/P2限幅輸出76符號(hào)VLMn n=1-6算法(S3)=輸入值X1，(S2)=上升變化率限幅值，(S1)=下降變化率限幅值，運(yùn)算結(jié)果S1變化率限幅的設(shè)定范圍=01

32、00%/m，對(duì)應(yīng)于內(nèi)部數(shù)據(jù)01777、應(yīng)用舉例2(1)按下述框圖編程e-s 1/(1+Ts) *K1X1 P1T P2Y1廣義對(duì)象：純滯后+一階滯后(一階慣性) DED1（P1） LAG1（P2） *K1X1Y178程序S1S2S3S4S5注釋1LD X1X1ABCD讀取輸入X12LD P1P1X1ABC讀取純滯后時(shí)間3DED1X（t-P1）ABCC純滯后運(yùn)算4LD P2P2X（t-P1）ABC讀取時(shí)間常數(shù)T5LAG1(1-e-t/P2)X(t-P1)ABCC一階滯后運(yùn)算6LD K1K1 (1-e-t/P2)X(t-P1)ABC讀取常數(shù)信號(hào)K17*(1-e-t/P2)X(t-P1) K1ABC

33、C乘法運(yùn)算8ST Y1同上ABCC將結(jié)果存入Y19END同上ABCC結(jié)束79 1、LD X1 2、LD P1 T1 P1 3、LAG1 4、LD P2 T2 P2 5、LAG2 6、LD P3 P3 7、VEL1 8、ST Y1 9、END LAG1 LAG2 VEL1Y1X1P1P2P3(2)根據(jù)下列框圖編程80 1、LD X1 2、LD P1 T1 P1 3、LAG1 4、LD X2 5、+ 6、LD P2 P2 7、VLM1 8、ST A2 9、END X1P1(3)根據(jù)下列框圖編程 LAG1 + VLM1X2P2A2818、十段折線函數(shù)運(yùn)算符號(hào)FXn n=1-2 n表示折線函數(shù)運(yùn)算在用

34、戶(hù)程序中最多使用2條， FX1和FX2 ，具體到一條折線函數(shù)在用戶(hù)程序中使用的次數(shù)不受限制。算法直線方程 兩點(diǎn)式82輸入輸出0.91.00.10.2Xi-1XiXF1F2F3FiFi-1FF10F111.068-6.383算法(S1) =輸入值X1，若0Xj-1X Xj1， 則F=(Fj-Fj-1)/0.1(S1)-Xj-1+Fj-1S1 ，(j=2-11)，0F1， (Sn)=(Sn) (n=2-5)849、脈沖計(jì)數(shù)運(yùn)算符號(hào)CPOn n=1-2算法(S2) =輸入值X1，(S1) =脈沖計(jì)數(shù)率，則 CPO1(S1)=(S1)(S2)1000(S1)， (Sn) Sn-1(n=3-5)， (S

35、5)=(S5) 單位：脈沖/h 輸入值 (S2) 0.000-1.000 脈沖計(jì)數(shù)率 (S1) 0.000-1.000 脈沖輸出 (S1) 0-10008510、計(jì)時(shí)運(yùn)算符號(hào)TIMn n=1-4算法(S1) =起停信號(hào)起停信號(hào)=0，計(jì)時(shí)關(guān)閉；起停信號(hào)=1，計(jì)時(shí)啟動(dòng)。運(yùn)算結(jié)果與時(shí)俱增，其計(jì)時(shí)時(shí)間(S1)， (Sn) (Sn) (n=2-5)8611、應(yīng)用舉例(1)試按下列功能框圖編程步序程序S1S2S3S4S5注釋1LD X1X1ABCD讀取輸入X12LD X2X2X1ABC讀取輸入X23+X1+X2ABCC+4LD K1K1X1+X2ABC讀取計(jì)數(shù)率5CPO1X1+X2ABCC脈沖輸出到DO1

