YAMAHA機(jī)器人編程指令集

1、1.SENDENTERROBOTSPEEDTOETHSEND:將讀取的文件的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)到寫入文件。本語(yǔ)句是將ENTERROBOTSPEED（robot的初始速度）寫入ETH中。CALL:*Go_HomeCALL:在同一個(gè)工程項(xiàng)目程序內(nèi)跳出本程序去選擇另一個(gè)程序運(yùn)行。本語(yǔ)句是跳出正在運(yùn)行的程序去選擇*Go_Home程序運(yùn)行。GOSUB*COM_PCGOSUB:跳轉(zhuǎn)選擇子程序語(yǔ)句。本語(yǔ)句是在同一程序內(nèi)跳轉(zhuǎn)選擇子程序*COM_PC運(yùn)行。*COM_PC、*Go_Home程序標(biāo)簽。*START_RUN:GOSUB*COM_PCASPEEDI20%SELECTCASEA0$CASESiteGOSUB*PAL

2、LET_TPCASEResultGOSUB*TP_PALLETCASEQrCodeGOSUB*QRCODECASELaserGOSUB*LASERCASEGoHome標(biāo)簽選擇*COM_PC子程序定義外部速度為整數(shù)（%）I20條件選擇語(yǔ)句，字符串A0（$）條件1“site”（位置）PALLET_TP（托盤）條件2”result”（結(jié)果）條件3QrCode二維碼掃描條件4Laser”鐳射檢查條件5“GoHmoe”拍照避讓GOSUB*BIRANGCASEGoBack條件6放回原位GOSUB*GOBACKCASEELSE若無(wú)一條件成立，則執(zhí)行CASEELSE,然后執(zhí)行下一語(yǔ)句SENDCommandis

3、notfound,TOCMU將讀出的文件數(shù)據(jù)”Commandisnotfound“轉(zhuǎn)發(fā)到寫入CMU中PRINTCommandisnotfoundPRINT輸出語(yǔ)句，輸出commandisnotfoundENDSELECT結(jié)束條件選擇語(yǔ)句GOTO*START_RUN跳轉(zhuǎn)語(yǔ)句（GOTO）,跳轉(zhuǎn)至U*START_RUNBO標(biāo)簽語(yǔ)句PMOVE(1,SGI1),Z=0.00PMOVE語(yǔ)句是托盤移動(dòng)語(yǔ)句指令，本指令默認(rèn)為1號(hào)機(jī)器人，編號(hào)為1號(hào)托盤，SGI1托盤點(diǎn)位，第三軸(Z軸)抬升到0.00mm。DO(21,20)=&B01DO:是輸出至并行端口，本語(yǔ)句使并行端口DO21置OFF,DO20置ON。DRI

4、VE(3,0.00)DRIVE:以軸位單位的絕對(duì)移動(dòng)指令。本指令是默認(rèn)為一號(hào)機(jī)器人，第三軸(Z軸)絕對(duì)移動(dòng)量為0.00mm。MOVEP,P1,Z=0.00MOVE:移動(dòng)指令。本指令是以PTP移動(dòng)到P1點(diǎn)并且Z軸抬升到0.00mm。WART_ARMWART_ARM:等待機(jī)器人動(dòng)作結(jié)束指令。LEN(BB$)LEN:是獲取字符串BB$的長(zhǎng)度。MID$(BB$,L_NO%,1)MID$:從指定位置獲取字符串。本指令是將BB$的第L_NO%字符開始的1個(gè)字符賦給MID$。VAL(B2$)VAL:將字符串轉(zhuǎn)換為數(shù)值。將字符串表達(dá)式B2$里的字符轉(zhuǎn)換為數(shù)值。%，！,$%:整數(shù)?。簩?shí)數(shù)$:字符，字符串DELA

5、Y1000DELAY:延時(shí)指令語(yǔ)句。本指令是延時(shí)1000ms。MOVEP,P50,Z=0.00,S=25本語(yǔ)句表示以PTP移動(dòng)倒是P50點(diǎn)位，并且Z軸抬升到0.00mm的位置，移動(dòng)速度為25個(gè)脈沖單位。普通命令DIMDIM:聲明數(shù)組變量。注意：最多只能聲明三維數(shù)組格式：DIM數(shù)組名類型、！、$(角標(biāo))例：DIMA%(10)定義整型一維數(shù)組變量A%(0)A%(10)的11個(gè)元素。DIMC%(2,2)，D!(10)定義整型數(shù)組C%(0,0)C%(2,2)與實(shí)數(shù)型數(shù)組D！(0)D！(10)DIMB!(2,3,4)定義實(shí)數(shù)型三維數(shù)組變量B!(0,0,0)B!(2,3,4)的60個(gè)元素。LET(1).L

