OH2x系統(tǒng)簡介(濰柴)課件

1、WOOWARD OH2.x 簡介2010年9月第1頁，共82頁。第2頁，共82頁。第3頁，共82頁。系統(tǒng)手冊/文件系統(tǒng)應(yīng)用/標(biāo)定/診斷手冊 26312OH2系統(tǒng)新零件SmartCoil 應(yīng)用手冊 26313Bosch LSU 4.2 應(yīng)用手冊 26345濕度傳感器應(yīng)用手冊 26375 PCM-HD 硬件手冊- 26287線束圖紙點火系統(tǒng)使用SmartCoil: 9930-1021點火系統(tǒng)使用點火模塊EDMHD: 9971-1380客戶端參數(shù)SmartCoil 82687PCM-HD 80528_R110EDM-HD - 82688第4頁，共82頁。OH2.x系統(tǒng)件安裝要求OH2系統(tǒng)件的安裝布置

2、要求與OH1.2系統(tǒng)一致，無其它特殊要求詳情請參考 文件Vehicle Evaluation for CNG_05.pdf第5頁，共82頁。氣體發(fā)動機特點本章節(jié)目標(biāo):回顧氣體發(fā)動機的基本信息第6頁，共82頁。功率 = 進氣更多進氣 = 更大功率進氣壓力增加= 進氣流量增加= 扭矩增加發(fā)動機對進氣調(diào)節(jié)控制能力決定發(fā)動機性能增壓低則功率小如果增壓低，系統(tǒng)中不能通過增加燃料來提升動力發(fā)生爆震問題過多燃料導(dǎo)致排放急劇惡化燃料經(jīng)濟性變差第7頁，共82頁。節(jié)氣門對于柴油機 燃料 = 功率由于預(yù)混的CNG 不能同柴油機同樣程度的稀燃，必須通過其他方式限制發(fā)動機動力節(jié)氣門為控制空氣流動的裝置當(dāng)量比稀濃CNG柴

3、油機汽油機天然氣稀燃發(fā)動機第8頁，共82頁。增壓器稀燃發(fā)動機運行在大約35%的稀燃范圍相對于高強度柴油機(特別是TI)，增壓器是必需的；同樣對天然氣發(fā)動機，要想達(dá)到與柴油機相當(dāng)?shù)墓β剩鰤浩饕彩潜仨毜?。增壓可以增加進氣的密度，所以為了保持其同的氧濃度必須有更多的燃料與其相對應(yīng)。第9頁，共82頁。廢氣旁通控制閥主機廠需要控制扭矩曲線為了能控制扭矩，ECM必須能：控制增壓水平以得到所需的扭矩曲線燃料控制必須保持相同的phi低速下必須關(guān)閉以獲得功率在高速部分負(fù)荷下必須開廢氣旁通閥來控制扭矩如果廢氣旁通閥不關(guān)=功率下降如果廢氣旁通閥不開=可能敲缸(發(fā)動機損壞)第10頁，共82頁。廢氣旁通控制閥第11頁

4、，共82頁。中冷壓縮后的進氣空氣溫度很高如果無中冷，發(fā)動機容易發(fā)生爆震如果無中冷，NOx 排放高如果無中冷，則會由于進氣密度降低，進而造成功率下降如果中冷器堵塞，上述現(xiàn)象都可能發(fā)生Heywood, Internal Combustion Engine Fundamentals第12頁，共82頁。什么是“稀燃”當(dāng)量混合氣: 理論上燃燒所有燃料所需的空氣量。燃燒后無燃料和氧氣剩余稀燃: 排氣中有過量空氣第13頁，共82頁。燃燒化學(xué)當(dāng)量混合: 理論上足夠的空氣燃燒完所有的燃料，燃燒后無氧氣和未燃燒燃料殘留通?？杖急仁且再|(zhì)量比給出。天然氣的當(dāng)量空燃比為16.1:1混合氣中多余了燃料稱為濃，多余了空氣稱