36、6ENDX1+X2ABCCCPO1（K1）X1DO1計(jì)數(shù)率 X2+87 CPO指令的編號(hào)和狀態(tài)量輸出寄存器的編號(hào)對(duì)應(yīng)一致， CPO1執(zhí)行時(shí)，則由DO1輸出； CPO2執(zhí)行時(shí)，則由DO2輸出； 不必使用ST DO1這個(gè)過(guò)程。注意88（2）試按下列功能框圖編程步序程序S1S2S3S4S5注釋1LD X1X1ABCD讀取輸入X12FX110段折線輸出ABCD10段折線函數(shù)運(yùn)算3LD P1P110段折線輸出ABC讀取P14*(10段折線輸出)P1ABCC乘法運(yùn)算5ST A3同上ABCC輸出6END同上ABCC結(jié)束FX1*X1A3P189（四）條件判斷運(yùn)算14條 1、報(bào)警運(yùn)算90符號(hào)HALn n=1-4

37、LALn n=1-4算法輸入值上限報(bào)警點(diǎn)下限報(bào)警點(diǎn)滯區(qū)值(S1)滯區(qū)(死區(qū))值下限報(bào)警設(shè)定值上限報(bào)警設(shè)定值91算法（以HAL為例）(S3) =輸入值X1，(S2) =報(bào)警設(shè)定值，(S1) =報(bào)警點(diǎn)的滯區(qū)值，若前未報(bào)警，當(dāng)(S3) (S2)時(shí)，則把異常標(biāo)記1S1，否則把正常標(biāo)記0S1，若前已報(bào)警，當(dāng)(S3) (S2)-(S1)時(shí)，則把異常標(biāo)記1S1，否則把正常標(biāo)記0S1， (Sn) Sn-1(n=3-5), (S5)=(S5) 輸入值和報(bào)警設(shè)定值為-7.999+7.999， 報(bào)警點(diǎn)的滯區(qū)值范圍是0.00-7.999。如S3=16，S2=19，S1=0.5，沒(méi)有報(bào)警，現(xiàn)在S3=20了，S3S2，故

38、異常。如S3=20，S2=19，S1=0.5，發(fā)生報(bào)警，現(xiàn)在S3=18.8了，S3（S2-S1），故異常。922、數(shù)字邏輯運(yùn)算符號(hào)AND 邏輯與運(yùn)算 OR 邏輯或運(yùn)算NOT 邏輯非運(yùn)算EOR 邏輯異或運(yùn)算算法AND (S2)(S1)(S1)，(Sn)Sn-1 (n=3-5)，(S5)=(S5)。OR (S2)(S1)(S1)，(Sn)Sn-1 (n=3-5)， (S5)=(S5)。NOT (S1)S1，(Sn)(Sn) (n=2-5), EOR (S2)(S1)(S1)，(Sn)Sn-1 (n=3-5)， (S5)=(S5)。93S1S2S1000010100111S1S2S100001110

39、1111S1S10110S1S2S1000011101110AND OR NOT EOR只有S1和S2均為1時(shí)輸出為1L=A+B只要S1和S2有一個(gè)為1輸出就為1兩個(gè)狀態(tài)不相 同時(shí)則為1， 兩個(gè)狀態(tài)相同 時(shí)則為0。L=ABL943、條件轉(zhuǎn)移運(yùn)算符號(hào)GIFnn算法當(dāng)(S1)=1時(shí)，則執(zhí)行第nn號(hào)指令；當(dāng)(S1)=0時(shí)，則順序執(zhí)行。(Sn)Sn-1 (n=2-5), (S5)=(S5)。n=2-5表明執(zhí)行完GIFnn指令后，(S1)消失。954、無(wú)條件轉(zhuǎn)移運(yùn)算符號(hào)GOnn算法無(wú)條件轉(zhuǎn)移到nn號(hào)指令， (Sn)=(Sn) (n=1-5)96符號(hào)CMP算法當(dāng)(S1)(S2)時(shí)，則1S1，當(dāng)(S1)(S