6、ET:賦值語(yǔ)句。格式：LET類型=表達(dá)式LETV算術(shù)變量=V表達(dá)式V并行輸出變量V內(nèi)部輸出變量V機(jī)械臂鎖定輸出變量V定時(shí)輸出變量V串行輸出變量例：A!=B!+1B%(1,2,3)=INT(10.88)DO2()=&B00101101MO(21,20)=2LO(00)=1TO(01)=0SO12()=255(2).LET:字符串賦值語(yǔ)句格式：LET字符串變量=字符串表達(dá)式例：A$=”YAMAHA”B$=”ROBOT”C$=A$+”-+“B$Resulrt:YAMAHA-ROBOT.LET:坐標(biāo)點(diǎn)賦值語(yǔ)句格式：LET坐標(biāo)點(diǎn)變量=坐標(biāo)點(diǎn)表達(dá)式將坐標(biāo)點(diǎn)20與坐標(biāo)點(diǎn)5分別加例：Pl=P10將坐標(biāo)點(diǎn)10賦

7、值給坐標(biāo)點(diǎn)1P20=P20+P5上各個(gè)元素，并賦值給P20P30=P30P3將坐標(biāo)點(diǎn)30至坐標(biāo)點(diǎn)3分別減去各個(gè)元素，并賦值給P30P80=P70*4將坐標(biāo)點(diǎn)70的各元素乘以4，并賦值給P80P60=P5/3將坐標(biāo)點(diǎn)5的各元素乘以1/3，并賦值給P60(4).移位賦值語(yǔ)句格式：LET移位變量=移位表達(dá)式例：S1=S0將位移0賦值給位移1S2=S1+S0將位移1與位移0分別加上每個(gè)元素，并賦值給位移2REMREM:插入標(biāo)注。REM或以后的字符被視作注釋。不執(zhí)行注釋語(yǔ)句。也可寫入行的中間。例：REM*MAINPROGRAM*字符串操作CHR$CHR$:計(jì)算帶有指定字符編碼的字符。例:A$=CHR$(

8、65)將A賦值給A$即：65在ASCCII表中對(duì)應(yīng)的是A,CHR$意為將數(shù)值對(duì)應(yīng)的ASCCII表中的字符賦給字符串人$的作用。LEFT$LEFT$:從一個(gè)字符串左端抽出n個(gè)字符賦給另一個(gè)字符串。例：B$=LEFT$(A$,4)將A$中的最左端的4個(gè)字符抽出賦給B$。RIGHT$RIGHT$:從一個(gè)字符串右端抽出n個(gè)字符賦給另一個(gè)字符串。例：B$=RIGHT$(A$,4)將A$中的最右端的4個(gè)字符抽出賦給B$。LENLEN:獲取字符串的長(zhǎng)度。格式：LEN(字符串表達(dá)式)即：返回V字符串表達(dá)式中表示的字符串長(zhǎng)度(字節(jié)數(shù))。例：B=LEN(A$)MID$(BB$,L_NO%,1)MID$:從指定位置

9、獲取字符串。本指令是將BB$的第L_NO%字符開始的1個(gè)字符賦給MID$。VALVAL:將字符串轉(zhuǎn)化為數(shù)值。I4%=VAL(B5$)將B5$里的值轉(zhuǎn)化為實(shí)際的數(shù)值賦給14%。7.STR$STR$:將數(shù)值轉(zhuǎn)化為字符串。將V表達(dá)式中指定的值轉(zhuǎn)換為字符串。V表達(dá)式中可指定整數(shù)型及實(shí)數(shù)型的數(shù)值。格式：B$=STR$(10.01)將數(shù)值10.01轉(zhuǎn)化為字符串賦給B$。8.ORDORD:獲得指定字符串的起始字符的字符編碼。即計(jì)算字符編碼。計(jì)算V字符串表達(dá)式起始字符的字符編碼。例：A=ORD(B)將66(=&H42)賦值給A。字符“B”在ASCCII表中對(duì)應(yīng)的數(shù)值為66。坐標(biāo)點(diǎn)、坐標(biāo)、位移坐標(biāo)CHANGEC