5、為稀因為當(dāng)量空燃比隨著燃料成分不同變化，需要不同的數(shù)字以知道給定的空燃比是濃還是稀正常的空燃比是以當(dāng)量比來表示的燃料當(dāng)量比: (A/F)stoich/(A/F)actual USA (, phi)表示多余的燃料- 1 表示濃 1 表示稀, HC,CO 增加氣缸積碳 - HC 增加失火- HC 增加機油消耗 -HC 增加第26頁，共82頁。OH2 系統(tǒng)部件介紹第27頁，共82頁。電控單元OH2.0 PCM128-HDOH1.2 ECM第28頁，共82頁。PCM128-HD的開發(fā)MotoTron公司現(xiàn)在已被Woodward收購MotoTron公司專門負(fù)責(zé)給美國水星海事專門提供電控ECU的開發(fā)和測試

6、。Motorola 負(fù)責(zé)設(shè)計和生產(chǎn)ECU，而這些ECU都是基于MotoTron/Woodward提供的硬件規(guī)范上的.Woodward電控單元PCM128-HD的硬件規(guī)范都是通過 MotoTron一起開發(fā)定義的. Woodward設(shè)計應(yīng)用于PCM128-HD的所有程序軟件 (使用GAP軟件), 以及應(yīng)用軟件 Toolkit第29頁，共82頁。PCM128-HD vs. OH1.2 ECM 處理器比較第30頁，共82頁。PCM128-HD I/O 功能PCM128-HD (128 pins) 最大有34 模擬量輸入（電壓輸入） 最大5 個數(shù)字輸入 可以控制2個UEGO2個額外的EGO 傳感器控制(

7、除UEGO外)5 speed/PWM 輸入 霍耳式 或 磁電式，根據(jù)軟件設(shè)置最大支持12個噴嘴驅(qū)動1 個驅(qū)動單獨對應(yīng)一個噴嘴Smart Inductive Coil可控制16個點火驅(qū)動使用爆震傳感器時，最高可有4個平坦響應(yīng)曲線( flat response) 11 個低端輸出2個5A的 H-bridge驅(qū)動1個 10A的 H-bridge驅(qū)動ISO-91412 CAN 通訊口1 RS-485通訊口第31頁，共82頁。PCM128-HD電源和接地兩個從ECM到傳感器的5 Volt電源輸出 傳感器由ECM內(nèi)部電源供電兩電源相互獨立如果5v電源短路，電壓下降并會導(dǎo)致許多系統(tǒng)錯誤有一專門應(yīng)用于連接傳感

8、器和ECM的接地，以保證傳感器的精確讀數(shù)第32頁，共82頁。PCM128-HD通信ECU有兩個專用于通信連接RS485用于Toolkit軟件連接，故障檢查和標(biāo)定SAE J1979 用于車輛的其他功能模塊發(fā)送通用的J1979報文信息已經(jīng)在國內(nèi)成功應(yīng)用無問題第33頁，共82頁。ECU 數(shù)據(jù)保存程序程序保持在FLASH中，并可在ECU長時間斷電情況下保存ECU程序可修改保存ECU可用TOOLKIT重復(fù)多次刷寫設(shè)置設(shè)置值在ECU長期斷電后仍可保存在 EEProm 出廠設(shè)定此設(shè)置不可擦除ECM 的系列碼為一例子Field/EOL 設(shè)置如果不同Prom/ID的新程序載入，此設(shè)置自動消除例如燃料計量標(biāo)定，速

9、度調(diào)速限值和點火定時補償?shù)?4頁，共82頁。OH2 CNG燃料控制第35頁，共82頁。OH2燃料系統(tǒng)圖氣瓶高壓切斷閥FMV燃料計量閥混合器高壓濾清器低壓濾清器 (選裝)調(diào)壓器熱交換器節(jié)溫器綜述壓力管理: 氣罐高壓混合器前極低壓力溫度控制: 極低溫度的燃?xì)鈱鼋Y(jié)管路和部件，系統(tǒng)件 有效加熱并控制燃?xì)鉁囟仍诤侠矸秶鷥?nèi)傳感器: 提供稀燃燃燒需要的燃?xì)鉁囟刃畔?，精確控制 噴嘴噴射量安全性: 高壓燃?xì)庑枰姶砰y控制燃?xì)獾拈_斷第36頁，共82頁。OH2燃料系統(tǒng)圖氣瓶高壓切斷閥FMV燃料計量閥混合器高壓濾清器低壓濾清器 (選裝)調(diào)壓器熱交換器節(jié)溫器氣瓶到混合器間的壓力管理 = 高壓氣體 20-300 bar

