《機(jī)器人技術(shù)》課程教學(xué)大綱

1、機(jī)器人技術(shù)課程教學(xué)大綱一、課程基本信息課程名稱（中文）機(jī)器人技術(shù)課程名稱（英文）Robotics Techniques課程類別1：專業(yè)選修課課程性質(zhì)2選修授課語言3中文授課學(xué)期學(xué)分2課程學(xué)時(shí)及分配總學(xué)時(shí)講課實(shí)驗(yàn)課外322210適用專業(yè)計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)教材蔡自興等 機(jī)器人學(xué)第三版 清華大學(xué)出版社2015授課學(xué)院計(jì)算機(jī)學(xué)院先修課程高等數(shù)學(xué)、線性代數(shù)、大學(xué)物理后續(xù)課程課程簡介課程基本定位：機(jī)器人技術(shù)是計(jì)算機(jī)學(xué)院的一門專業(yè)基礎(chǔ)課，本課程是一門融運(yùn)動(dòng)、力學(xué)分析、機(jī)械結(jié)構(gòu)及控制為一體的綜合性課程。通過本課程的學(xué)習(xí)，使學(xué)生掌握機(jī)器人的基本原理、基本結(jié)構(gòu)、基本控制方式及基本研究方法，通過實(shí)驗(yàn)將理論與實(shí)踐結(jié)合，

2、用理論為工程服務(wù)。核心學(xué)習(xí)結(jié)果：通過本課程的學(xué)習(xí)，使學(xué)生建立機(jī)器人的基本概念，掌握機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。了解機(jī)器人語言，具備一定的機(jī)器人分析和應(yīng)用能力。通過對(duì)機(jī)器人技術(shù)的學(xué)習(xí)使學(xué)生的思維和分析方法得到一定的訓(xùn)練，在此基礎(chǔ)上提高對(duì)機(jī)器人技術(shù)的認(rèn)識(shí)，為以后專業(yè)發(fā)展打下基礎(chǔ)。通過本課程的學(xué)習(xí)，培養(yǎng)作為一個(gè)工程技術(shù)人員必須具備的堅(jiān)持不懈的學(xué)習(xí)精神，勇于探索的科學(xué)態(tài)度和積極向上的價(jià)值觀，為未來的學(xué)習(xí)、工作和生活奠定良好的基礎(chǔ)。主要教學(xué)方法：本課程主要采取課堂講授和實(shí)驗(yàn)教學(xué)相結(jié)合的方式。大綱更新時(shí)間2020年8月注：1.課程類別：選填“通識(shí)核心課/通識(shí)拓展課/通修課/學(xué)科基礎(chǔ)課/專業(yè)主干課/專業(yè)選修課

3、/專業(yè)實(shí)踐/素質(zhì)拓展”2.課程性質(zhì)：選填“選修/必修”3.授課語言：選填“中文/雙語/全英文或其他語種”二、課程目標(biāo)序號(hào)課程目標(biāo)（參考培養(yǎng)目標(biāo)、畢業(yè)要求、課程定位）支撐畢業(yè)要求指標(biāo)點(diǎn)1達(dá)成途徑1.1掌握機(jī)器人學(xué)的起源、發(fā)展和研究領(lǐng)域，掌握機(jī)器人的構(gòu)成與分類。講授、實(shí)驗(yàn)、案例、專題研討1.2掌握機(jī)器人位置姿態(tài)表示與坐標(biāo)變換，掌握機(jī)器人動(dòng)力學(xué)和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的概念和理論。講授、實(shí)驗(yàn)、案例、專題研討1.3掌握機(jī)器人控制的概念和理論，掌握機(jī)器人傳感器的原理與應(yīng)用。講授、實(shí)驗(yàn)、案例、專題研討1.4掌握機(jī)器人規(guī)劃的作用與問題分解途徑，規(guī)劃系統(tǒng)的任務(wù)與方法，掌握路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃概念和理論。講授、實(shí)驗(yàn)、案例、

4、專題研討1.5具備機(jī)器人系統(tǒng)和場景的分析建模能力，具備應(yīng)用機(jī)器人技術(shù)解決實(shí)際問題的能力。講授、實(shí)驗(yàn)、案例、專題研討2.1掌握機(jī)器人語言系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和基本功能，掌握常用機(jī)器人編程語言。講授、實(shí)驗(yàn)、案例、專題研討2.2掌握機(jī)器人學(xué)仿真環(huán)境、軟件、問題求解和應(yīng)用。講授、實(shí)驗(yàn)、案例、專題研討3.1具有求真務(wù)實(shí)、自主學(xué)習(xí)、終身學(xué)習(xí)以及自我完善的精神。講授、實(shí)驗(yàn)、案例、專題研討注：1.支撐畢業(yè)要求指標(biāo)點(diǎn)：選填項(xiàng)。需要進(jìn)行專業(yè)認(rèn)證，有畢業(yè)要求指標(biāo)點(diǎn)可參照的課程必填，無明確畢業(yè)要求指標(biāo)點(diǎn)可參照的可不填。三、理論教學(xué)內(nèi)容章標(biāo)題教學(xué)內(nèi)容學(xué)時(shí)思政融入點(diǎn)1學(xué)生學(xué)習(xí)預(yù)期成果2教學(xué)方式3課程目標(biāo)第一章緒論機(jī)器人學(xué)的起源和發(fā)展