40、2)時(shí)， 則 0S1。(Sn)=(Sn) (n=2-5)5、比較運(yùn)算97符號(hào)SW算法(S3)=輸入值X1，(S2)=輸入值X2 ，(S1)=切換信號(hào)1或0，當(dāng)(S1) =1時(shí)，則(S2)S1,當(dāng) (S1)=0時(shí)，則(S3)S1， (Sn)=(Sn) (n=2-5)6、切換987、利用子程序運(yùn)算GO SUBnn 無(wú)條件向nn號(hào)子程序轉(zhuǎn)移。GIF SUBnn 在條件成立(S1) =1時(shí)，向nn號(hào)子程序轉(zhuǎn)移。SUBnn 表示子程序開(kāi)始RTN 表示子程序結(jié)束返回主程序99步序程序S1S2S3S4S5注釋1LD DI11ABCD讀取DI1中的數(shù)12LD DI201ABC讀取DI2中的數(shù)03AND0ABC

41、C與4LD DI310ABC讀取DI3中的數(shù)15OR1ABCC或6NOT0ABCC非7ST DO10A運(yùn)算結(jié)果存DO18END0A結(jié)束（1）若(DI1)=1， (DI2)=0， (DI3)=1完成邏輯運(yùn)算8、應(yīng)用舉例100（2）按下列框圖編程EORNOTDI1DI2DO11110程序S1S2S31LD DI11AB2LD DI211A3EOR0AB4NOT1AB5ST DO1 1AB6END 1AB101 1、 LD X1 2、 LD X2 3、 LD DI1 4、 SW 5、 ST Y2 6、 END OFFONY2X1X2DI1（3）按下列框圖編程102步序程序S1S2S3S4S5 注釋1

42、LD X1X1 ABCD讀取輸入X12LD X2X2 X1ABC讀取輸出X23CMP0/1 X1 ABC 比較(S1)(S2)，0S1(S1)(S2)，1S14ST DO10/1X1ABC結(jié)果存入DO15ST FL10/1X1ABC結(jié)果存入FL16END0/1X1ABC結(jié)束（4）按下列框圖編程 CMP(X1X2)X2X1DO1FL1103（5）按下列框圖編程 TIM1特殊運(yùn)算P1TIM1DI1=1?是是否否 DI1DI11，作特殊運(yùn)算DI11，則有條件轉(zhuǎn)移，故用NOT和GIFnn； DI10，計(jì)時(shí)器不計(jì)時(shí)，DI1=1，計(jì)時(shí)器計(jì)時(shí)。 P1計(jì)時(shí)時(shí)間，即(S1)(S2)， 0 S1，可做下一步LD

43、DI1運(yùn)算， P1計(jì)時(shí)時(shí)間，即(S1)(S2)， 1 S1，可作GIFnn運(yùn)算。 104程序S1S2S3S4S5注釋12345678910nnLD DI1TIM1LD P1CMPGIFnnLD DI1NOTGIFnn 特殊運(yùn)算后續(xù)運(yùn)算DI1 時(shí)間P10/1DI1A DI1 時(shí)間 A AAABBAABBBBBCBABBBBBDCBBBBBB讀計(jì)時(shí)器啟動(dòng)信號(hào)作計(jì)時(shí)運(yùn)算讀取給定時(shí)間有條件轉(zhuǎn)移到nn步讀計(jì)時(shí)器啟動(dòng)信號(hào)否有條件轉(zhuǎn)移到nn步(S1)(S2)0S1(S1)(S2)1S1105 1、LD X1 2、LD P1 P1 3、LAG1 4、LD P2 5、- 6、LD P3 下限報(bào)警設(shè)定值 P3 7

44、、LD K1 滯區(qū)寬度 K1 8、LAL1 9、LD P4 10、+ 11、LD P5 12、LD K2 13、 HAL1 14、ST DO 1 15、ENDLAL+LAG-HALDO1X1P1P2P3P4P5K1K2（6）按下列框圖編程1063-3、根據(jù)下式編寫(xiě)程序：答：1、LD X12、LD K1(2.5)3、LD K2(0.3)4、-5、 *6、LD K3(0.9)7、LD X28、-9、/10、LD K4(1.8)11、 + 12、 ST Y1 13、 END1073-5、 利用高值選擇和低值選擇指令，試編寫(xiě)可從三個(gè)輸入信號(hào)中選擇中間值的程序。 答：1、LD X12、LD X2 3、H