10、 ( 290-4350 psi) = 中壓氣體 6-10 bar (87-145 psi) = 低壓氣體 PTP + 0 to 0.5 bar (0-7.25 psi)第37頁，共82頁。高壓濾清器至少能過濾95% 的0.3 至0.6 微米微粒過濾油污保護減壓器及 FMV需要定期保養(yǎng) 濾清器未定期保養(yǎng)，導(dǎo)致減壓器內(nèi)存在油污雜質(zhì)，腐蝕膜片 高壓濾清器 低壓濾清器，可選，進一步保護FMV第38頁，共82頁。高壓切斷閥主動切斷的安全裝置如果減壓器失效，導(dǎo)致系統(tǒng)燃?xì)鈮毫Ξ惓Ｔ龈邥r，關(guān)閉切斷閥保護系統(tǒng)當(dāng)FMV上的NGP檢測到燃?xì)鈮毫^低時 (燃?xì)鈴臏p壓器MAP偏平衡管處泄漏), 關(guān)閉切斷閥 監(jiān)測氣瓶到F

11、MV處的燃?xì)鈮毫Γ?dāng)泄漏時關(guān)閉HPLO第39頁，共82頁。高壓切斷閥HPLOKeyOff (關(guān)閉狀態(tài)) ，F(xiàn)uel in 處為氣瓶壓力HPLO: 狀態(tài) 1.Key On時，（Armature）針閥上升，（Pilot Valve）預(yù)開閥打開，燃?xì)膺M入減壓器 ，壓力為氣瓶壓力，但體積少。前后壓力不平衡，針閥未完全開啟HPLO: 狀態(tài) 2.當(dāng)（Pilot Valve）預(yù)開閥后與減壓器間充滿燃?xì)鈺r，壓力達(dá)到平橫，預(yù)開閥將完全開啟，大流量燃?xì)馔ㄟ^HPLO第40頁，共82頁。減壓器針對Woodward系統(tǒng)獨特設(shè)計的調(diào)壓器鋁制冷卻液容器無節(jié)溫器機構(gòu)MAP偏平衡管有多項選擇 新調(diào)壓器有MAP偏平衡管泄壓裝置靠

12、近出口相關(guān)參數(shù)最大允許入口壓力：3600PSIG (24.8MPa)最小允許入口壓力：250PSIG (1.72MPa)出口壓力8 9 bar流量：0-125lb/hr (057Kg/hr)工作溫度：-40125泄壓設(shè)置值：15+/- 2bar第41頁，共82頁。減壓器減壓器內(nèi)部結(jié)構(gòu)出口壓力通過膜片上的彈簧調(diào)整通過偏平衡管可以動態(tài)自調(diào)整出口壓力（+- 15psi）第42頁，共82頁。熱交換器CNG從 200 bar降至8 bar導(dǎo)致燃?xì)鉁囟却蠓档?換熱器采用叉流結(jié)構(gòu)以避免因燃?xì)膺^冷和冷卻液過熱時導(dǎo)致的熱沖擊（熱應(yīng)力過大）在冷卻水溫高于0度的發(fā)動機所有工況，換熱器能保證燃?xì)馐冀K高于-40 ?？?/p>

13、防止進入燃料計量閥前的燃?xì)饨Y(jié)晶冷卻水溫高于82C時燃?xì)鉁囟雀哂?度避免燃?xì)庵械乃纸Y(jié)冰影響燃料計量閥性能相關(guān)參數(shù)：天然氣流量：0150lb/hr (068kg/hr)天然氣入口溫度：-115120天然氣出口溫度：-40120發(fā)動機冷卻水入口溫度：-20120發(fā)動機冷卻水出口溫度：-40120可承受壓力：天然氣：090bar冷卻水：014bar第43頁，共82頁。節(jié)溫器保持出口燃?xì)?40 左右當(dāng)燃?xì)獬隹跍囟?60 時會導(dǎo)致燃?xì)饬髁康臏p少相關(guān)參數(shù)：性能：燃?xì)鉁囟瘸^40，30秒鐘內(nèi)關(guān)閉燃?xì)鉁囟鹊陀?0，30秒鐘內(nèi)開啟工作壓力：燃?xì)猓?0bar冷卻水：3.5bar第44頁，共82頁。第45頁，共82

