利用ADAMS進行機器人的軌跡規(guī)劃

1、利用ADAMS進行機器人的軌跡規(guī)劃11 軌跡規(guī)劃的原理1.1 基本概念 機器人的軌跡規(guī)劃就是根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求，計算出機器人預(yù)期的運動軌跡以及相應(yīng)的運動輸入規(guī)律。1.2 傳統(tǒng)的規(guī)劃方法 傳統(tǒng)的軌跡規(guī)劃方法實質(zhì)上是位置反解問題，即求出機器人的位置反解方程（驅(qū)動輸入關(guān)于位置輸出的函數(shù)），然后再將機器人末端執(zhí)行器的運動軌跡方程代入反解方程，從而得到與該運動軌跡相對應(yīng)的各驅(qū)動關(guān)節(jié)的驅(qū)動參數(shù)。21）將機器人末端參考點的軌跡曲線的參數(shù)方程作為點驅(qū)動的參數(shù)，若參數(shù)方程數(shù)目小于自由度數(shù)目，需要對多余的運動參數(shù)進行限制。1.3 利用ADAMS軟件進行軌跡規(guī)劃方法 利用ADAMS進行軌跡規(guī)劃需要用到軟件中的“一般點

2、驅(qū)動” 和“樣條函數(shù)驅(qū)動”工具。圖1 一般點驅(qū)動參數(shù)設(shè)置對話框3 2）添加驅(qū)動并仿真后利用后處理得到各驅(qū)動關(guān)節(jié)的運動輸入的曲線，再利用spline工具對曲線采集數(shù)據(jù)樣點，作為驅(qū)動輸入的參數(shù)。 3）刪除前面添加的一般點驅(qū)動，然后在各驅(qū)動關(guān)節(jié)上添加驅(qū)動，修改驅(qū)動參數(shù)為樣條函數(shù)驅(qū)動。 利用ADAMS軟件進行軌跡規(guī)劃可不必再進行位置反解。42 實例分析 下面將對右圖所示的焊接機器人進行軌跡規(guī)劃。 機器人指端的運動軌跡以空間圓錐螺旋曲線為例。 設(shè)置工作環(huán)境的角度單位為弧度（radian）。圖2 5自由度串聯(lián)焊接機器人52.1 軌跡曲線 空間圓錐螺旋曲線的參數(shù)方程為：式中t為時間變量，S為螺旋線導(dǎo)程，T為

3、運動周期，at為xy平面上曲線投影的矢徑。此處取a=15mm，運動周期T=2.00s，導(dǎo)程S=30mm。圖3 空間圓錐螺旋曲線62.2 添加點驅(qū)動在指端選擇一參考點輸入運動參數(shù)72.3 仿真生成各驅(qū)動關(guān)節(jié)輸入曲線 利用Animation Controls中的trace功能觀察參考點的運動軌跡。82.3 仿真生成各驅(qū)動關(guān)節(jié)輸入曲線仿真的時間設(shè)為6s，步數(shù)為300。圖4 點驅(qū)動參考點的位移曲線圖5 對應(yīng)的各驅(qū)動關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角曲線92.4 對曲線采集數(shù)據(jù)樣點，生成樣條驅(qū)動函數(shù)運行仿真時設(shè)定的步數(shù)為300，所以共有301個采樣點。10112.5 為各驅(qū)動關(guān)節(jié)添加樣條函數(shù)驅(qū)動首先刪除點驅(qū)動，并為五個轉(zhuǎn)動副添

4、加旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，然后再修改驅(qū)動參數(shù)。122.5 為各驅(qū)動關(guān)節(jié)添加樣條函數(shù)驅(qū)動AKISPL 函數(shù)的語法：AKISPL( 1st_Indep_Var , 2nd_Indep_Var , Spline_Name , Deriv_Order)1st_Indep_Var獨立變量，指定沿著 X 方向的值。2nd_Indep_Var可選項，第二個獨立變量，指定插值曲面沿著 Z 方向的值。Spline_Name樣條曲線（面）的名稱，在獨立變量 (x 或 z) 值上相應(yīng)的變量 Y 的值。Deriv_Order一個整型變量，指定在插值點處插值的求導(dǎo)階數(shù)（通常為 0，但可以為 1 或 2，表示是 1 階或 2 階導(dǎo)數(shù)插值）。132.5 為各驅(qū)動關(guān)節(jié)添加樣條函數(shù)驅(qū)動此處為驅(qū)動副1添加的驅(qū)動函數(shù)為：-AKISPL( time , 0 , drive_1, 0)“-” 為取反方向，其他驅(qū)動副依次類推，下圖為運行仿真后的軌跡。圖6 仿真結(jié)果142.5 為各驅(qū)動關(guān)節(jié)添加樣條函數(shù)驅(qū)動圖7 添加驅(qū)動后的各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角