45、SL4、LD X35、 LSL6、LD X17、LD X28、LSL9、HSL10、ST Y111、 END1083-7、根據(jù)下列傳遞函數(shù)畫(huà)出功能框圖并編寫(xiě)程序。1093-7、答：1、LD X12、LD P1 3、LAG14、LD X15、LD P26、DED17、 LD K28、 *9、+10、LD K111、 * 12、 ST Y113、END1103-4、根據(jù)下式編寫(xiě)程序：1113-4、答：1、LD K12、LD X1 3、*4、LD K25、 +6、LD X37、*8、LD K39、LD X210、*11、 LD K4 12、 + 13、 SQT14、ST Y115、END112有一個(gè)

46、A、B流量相加為C流量的系統(tǒng)如圖所示。A流量為0300L/h，B流量為0700L/h，C流量為01000L/h。試編寫(xiě)程序。 X1ABC+X2Y11133-6、答：1、LD X12、LD K1 3、*4、LD X25、LD K26、*7、+8、ST Y19、END114（五）控制運(yùn)算3條（BSC、CSC、SSC）1、基本控制運(yùn)算（1）符號(hào) BSC（2）控制單元和控制要素 控制單元決定控制回路的構(gòu)造， BSC只有一個(gè)回路。 PV（測(cè)量） SV（給定） MV（輸出） 相當(dāng)于一臺(tái)調(diào)節(jié)器 115內(nèi)給定： 1、LD X1 2、BSC 3、ST Y1 4、END外給定： 1、LD X2 2、ST A1 3

47、、LD X1 4、BSC 5、ST Y1 6、ENDCNT1MVBSCPVSV給定分成內(nèi)給定和外給定外給定116 a、標(biāo)準(zhǔn)PID控制 CNT1=1 （）定值控制（內(nèi)給定） （）隨動(dòng)控制（外給定）輸出值測(cè)量值偏差值比例帶積分時(shí)間微分時(shí)間微分增益可變?cè)鲆胬纤阕?17由上邊兩式可以看出： D作用是具有飽和特性的不完全微分作用。 D作用只對(duì)PV有響應(yīng)，采用微分先行的方式。第一防止高頻干擾對(duì)控制作用的不良影響，第二避免SV變化帶來(lái)的干擾。 118 在定值控制時(shí)， P作用對(duì)PV有響應(yīng)，對(duì)SV沒(méi)響應(yīng)。若SV變化時(shí)，不影響MV的大小，可獲得穩(wěn)定的控制。 在隨動(dòng)控制時(shí)，P作用對(duì)e有響應(yīng)，e=PV-SV，當(dāng)PV

48、和SV發(fā)生變化時(shí)，影響MV的大小，為了消除偏差，改變SV也會(huì)有效果。 119I作用和D作用分別獨(dú)立進(jìn)行運(yùn)算后再作加法，TI和TD沒(méi)有相互干擾問(wèn)題。120b、采樣PI控制 CNT1=2 偏差t 輸出t采樣周期 ST每個(gè)采樣周期之內(nèi)，控制作用只存在于控制時(shí)間內(nèi)采樣PI控制 控制時(shí)間SW在控制時(shí)間SW有P+I作用在ST-SW的時(shí)間內(nèi)輸出保持121ST和SW由側(cè)面板的鍵盤(pán)進(jìn)行設(shè)定：ST= +T(23)；SW=ST/10 純滯后時(shí)間滯后時(shí)間常數(shù)ST大一點(diǎn)，可以減小超調(diào)的前沿特性STTN（主要干擾的最短周期）,則不能對(duì)該干擾實(shí)施控制，故要求STTN/5122附加非線性控制功能 標(biāo)準(zhǔn)PID控制和采樣PI控制