14、頁。CNG 燃料計量閥燃?xì)獬隹贐OSCH噴嘴OH2最多可以支持12個噴嘴每個噴嘴都單獨控制，即一個驅(qū)動對應(yīng)一個噴嘴使用新的NGI2噴嘴時，無低壓切斷閥第46頁，共82頁?；旌掀饔脩糇孕性O(shè)計空氣與燃?xì)饣旌系木鶆蛐詫Πl(fā)動機性能影響很大第47頁，共82頁。OH2.0 點火控制第48頁，共82頁。點火系統(tǒng)使用點火模塊EDM-HDTrigger觸發(fā)信號Reset復(fù)位信號V+V+V+IMONPCM128-HDEDM-HD第49頁，共82頁。點火系統(tǒng)使用 Smart CoilPCM128-HD第50頁，共82頁。OH2.0 點火系統(tǒng)特點特點 HD SmartCoilEDM-HD是否與當(dāng)前（OH1.2）點火線

15、圈匹配點火初級監(jiān)控(IMON)有無高壓線保持電流（dwell current）可調(diào)6.5 A 控制電流(即使出現(xiàn)overdwell)次級電流足夠時有足夠長的持續(xù)點火(即使次級擊穿電壓很高時)(與點火線圈有關(guān))根據(jù)需要增大次級能量/點火持續(xù)時間的能力第51頁，共82頁。OH2.0 點火系統(tǒng)控制原理PCM-HD 點火控制:電控單元對點火時刻控制為開環(huán)控制，無反饋點火提前角從程序中查表，此表坐標(biāo)為RPM/MAP水溫（ECT）對查表所得數(shù)值有一定補償?shù)?2頁，共82頁。OH2.0 點火系統(tǒng)控制原理EDM-HD 點火控制: EDM HD = 電子分配器（點火模塊） 僅僅是個驅(qū)動模塊，它從電控單元收到指令

16、，何時給點火線圈提供dwell電流及何時點火，EDM-HD 也提供電控單元IMON的反饋信號 IMON = 點火監(jiān)控，其反饋給電控單元：線圈狀態(tài)每次點火，每個線圈維持6.5A電流所需要的Dwell調(diào)整量第53頁，共82頁。OH2.0 點火系統(tǒng)控制原理當(dāng)觸發(fā)（Trigger）信號上升沿傳遞給電控單元PCM-HD時:點火模塊打開點火驅(qū)動以選作對應(yīng)點火線圈，初級電流上升，一直達(dá)到 6.5A，初級電流將保持電流在6.5 A，直到觸發(fā)信號下降沿出現(xiàn)，當(dāng)觸發(fā)信號下降時，點火模塊關(guān)閉初級線圈電路的電流，從而產(chǎn)生火花點火，重置(reset) 脈沖信號觸發(fā)時，電控單元指示點火模塊選擇第一缸工作Trigger觸發(fā)

17、信號Reset復(fù)位信號IMON第54頁，共82頁。OH2.0 點火系統(tǒng)控制原理Woodward 點火控制感應(yīng)式點火線圈在初級線圈使用線圈匝數(shù)儲存電流，次級線圈部分含有更多的線圈匝數(shù)，從而產(chǎn)生變壓器功能（電壓升高）V+初級線圈次級線圈第55頁，共82頁。OH2.0 點火系統(tǒng)控制原理第56頁，共82頁。OH2.0 點火系統(tǒng)控制原理點火正時測量點初級線圈處為低電壓，從此處測得的點火角度不穩(wěn)定，切記不能從此處取信號測量應(yīng)從次級線圈后，即高壓線處測量V+初級線圈次級線圈高壓線第57頁，共82頁。OH2空氣控制系統(tǒng)OH2 空氣控制系統(tǒng)第58頁，共82頁。OH2空氣控制系統(tǒng)圖OH1.2OH1.2Engine

18、EngineControllerControllerEngine發(fā)動機排氣管電子節(jié)氣門增壓器AirAirFilterFilter空氣濾清器節(jié)氣門位置反饋中冷器廢氣控制閥排氣空氣、燃?xì)饣旌闲迈r空氣節(jié)氣門前壓力傳感器進氣溫度、壓力傳感器混合器氧傳感器油門腳踏板第59頁，共82頁。PTP/TMAP傳感器PTP及TMAP傳感器均使用Bosch傳感器，集成了壓力和溫度。TMAP傳感器功能及要求與OH1.2系統(tǒng)一樣。PTP 傳感器在OH2系統(tǒng)中為強制要求的傳感器：作為計算進入發(fā)動機的空氣流量的修正參數(shù)，對涉及燃油量修正的充氣效率(VE)提供基準(zhǔn)OH2.x系統(tǒng)中，有許多錯誤代碼的判斷需要PTP參數(shù)作為參考（