10、HANGE:對(duì)指定的機(jī)器人的機(jī)械手進(jìn)行切換。通過(guò)CHANGE進(jìn)行V機(jī)器人編號(hào)指定機(jī)器人的機(jī)械手的切換。指定為OFF時(shí)，表示無(wú)機(jī)械手設(shè)定。V機(jī)器人編號(hào)可以省略。當(dāng)進(jìn)行省略時(shí),機(jī)器人1被指定。在切換機(jī)械手之前，請(qǐng)利用HAND語(yǔ)句對(duì)機(jī)械手進(jìn)行定義。格式：CHANGEv機(jī)器人編號(hào)Hn/OFF例：HANDH1=0150.00.0HANDH2=-500020.000.0P1=150.00300.000.000.000.000.00CHANGEH2更改為機(jī)械手2MOVEP,P1機(jī)械手2的前端向Pl移動(dòng)CHANGEH1更改為機(jī)械手1MOVEP,Pl機(jī)械手1的前端向P1移動(dòng)HALTHANDHAND:對(duì)指定機(jī)器人

11、的機(jī)械手進(jìn)行定義。定義語(yǔ)句：HANDV機(jī)器人編號(hào)Hn=V第1參數(shù)V第2參數(shù)V第3參數(shù)R選擇語(yǔ)句：CHANGEV機(jī)器人編號(hào)Hn前提水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人時(shí).未指定第四參數(shù)R時(shí)。機(jī)械手(工裝治具)是固定在基準(zhǔn)第二機(jī)械臂前端的。第一參數(shù):機(jī)械手n基準(zhǔn)點(diǎn)與基準(zhǔn)第二機(jī)械臂基準(zhǔn)點(diǎn)之間的脈沖偏移量。逆時(shí)針?lè)较驗(yàn)?脈沖。第二參數(shù)：機(jī)械手n基準(zhǔn)點(diǎn)與基準(zhǔn)第二機(jī)械臂基準(zhǔn)點(diǎn)之間的長(zhǎng)度差(mm)。第三參數(shù)：機(jī)械手n的Z軸的偏移量(mm)。例：HANDH1=0150.00.0HANDH2=-500020.000.0P1=150.00300.000.000.000.000.00CHANGEH2更改為機(jī)械手2MOVEP,P1機(jī)械手

12、2的前端向P1移動(dòng)CHANGEH1更改為機(jī)械手1MOVEP,P1機(jī)械手1的前端向P1移動(dòng)HALT指定第四參數(shù)冷時(shí)R軸為伺服時(shí)，成為從R軸旋轉(zhuǎn)中心偏移的機(jī)械手。第一參數(shù):設(shè)R軸的當(dāng)前位置為0.00時(shí),正交坐標(biāo)+x與機(jī)械手n之間的角度，逆時(shí)針為正度數(shù)。第二參數(shù)：機(jī)械手n的長(zhǎng)度(mm)0。第三參數(shù):機(jī)械手n的偏移量mm。LOCx、LOCy、LOCz、LOCr以軸位單位或者以位移數(shù)據(jù)為要素單位來(lái)設(shè)定或者獲取坐標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)。格式：LOCX坐標(biāo)點(diǎn)表達(dá)式/位移表達(dá)式=表達(dá)式例：LOCX(P10)=A(1)將P10的第一軸(x軸)數(shù)據(jù)變更為數(shù)組A(1)的值。LOCY(S1)=B將S1的第二軸(Y軸)數(shù)據(jù)變更為B的

13、值。(A1)=LOCX(P10)將P10的第一軸的數(shù)據(jù)賦給數(shù)組A(1)oB=LOCY(S1)將位移數(shù)據(jù)的第二軸數(shù)據(jù)賦給BoJTOXY/XYJOTJTOXY:以軸單位制轉(zhuǎn)換，將脈沖轉(zhuǎn)換成毫米。將關(guān)節(jié)坐標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為指定機(jī)器人的正交坐標(biāo)數(shù)據(jù)。例：P10=JTOXY(WHERE)將當(dāng)前位置數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化成正交坐標(biāo)數(shù)據(jù)。XYJOT:將正交坐標(biāo)數(shù)據(jù)(mm)轉(zhuǎn)化為軸坐標(biāo)數(shù)據(jù)(脈沖)。將坐標(biāo)點(diǎn)變量的正交數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為指定機(jī)器人的關(guān)節(jié)坐標(biāo)數(shù)據(jù)。例：P10=XYJOT(P10)LEFTY/RIGHTYLEFTY:將水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的手系系統(tǒng)設(shè)置為左手系。此命令對(duì)水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人有效。RIGHTY:將水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的手系系

