靜態(tài)環(huán)境下移動機器人的路徑規(guī)劃

1、本科生畢業(yè)設計（論文）任務書2011 年 2 月 日至 2011 年 6 月 5 日題日：靜態(tài)環(huán)境下移動機器人的路徑規(guī)劃姓名：李品學號：010700517學院：電氣工程與自動化學院專業(yè)：電氣工程與自動化年級：2007 級指導教師：（簽名）系主任（或教研室主任）：（簽章）設計（論文）任務（包括原始數(shù)據(jù)、技術要求、工作要求）移動機器人路徑規(guī)劃屬于機器人控制系統(tǒng)研究的重要組成部分，是機器人研究領域 中的一個重要分支。所謂路徑規(guī)劃是指按照某一性能指標（如路徑最短、使用時間最短 或消耗能量最少等）搜索一條從起始狀態(tài)到目標狀態(tài)的最優(yōu)或近似最優(yōu)的無碰路徑，毫 無疑問，路徑規(guī)劃可以看成帶有約束條件（如給定環(huán)境

2、和避免碰撞）的優(yōu)化問題。遺傳算法自從1975年出現(xiàn)以后，已經被成功地用于解決許多優(yōu)化問題，已有很多 學者將它應用于機器人的路徑規(guī)劃中。受自然界中真實蟻群集體行為的啟發(fā)，Dorigo 等人提出了一種新型的仿生算法一蟻群算法。該算法在求解TSP（旅行商）問題、分配問 題、作業(yè)調度問題等方面已經取得了較好的成果。實踐證明，蟻群算法是一種解決優(yōu)化 （特別是組合優(yōu)化）問題的有力工具。論文要求在熟練掌握遺傳算法、蟻群算法基本原理以及MATLAB編程語言的基礎上， 仿真研究基于遺傳算法的移動機器人路徑規(guī)劃和基于蟻群算法的移動機器人路徑規(guī)劃， 并給出仿真結果。畢業(yè)設計（論文）的主要內容論文要求在熟練掌握遺傳算

3、法、蟻群算法基本原理以及MATLAB編程語言的基礎上， 編制基于遺傳算法的移動機器人路徑規(guī)劃和基于蟻群算法的移動機器人路徑規(guī)劃仿真 程序，主要內容包括：MATLAB 簡介；遺傳算法的基本原理；蟻群算法的基本原理；靜態(tài)環(huán)境下，基于遺傳算法的移動機器人路徑規(guī)劃的仿真研究；靜態(tài)環(huán)境下，基于蟻群算法的移動機器人路徑規(guī)劃的仿真研究程序清單與注釋。畢業(yè)設計(論文)任務更改記錄更改原因更改內容主要參考文獻李敏強，寇紀淞，林丹等.遺傳算法的基本理論與應用M.北京：科學出版社，2002.鄧高峰，張雪萍，劉彥萍.一種障礙環(huán)境下機器人路徑規(guī)劃的蟻群粒子群算法J.控制理論 與應用，2009，26(8)： 879-883.陳少斌.自主移動機器人路徑規(guī)劃及軌跡跟蹤的研究D.杭州：浙江大學電氣工程學院，2008.朱大奇，顏明重.移動機器人路徑規(guī)劃技術綜述J.控制與決策，2010，25(7)： 961-967.王沛棟，馮祖洪,孫志長.一種柵格模型下機器人路徑規(guī)劃的改進蟻群算法J.計算機應用， 2008， 28(11)： 2877-2880.崔建軍，魏娟，劉坤.基于遺傳算法移動機器人的路徑規(guī)劃研究J.煤礦機械，2009, 30(9)： 58-60.郝博，秦麗娟，姜明洋.基于改進遺傳算法的移動機器人路徑規(guī)劃方法研究J.計算機工程 與科學，2010，32(7)： 104-107.喬茹，章小兵