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文檔簡介

1、Category:ApprovedIRC5機器人初級應用教育訓練練習題 筆 記：初階：安全事項設定示教器語言為中文。為機器人設定一個正確的時間的操作。查看機器人的信息提示。機器人備份與恢復的操作。移動機器人：熟悉手動操作畫面（JOGGING）使用增量模式移動機器人慢慢地移動機器人的軸16慢慢地在線性動作模式下移動機器人慢慢地在重定位動作模式下移動機器人熟悉機器人各個軸的原點標記位置654123進行轉數(shù)計數(shù)器的更新操作學習一下快捷菜單各按鍵的作用。IO信號：筆 記：設定DSQC651板調出需查看的IO單元畫面對DO信號進行置位操作對DI信號進行仿真的操作系統(tǒng)信號與輸入輸出關聯(lián)的設定 程序數(shù)據：查

2、看數(shù)據的方法TCP的原理與定義 TOOLDATA工件座標的原理與定義 WOBJDATA負荷的原理與定義 LOADDATARAPID程序：程序結構的認識新建一個程序模塊（module），名字為“TESTMOD”在剛才新建的程序模塊里，新建一個例行程序（Main）建一個例行程序“MOVING”在MOVING例行程序中用MoveJ指令，編寫機器人從p1點到p2點的程序。MoveJ p1,v100,z10,tool1Wobj:=wobj1;MoveL p2,v100,fine, tool1Wobj:=wobj1;在上述兩條移動指令中增加等待3秒的指令。MoveJ p1,v100,z10, tool1Wobj:=wobj1;WaitTime 3;MoveL p2,v100,fine, tool1Wobj:=wobj1;對IO信號進行置位和復位Set do1;筆 記：Reset do1;將MOVING添加到MAIN主程序中去。練習將程序指針（pp）移到主程序(MAIN)將程序指針（pp）移動你想要的例行程序(MOVING)在例行程序里，將程序指針（pp）移到你想要的那一句指令。單步向前/向后調試你編寫的程序機器人進入自動運行的方法保存你所編輯的程序模塊了解MoveAbsj指令的使用硬件清楚各硬件模塊的作用。了解各硬件模塊上的狀態(tài)指示燈的含義。安全板上的燈的含義。IRC5運行鏈的說

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