49、中，全具備非線性控制功能。 GW 偏差 非線性輸出GG 01.0=1死區(qū)可變?cè)鲆嫫頖W時(shí)，0GG1，為非線性控制；GG=0，沒(méi)有控制作用。偏差GW時(shí)，GG=1，為線性控制。 GW和GG由側(cè)面板的鍵盤(pán)設(shè)定。 123C、批量PID控制 CNT1=3什么是批量過(guò)程？例如：油罐車(chē)一個(gè)一個(gè)地灌裝油品的過(guò)程油罐車(chē)閥油品qv上限流量下限流量初始流量 qvt開(kāi)始剩余流量結(jié)束t1上升時(shí)間下降時(shí)間t2124開(kāi)始時(shí)，閥門(mén)剛打開(kāi)，就有一個(gè)流量稱(chēng)為初始流量，隨著閥門(mén)越開(kāi)越大，流量也越來(lái)越大，按一定速率變化，當(dāng)閥門(mén)開(kāi)到最大時(shí)，流量達(dá)到上限流量，然后以上限流量為基準(zhǔn)，在一段時(shí)間內(nèi)保持不變，當(dāng)油罐車(chē)快要裝滿時(shí)，閥門(mén)則越關(guān)越

50、小，流量也越來(lái)越少，是按一定速率變化，當(dāng)閥門(mén)幾乎要關(guān)閉時(shí)，到達(dá)下限流量，再以此流量為基準(zhǔn)，把油罐車(chē)幾乎裝滿，關(guān)死閥門(mén)。由于閥門(mén)和管道出口之間總有一段距離，所以閥門(mén)關(guān)死之后，管道內(nèi)殘存的一些油液繼續(xù)流出，即為剩余流量，直到流完為止。 給定值=要求裝載的流量管道殘余的流量125 在批量過(guò)程中，要求的目標(biāo)是測(cè)量值快速、 無(wú)超調(diào)地到達(dá)給定值?？聪逻呥@個(gè)圖。測(cè)量值(PV)給定值(SV)批量開(kāi)始自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)鎖定寬度(BL)輸出上限設(shè)定值(MH)輸出值(MV)輸出上限值PID輸出偏差設(shè)定值（BD）偏置設(shè)定值（BB）給定值相當(dāng)于上限流量，測(cè)量值為流經(jīng)閥門(mén)的流量的大小，輸出值為控制閥門(mén)的開(kāi)度的大小。手動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)PV-S

51、VBD，MV=MHPV-SVBD，MV=MH-BBPV-SV BD，在BL之內(nèi)，有PID；在BL之外，無(wú)PID， MV=MH126 在批量控制開(kāi)始時(shí)(手動(dòng)切入自動(dòng))，調(diào)節(jié)器的MV=MH。使閥門(mén)全打開(kāi)，流量達(dá)到最大，故檢測(cè)的PV很大，它迅速靠近SV，也就是說(shuō)當(dāng)(PV-SV)BD(偏差設(shè)定值)表明偏差很大，MV=MH。 當(dāng)PV迅速接近SV時(shí)，又要求PV不能超調(diào)。如果(PV-SV)BD則認(rèn)為系統(tǒng)處于穩(wěn)定狀態(tài)，可切換到PID控制，在切換時(shí)，為防止MV越限，則使MV=MH-BB(偏置設(shè)定值)，進(jìn)入PID控制之后， 若(PV-SV)BD，但仍在鎖定寬度BL之內(nèi)，輸出依舊進(jìn)行PID控制，倘若不在BL之內(nèi)，則

52、輸出=MH，無(wú)PID控制。127輸出上限設(shè)定值(MH)輸出值(MV)偏置設(shè)定值（BB）PV-SVBD，MV=MHPV-SVBD，MV=MH-BBPV-SV BD，在BL之內(nèi)，有PID；在BL之外，無(wú)PID， MV=MH鎖定寬度（BL）偏差設(shè)定值（BD）小結(jié)128 BD=0100%，BB=0100%，BL=0100%其數(shù)值可由側(cè)面盤(pán)的鍵盤(pán)設(shè)定。（應(yīng)當(dāng)指出：以反極性狀態(tài)出現(xiàn)的偏差偏差設(shè)定值時(shí)，MV=ML）BDSVBLPV在BL之外在BL之內(nèi)129 d、可變型給定值濾波 （a）功能 使SV變得平滑，改善SV變化時(shí)的響應(yīng)特性。 （b）用途 用于給定值經(jīng)常變化的控制系統(tǒng)中，例如，串級(jí)控制系統(tǒng)主調(diào)節(jié)器的輸