14、統(tǒng)設(shè)置為手系。此命令對(duì)水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人有效。格式：LEFTY(機(jī)器人編號(hào))注：機(jī)器人編號(hào)可以省略。例：RIGHTYMOVEP,P1LEFTYMOVEP,P1RIGHTYHALTPn/SnPn:在程序中定義點(diǎn)位坐標(biāo)。Sn:在程序中定義位移坐標(biāo)。6.SHIFTSHIFT:設(shè)置位移坐標(biāo)。格式：機(jī)器人編號(hào)(位移變量)例：SHIFTS1MOVEP,P1SHIFTSAMOVEP,P2HALT分支命令FORNEXTFORNEXT:反復(fù)執(zhí)行FOR的下一條語(yǔ)句至NEXT的上一條語(yǔ)句，直至變量超過(guò)指定值為止，將跳出循環(huán)，執(zhí)行下一條語(yǔ)句。格式：FOR控制變量=開始值T0結(jié)束值STOP步驟命令區(qū)NEXT控制變量例：F

15、ORA=1TO10MOVEP,P1MOVEL,P2MOVEP,P3PRINT“YAMAHA”;ANEXTAHALTGOSUBRETURNGOSUBRETURN:通過(guò)GOSUB跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽子程序，并執(zhí)行標(biāo)簽子程序，在通過(guò)RETURN返回到主程序繼續(xù)執(zhí)行。格式：MAINGOSUB標(biāo)簽HALT標(biāo)簽RETURN例：*ST:MOVEP,P0GOSUB*CLOSEHANDMOVEP,P1GOSUB*OPENHANDGOTO*STHALTSUBROUTINE*CLOSEHAND:DO(20)=1RETURN*OPENHAND:DO(20)=0RETURN3.GOTOGOTO:無(wú)條件跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽所指定的語(yǔ)句。格式

16、：MAIN標(biāo)簽GOTO標(biāo)簽例：MAINROUTINE*ST:MOVEP,P0,P1IFDI(20)=1THENGOTO*FINENDIFGOTO*ST*FIN:HALT4.IF(1).IF:更據(jù)條件分支控制流程。格式：MAINIF條件表達(dá)式THEN標(biāo)簽/命令語(yǔ)句ELSE標(biāo)簽/命令語(yǔ)句HALT例：MAINROUTINE*ST:MOVEP,P0,P1IFDI(20)=1THEN*L1DI(20)為1時(shí)，則跳轉(zhuǎn)至*L1DO(20)=1DELAY100*L1:IFDI(21)=1THEN*STELSE*FINDI(21)為1時(shí)，則跳轉(zhuǎn)至*ST。如果不是,則跳轉(zhuǎn)至*FIN*FIN:HALT(2).區(qū)塊I

17、F語(yǔ)句IFTHENELSEIFFHENELSEENDIF例：MAINROUTINE*ST:MOVEP,P0,P1IFDI(21,20)=1THENDO(20)=1DELAY100WAITDI(20)=0ELSEIFDI(21,20)=2THENDELAY100ELSEGOTO*FINENDIFGOTO*ST*FIN:HALT5.ONGOTOONGOTO:根據(jù)條件跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽所指定的行。例：MAINROUTINE*ST:ONDI3()GOTO*L1,*L2,*L3根據(jù)DI3()的值跳轉(zhuǎn)至*LI*L3GOTO*ST返回*STHALTSUBROUTINE*L1:MOVEP,P10,Z=0GOTO*ST

18、*L2:DO(30)=1GOTO*ST*L3:DO(30)=0GOTO*STWHILEWENDWHILEWEND:在條件成立時(shí)，反復(fù)執(zhí)行WHILE與WEND之間的語(yǔ)句；在條件不成立時(shí)，則跳出WHILEWEND的循環(huán)，執(zhí)行WEND的下一跳語(yǔ)句；在條件一次都不成立的時(shí)候，則WHILEWEND語(yǔ)句則一次都不執(zhí)行，直接執(zhí)行WEND語(yǔ)句的下一條語(yǔ)句。格式：WHILE條件表達(dá)式命令區(qū)WEND例：A=0WHILEDI3(0)=1A=A+1MOVEP,P1MOVEP,P2PRINT“COUNTER=”；AWENDNALT錯(cuò)誤控制指令1.ONERRORGOTOONERRORGOTO:在發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)跳轉(zhuǎn)到指定的標(biāo)簽