19、如：SFC331,371,372,373,491）BOSCH NGVI第60頁，共82頁。線傳電控系統(tǒng)腳踏板和節(jié)氣門間不使用機械部件連接腳踏板踩下，ECU接受油門位置信號并計算轉(zhuǎn)換成節(jié)氣門開度信號，節(jié)氣門從ECU處接受開度命令信號，并將實際開度反饋給ECU對稀燃而言，信號的傳遞非常關(guān)鍵第61頁，共82頁。腳踏板腳踏板必須有一電位計和怠速確認(rèn)開關(guān) (IVS)當(dāng)腳踏板踩下時，怠速確認(rèn)必須是關(guān)閉的腳踏板產(chǎn)品的公差必須經(jīng)伍德沃德認(rèn)證另外，腳踏板有特殊的標(biāo)定ECU在每一次開電循環(huán)后會自動重新標(biāo)定腳踏板（做排放試驗時需與試驗臺架匹配）第62頁，共82頁。F 系列節(jié)氣門載重車用高可靠性節(jié)氣門：35,000

20、小時使用壽命集成有執(zhí)行器，位置傳感器，節(jié)氣閥門由ECU控制其開度接收PWM信號第63頁，共82頁。廢氣旁通控制閥第64頁，共82頁。增壓器工作原理發(fā)動機排氣能量排氣能量損失增壓后空氣增壓器廢氣閥第65頁，共82頁。增壓壓力控制原理增壓壓力控制是通過PID參數(shù)，調(diào)整廢氣控制閥的占空比（DC%）,直到實際增壓壓力MAP=設(shè)定增壓壓力Desired設(shè)定增壓壓力是從OH程序中查表所得（轉(zhuǎn)速與節(jié)氣門的2D表格）增壓控制邏輯為:如果MAP desired, DC 減少。增壓壓力設(shè)定表第66頁，共82頁。彈簧力方向廢氣旁通控制閥廢氣控制閥PWM信號：DC%=0時，電磁閥關(guān)閉，壓縮空氣全部用來推動增壓器廢氣閥

21、，使其完全打開，從而推動增壓器工作的排氣能量減少，最終降低增壓壓力；DC%=100%，電磁閥處壓縮空氣泄漏量最大，增壓器廢氣閥在彈簧力左右下趨向于關(guān)閉，從而使增壓器工作的排氣能量增多，增壓壓力升高。第67頁，共82頁。廢氣旁通控制閥On/off 電磁閥開啟頻率為 30 Hz或50Hz增壓空氣和廢氣控制閥的正確連接非常重要如果通至閥門的空氣被污染， 閥門的隔網(wǎng)可能堵塞連接管路長度不可更改，否則增壓控制可能不穩(wěn)消聲器僅用做隔音如果空氣連接斷開，發(fā)動機功率過大可能會損壞發(fā)動機，或者產(chǎn)生故障碼（該故障碼通過限制節(jié)氣門來保護發(fā)動機和降低功率）如果電氣連接斷開，則發(fā)動機功率下降第68頁，共82頁。OH2.

22、0其它部件第69頁，共82頁。濕度傳感器測量相對濕度(RH) 及提供RH與模擬輸出電壓的線性關(guān)系表電容式傳感器具有更長的穩(wěn)定性測量大氣溫度(RHT)OH2.0 根據(jù)下列參數(shù)計算比濕度（SH）:RHRHTBARO傳感器安裝安裝在進氣系統(tǒng)，空濾器與增壓器壓氣機之間 或中冷后高壓部分，如PTP傳感器附件位置。（現(xiàn)有OH2暫時不支持此種布置，根據(jù)客戶要求可添加）O-型圈密封成本低，同時可保證精確度/穩(wěn)定性第70頁，共82頁。濕度傳感器濕度對功率的修正是通過對PHI加濃來補償?shù)?，使用濕度補償時，右表需要準(zhǔn)確標(biāo)定。第71頁，共82頁。Bosch LSU氧傳感器現(xiàn)階段僅支持LSU 4.2 氧傳感器內(nèi)部ASI