53、出=副調(diào)節(jié)器的給定。主調(diào)的MV變化，副調(diào)的SV經(jīng)常變化。 （c）原理 以PI-D控制運(yùn)算為基礎(chǔ)，對(duì)SV進(jìn)行濾波，通過(guò)調(diào)節(jié)、來(lái)改變?yōu)V波效果。130 (1/+TIS)/(1+TIS)(1-TDS)/(1+TDS)IDPGP(S)濾波后的過(guò)程對(duì)象一階滯后環(huán)節(jié)+微分環(huán)節(jié)濾波一階滯后環(huán)節(jié)微分環(huán)節(jié)濾波131=1， =0=0.4， =0=0.4， =0.2=0， =0 波形的變化率波形陡峭； 波形的變化率波形平緩，超調(diào)較小。132調(diào)整方法當(dāng)SLPC不帶PID自整定功能時(shí)：選擇=0.5，=0，變更MV，根據(jù)其響應(yīng)求出最佳PID值，再令SV階躍變化，調(diào)整，獲得希望的。當(dāng)SLPC帶PID自整定功能時(shí)：選擇 =0.

54、5，=0，利用自整定功能進(jìn)行調(diào)整，獲得希望的。設(shè)置方法： 和存在可變參數(shù)寄存器PXn中，n=12， 利用SLPC調(diào)節(jié)器的側(cè)面板PN鍵設(shè)定其大小。133（）功能擴(kuò)展A1（串級(jí)設(shè)定）輸入外給定信號(hào)A2（輸入補(bǔ)償）輸入一個(gè)信號(hào)和CNT1的偏差信號(hào)相加，用于史密斯補(bǔ)償控制。A3（可變?cè)鲆妫┹斎胍粋€(gè)信號(hào)和CNT1的KP相乘A4（輸出補(bǔ)償）輸入一個(gè)信號(hào)和CNT1輸出相加A9（輸出跟蹤）在“C”和“A”方式下當(dāng)FL9=1時(shí)， A9的信號(hào)輸出到S1寄存器A12（給定值輸出）CNT1的給定值存貯在A12中A14（輸出值）輸出值存貯在A14中A15（測(cè)量指針）測(cè)量值存貯在A15，并輸出到動(dòng)圈式指示表頭A16（給定

55、指針）給定值存貯在A16，并輸出到動(dòng)圈式指示表頭134B1（比例帶1）B2（積分時(shí)間1）B3（微分時(shí)間1）B4（非線性死區(qū)）B5（非線性增益）B6（上限指針設(shè)定值）B7（下限指針設(shè)定值）B8（偏差報(bào)警設(shè)定值）B9（變化率報(bào)警設(shè)定值）B10（變化率報(bào)警時(shí)間設(shè)定值）B11（輸出值上限限幅值）B12（輸出值下限限幅值）B13（采樣PI的采樣周期）B14（采樣PI的控制時(shí)間）B15（批量PID偏差設(shè)定值）B16（批量PID偏量值）B17（批量PID鎖定寬度）B18（可變型給定值濾波系數(shù)）B19（可變型給定值濾波系數(shù)）135FL1（上限報(bào)警）“0”正常，“1”異常表明CNT1測(cè)量值上限報(bào)警FL2（下限報(bào)

56、警）“0”正常，“1”異常表明CNT1測(cè)量值下限報(bào)警FL3（偏差報(bào)警）“0”正常，“1”異常表明CNT1偏差報(bào)警FL4（變化率報(bào)警）“0”正常，“1”異常表明CNT1測(cè)量值變化率報(bào)警FL9（輸出跟蹤）“0”自動(dòng)，“1”跟蹤FL10（C/A切換）“0”A，“1”CFL11（A/M切換）“0”M，“1”C、AFL18、 FL30、 FL31PID參數(shù)自整定狀態(tài)An、Bn、FLn寄存器不使用時(shí)，內(nèi)部的預(yù)設(shè)值保證它變得無(wú)效，如同不存在一樣136（）算法符號(hào)BSC算法(S1)=測(cè)量值PV，執(zhí)行CNT1所指定的3種控制運(yùn)算中的一種，運(yùn)算結(jié)果S1，(Sn)= (Sn) (n=2-5) ，137（）運(yùn)行方式切