19、。含義：在執(zhí)行機(jī)器人語(yǔ)言程序時(shí)發(fā)生了錯(cuò)誤，不停止程序，跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽指定位置處理錯(cuò)誤例程，然后將繼續(xù)執(zhí)行。格式：1：ONERRORGOTO標(biāo)簽2：ONERRORGOTO0例：ONERRORGOTO*ER1FORA=0TO9PA+10=PANEXTA*L99:HALTERRORROUTINE*ER1:IFERR=&H0604THEN*NEXT1確認(rèn)是否發(fā)生了Pointdoesntexist的錯(cuò)誤IFERR=&H0606THEN*NEXT2確認(rèn)是否發(fā)生了Subscriptoutofrange的錯(cuò)誤ONERRORGOTO0顯示錯(cuò)誤并停止執(zhí)行*NEXT1:RESUMENEXT跳轉(zhuǎn)至錯(cuò)誤發(fā)生行的下一行繼續(xù)執(zhí)

20、行*NEXT2:RESUME*L99跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽*L99并繼續(xù)執(zhí)行RESUMERESUME:錯(cuò)誤恢復(fù)處理后恢復(fù)執(zhí)行程序從。含義：進(jìn)行錯(cuò)誤恢復(fù)處理后，恢復(fù)執(zhí)行程序。按照程序恢復(fù)啟動(dòng)的位置有3種方法：（1）：RESUME從錯(cuò)誤錯(cuò)誤原因命令開始恢復(fù)啟動(dòng)程序。（2）：RESUME從錯(cuò)誤原因的下一個(gè)命令開始恢復(fù)啟動(dòng)程序（3）：RESUME從顯示有標(biāo)簽行的命令開始恢復(fù)啟動(dòng)程序。格式：RESUMENEXTRESUME標(biāo)簽ERR/ERLERR:獲取錯(cuò)誤編碼。ERL:獲取錯(cuò)誤發(fā)生行編碼。格式：ERR任務(wù)編碼ERL任務(wù)編碼程序控制CALLCALL:調(diào)用子過(guò)程。含義：調(diào)用SUBENDSUB語(yǔ)句中定義的子過(guò)程。CALL

21、標(biāo)簽中所指定的名稱與SUB所定義的名稱相同。（1）.在實(shí)參中指定的常量和表達(dá)式為值傳遞；（2）.在實(shí)參中指定的變量和數(shù)組元素時(shí)為傳遞，如果在實(shí)參前面加上ERF則變?yōu)橐脗鬟f。（3）.在實(shí)參中指定了所有數(shù)組（數(shù)組名后面帶有（）時(shí)，將變?yōu)橐脗鬟f。格式：CALL標(biāo)簽（實(shí)參,實(shí)參）例1：X%=4Y%=5CALL*COMPARE（REFX%,REFY%）HALTSUBROUTINE:COMPARESUB*COMPARE（A%,B%）IFA%B%THENTEMP%=A%A%=B%B%=TEMP%ENDIFENDSUB例2;I=1CALL*TEST(I)HALTSUBROUTINE:TESTSUB*TES

22、TX=X+1IFX15THENCALL*TEST(X)ENDIFENDSUBHALTHALT:停止程序并復(fù)位。含義：直接停止程序并進(jìn)行復(fù)位。HALT執(zhí)行后重新啟動(dòng)程序時(shí)，程序?qū)囊婚_始進(jìn)行執(zhí)行。格式：HALT表達(dá)式/字符串例：MAINROUTINE*ST:MOVEP,P0,P1IFDI(20)=1THENGOTO*FINENDIFGOTO*ST*FIN:HALTPROGRAMFINHALTALLHALTALL:停止并復(fù)位所有程序。含義：直接停止并復(fù)位所有程序，當(dāng)HALTALL停止復(fù)位后重新啟動(dòng)時(shí)，將從主程序或者任務(wù)一種最后執(zhí)行的程序的最前端開始執(zhí)行。格式：HALTALL表達(dá)式/字符串例：MAI

23、NROUTINE*ST:MOVEP,P0,P1IFDI(20)=1THENGOTO*FINENDIFGOTO*ST*FIN:HALTALL“PROGRAMFINHOLDHOLD:暫停程序。含義：直接暫停程序。重新啟動(dòng)程序時(shí)，從HOLD語(yǔ)句的下一句開始執(zhí)行。格式：HOLD表達(dá)式/字符串例：MAINROUTINE*ST:MOVEP,P0,P1IFDI(20)=1THENHOLDPROGRAMSTOPENDIFGOTO*STHALTHOLDALLHOLDALL:暫停所有的程序。含義：暫停所有的程序。當(dāng)重新啟動(dòng)時(shí)，執(zhí)行了HOLDALL的程序?qū)恼Z(yǔ)句的下一行開始執(zhí)行，其它程序則將從中斷的執(zhí)行行開始重新運(yùn)行。例：SAMPLEMAINROUTINE*ST:MOVEP,P0,P1IFDI(20)=1THENHOLD“PROGRAMSTOP”ENDIFG