23、C LSU芯片可提供更高級,更多的診斷功能可進行大氣標(biāo)定以提高傳感器精確度，以補償長時間使用導(dǎo)致的漂移Bosch LSU 技術(shù)比 NGK的漂移量大 (從現(xiàn)有數(shù)據(jù)看)閉環(huán)溫度控制，保持傳感器在 750 C氧傳感器精確度主要取決于溫度穩(wěn)定性24V系統(tǒng)下，獨特的加熱模型比NGK UEGO的成本更低支持Bosch LSU4.9氧傳感器 需要特定PCM-HD硬件 (元件值變化)需要額外軟件升級，更新（現(xiàn)階段暫不支持）第72頁，共82頁。OH2 整車匹配功能介紹第73頁，共82頁。OH2 整車匹配功能概述OH2系統(tǒng)支持的整車功能有：支持CAN/J1939通訊，（CAN儀表）支持車速控制(RSG)； 支持巡

24、航功能； 支持排氣制動； 支持自動變速箱控制；支持混合動力；支持電子風(fēng)扇控制;支持遠(yuǎn)程油門控制（Remote PTO） 支持門鎖保護功能； 支持CAN TSC1扭矩限值控制；支持空調(diào)怠速提升功能 第74頁，共82頁。支持CAN/J1939通訊OH2的采用SAE J1939協(xié)議進行CAN通訊，發(fā)送的所有報文都符合J1939/31及1939/21中定義的CAN2.0B_29位拓展數(shù)據(jù)幀格式。使用的波特率為J1939/11中定義的250 kbps。在J1939/71中定義有標(biāo)準(zhǔn)的J1939 PGNs and SPNs, 包括報文的傳輸速度，優(yōu)先級，數(shù)據(jù)長度，參數(shù)縮放和數(shù)據(jù)范圍。伍德沃德自定義的PGN

25、s也符合J1939/71標(biāo)準(zhǔn)。OH2系統(tǒng)支持DM1（激活故障碼），DM2（歷史故障碼），DM3（重置歷史故障碼）。伍德沃德使用DM2作為激活及歷史故障碼，具體格式詳見通訊軟件toolkit。由于使用標(biāo)準(zhǔn)CAN J1939，可以實現(xiàn)與儀表盤的通訊，在儀表盤上顯示大部分發(fā)動機數(shù)據(jù)：水溫，油壓，氣耗，故障代碼等第75頁，共82頁。支持車速控制(RSG)伍德沃德軟件中有開關(guān)量可選擇是否使用車速控制功能。車速信號來源于車速傳感器或CAN通訊。RSG功能的目的是控制車速，并使其低于設(shè)定限值。需要注意的是RSG功能僅僅為控制車速限值，只有當(dāng)油門超過當(dāng)前車速控制下的節(jié)氣門需求值時才對車速進行PID控制通過調(diào)整

26、正確的PID參數(shù)和車速設(shè)定限值，可以實現(xiàn)很好的穩(wěn)態(tài)性能。實際車速可以維持在設(shè)定車速 5 kph的波動范圍內(nèi)。第76頁，共82頁。支持巡航功能（cruise control）巡航功能的目的為維持車速在一個駕駛員控制的設(shè)定值上，通過控制系統(tǒng)的節(jié)氣門位置來實現(xiàn)。當(dāng)下列任何一個輸入信號（neutral空擋，clutch離合，brake制動）為True時，系統(tǒng)將退出巡航功能。有四個輸入/輸出量將連接到ECU上：Cruise enable：on/OFF開關(guān)量輸入，控制是否激活巡航功能；Cruise set：點觸式開關(guān)輸入，巡航功能激活后，按下并松開此開關(guān)，系統(tǒng)捕捉當(dāng)前車輛轉(zhuǎn)速并將其設(shè)置為巡航功能車速設(shè)定值；Cruise Speed Down：點觸式開關(guān)輸入，降低巡航功能的車速設(shè)定值；Cruise Speed Up：點觸式開關(guān)輸入，提高巡航功能的車速設(shè)定值巡航功能激活時，為PID控制，正確的PID參數(shù)可以調(diào)控車速在 5 kph的波動范圍內(nèi)。第77頁，