57、換 有3種運(yùn)行方式： C（串級(jí)） A（自動(dòng)） M（手動(dòng)） 運(yùn)行方式切換的方法： C-A-M按鍵開(kāi)關(guān) 編制用戶(hù)程序 上位機(jī)138運(yùn)行方式給定值運(yùn)行方式切換切換切換方式給定值CA1寄存器提供CA無(wú)平無(wú)擾不變CM無(wú)平無(wú)擾不變ASET按鍵提供(非修改)AC無(wú)平無(wú)擾給定值變化AM無(wú)平衡有擾動(dòng)不變MSET按鍵提供MC不存在MA無(wú)平無(wú)擾不變139（）應(yīng)用舉例、根據(jù)框圖編程 1、LD X2 2、LD K1 3、* 4、ST A1 5、LD X3 6、LD P1 7、- 8、ST A4 Y1FL2A1A4DO2FL1X1DO1(X3 -P1)K1X2BSC外給定1409、LD X1 10、BSC11、ST Y1

58、12、LD FL113、ST DO1 14、LD FL215、ST DO216、END141、按框圖試編程 1、LD X1 2、LD K1 3、* 4、LD X2 5、LD K2 6、* 7、+ 8、BSC 9、ST Y1 10、ENDSTARTPV=K1X1+K2X2PVBSCMVY1END兩個(gè)信號(hào)相加，如流量142、例 1、LD X2 10、ST A1 2、LD P1 11、LD DI1 3、* 12、NOT 4、LD P2 13、GIF15 5、+ 14、ST A16 6、LD K1 15、LD X1 7、HLM 16、BSC 8、LD K2 17、ST Y1 9、LLM 18、ENDD

59、I1=1時(shí)，A16的信息=外給定信號(hào)= A1的信息，要保持此點(diǎn)成立，必須加NOT，原來(lái)為1，NOT后為0，只有0，GIF才順序執(zhí)行，把A1的內(nèi)容送入A16 ，才可以顯示外給定值。1431、LD X12、FX13、LD K14、*5、ST A36、LD X17、BSC8、ST Y19、END、按框圖編程BSCX1Y1溫度tA3K1*144 2、串級(jí)控制 （）符號(hào) CSC （）控制單元和控制元素 控制單元決定控制回路的構(gòu)造 有2個(gè)單回路 145 測(cè)量信號(hào) PV1、 PV2 給定信號(hào) SV1、 SV2 輸出信號(hào) MV1 、MV2 相當(dāng)于2臺(tái)調(diào)節(jié)器串 聯(lián)CNT1PV1PV2CNT2MV2MV1SV2C

60、SC146 控制要素決定控制策略 有3個(gè)控制要素： 標(biāo)準(zhǔn)PID 采樣值PI 批量PID ( CNT2無(wú) ) 147（）功能擴(kuò)展A1（串級(jí)設(shè)定）A2（輸入補(bǔ)償）A3（可變?cè)鲆妫〢4（輸出補(bǔ)償）A6（設(shè)定值輸出）A7（可變?cè)鲆妫〢8（輸出補(bǔ)償）A9（輸出跟蹤）A12（設(shè)定值輸出）A13（設(shè)定值輸出） A14（輸出值）A15（測(cè)量指針）A16（給定指針）148B1（比例帶） B2（積分時(shí)間）B3（微分時(shí)間）B4（非線性死區(qū)）B5（非線性增益）B6（上限報(bào)警設(shè)定值）B7（下限報(bào)警設(shè)定值）B8（偏差報(bào)警設(shè)定值）B9（變化率報(bào)警設(shè)定值）B10（變化率報(bào)警時(shí)間設(shè)定值）B11（輸出上限限幅設(shè)定值）B12（輸出