下載本文檔
版權(quán)說(shuō)明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡(jiǎn)介
1、在 Demo3.1.12 中，Thread_1 如果只執(zhí)行下面的代碼，結(jié)果是會(huì)報(bào)錯(cuò)無(wú)限循環(huán)的。多加幾行也是的但是加上下面這三行代碼的任意一種都是可以執(zhí)行的，wait 0.01 跟sleep(0.01)只是形式不同，功能都是一樣的，都是等待 0.01 秒。而 sync()有略微的區(qū)別，sync()是指用掉當(dāng)前物理周期所有的剩余時(shí)間，所謂的物理周期在 1.7.2 Thread scheduling 中有詳細(xì)的定義，簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)就是 UR 每隔 0.008 秒判定一次該做什么。假如在 Thread_1 中的代碼只有兩行：那么第一行代碼執(zhí)行的時(shí)間比較短（比如 13ms），那么由于 UR 的物理周期是 8m
2、s，則會(huì)多下來(lái)剩余的時(shí)間為 5ms，那么 sync()就用掉了多余的 3ms，即用掉下一個(gè)周期的剩余時(shí)間。假如在 Thread_1 中代碼有較多行：Current=get_forward_kin()TotalForce=force()TCPForce=get_tcp_force()sync()TCPForce=get_tcp_force()CurrentJo=get_jo_itions()sync()那么 sync()代碼之前的所有代碼耗費(fèi)的時(shí)間會(huì)比較長(zhǎng)，比如 134ms，那么被物理周期分割之后的剩余 6ms，也就是最后還多下來(lái) 2ms， sync()用到的時(shí)間就是 2ms，湊夠一個(gè)物理周期。實(shí)
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽，若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 人人文庫(kù)網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間，僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理，對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請(qǐng)與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 二零二五年度冷鏈物流空調(diào)清洗消毒與防凍服務(wù)合同2篇
- 2025年度企業(yè)內(nèi)部員工保密協(xié)議（新修訂）5篇
- 二零二五年度國(guó)際會(huì)議兼職同聲傳譯及外教聘請(qǐng)協(xié)議3篇
- 2025年香港建筑工程合同正規(guī)范本標(biāo)準(zhǔn)版6篇
- 二零二五年度城市污水處理廠承包管理服務(wù)協(xié)議4篇
- 二零二五年度大型活動(dòng)現(xiàn)場(chǎng)解說(shuō)配音合作協(xié)議4篇
- 2025年噴灌系統(tǒng)節(jié)水技術(shù)創(chuàng)新合作合同4篇
- 2025年度農(nóng)產(chǎn)品供應(yīng)鏈金融合作協(xié)議-@-1
- 二零二五年度展覽館場(chǎng)地租賃與展會(huì)組織服務(wù)合同3篇
- 2025年金融科技支付系統(tǒng)開(kāi)發(fā)與運(yùn)營(yíng)合同3篇
- 茉莉花-附指法鋼琴譜五線譜
- 結(jié)婚函調(diào)報(bào)告表
- SYT 6968-2021 油氣輸送管道工程水平定向鉆穿越設(shè)計(jì)規(guī)范-PDF解密
- 冷庫(kù)制冷負(fù)荷計(jì)算表
- 肩袖損傷護(hù)理查房
- 設(shè)備運(yùn)維管理安全規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)
- 辦文辦會(huì)辦事實(shí)務(wù)課件
- 大學(xué)宿舍人際關(guān)系
- 2023光明小升初（語(yǔ)文）試卷
- GB/T 14600-2009電子工業(yè)用氣體氧化亞氮
- 申請(qǐng)使用物業(yè)專(zhuān)項(xiàng)維修資金征求業(yè)主意見(jiàn)表
評(píng)論
0/150
提交評(píng)論