5、，機(jī)器人的定義和特點(diǎn)，機(jī)器人的構(gòu)成與分類，機(jī)器人學(xué)的研究領(lǐng)域1在課程教學(xué)中把馬克思主義立場觀點(diǎn)方法的教育與科學(xué)精神的培養(yǎng)結(jié)合起來，提高學(xué)生正確認(rèn)識(shí)問題、分析問題和解決問題的能力。了解機(jī)器人的定義，分類，組成，理解坐標(biāo)，技術(shù)參數(shù)的意義課堂講授目標(biāo)1.1第二章數(shù)理基礎(chǔ)位姿和坐標(biāo)系描述，平移和旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系映射，平移和旋轉(zhuǎn)齊次坐標(biāo)變換3理解位置和姿態(tài)的表示，能理解和掌握坐標(biāo)變換、齊次坐標(biāo)變換、通用旋轉(zhuǎn)變換在機(jī)器人中的應(yīng)用課堂講授目標(biāo)1.2第3章機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程表示，運(yùn)動(dòng)方程求解，機(jī)器人的雅可比公式3理解和掌握機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué),機(jī)器人的雅可比矩陣分析課堂講授目標(biāo)1.2第4章機(jī)器人動(dòng)力學(xué)剛體的動(dòng)力學(xué)

6、方程，機(jī)械手動(dòng)力學(xué)方程的計(jì)算與簡化3理解和掌握剛體動(dòng)力學(xué)，機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程式課堂講授目標(biāo)1.2第5章機(jī)器人控制機(jī)器人控制與傳動(dòng)概述，機(jī)器人的位置控制，機(jī)器人的力和位置混合控制，機(jī)器人的分解運(yùn)動(dòng)控制3了解機(jī)器人的基本控制原則，理解和掌握機(jī)器人的位置控制、機(jī)器人的力和位置混合控制、機(jī)器人的智能控制的方法及應(yīng)用課堂講授目標(biāo)1.3，1.5第6章機(jī)器人傳感器機(jī)器人傳感器的特點(diǎn)與分類，內(nèi)傳感器，外傳感器，機(jī)器人視覺裝置2了解各種傳感器原理及傳感器在機(jī)器人上的應(yīng)用課堂講授目標(biāo)1.3，1.5第7章機(jī)器人路徑規(guī)劃機(jī)器人規(guī)劃概述，路徑規(guī)劃主要方法和發(fā)展趨勢，基于近似voronoi圖的路徑規(guī)劃，基于模擬退火的局部路

7、徑規(guī)劃，基于免疫進(jìn)化和示例學(xué)習(xí)的路徑規(guī)劃，基于蟻群算法的路徑規(guī)劃3掌握機(jī)器人規(guī)劃的作用與問題分解途徑，規(guī)劃系統(tǒng)的任務(wù)與方法，掌握路徑規(guī)劃的主要方法和發(fā)展趨勢課堂講授目標(biāo)1.4，1.5第7章機(jī)器人軌跡規(guī)劃軌跡規(guī)劃應(yīng)考慮的問題，關(guān)節(jié)軌跡的插值計(jì)算，笛卡兒路徑軌跡規(guī)劃，軌跡規(guī)劃的實(shí)時(shí)生成2了解軌跡規(guī)劃應(yīng)考慮的問題、掌握關(guān)節(jié)軌跡的插值計(jì)算、笛卡兒路徑軌跡規(guī)劃、規(guī)劃軌跡的實(shí)時(shí)生成的方法及應(yīng)用課堂講授目標(biāo)1.4，1.5第8章機(jī)器人的編程機(jī)器人編程要求與語言類型，機(jī)器人語言系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和基本功能，常用機(jī)器人編程語言，基于MATLAB的機(jī)器人學(xué)仿真2在課程教學(xué)中把馬克思主義立場觀點(diǎn)方法的教育與科學(xué)精神的培養(yǎng)結(jié)合起

8、來，提高學(xué)生正確認(rèn)識(shí)問題、分析問題和解決問題的能力。了解在線和離線編程的意義掌握使用MATLAB進(jìn)行仿真課堂講授目標(biāo)1.5，2.1，2.2注：1.思政融入點(diǎn)：至少寫3條，簡述該課程教學(xué)中將思政教育內(nèi)容與專業(yè)教育內(nèi)容有機(jī)融合的知識(shí)點(diǎn)（下同）。 2.學(xué)生學(xué)習(xí)預(yù)期成果：描述學(xué)生在學(xué)完本節(jié)內(nèi)容后應(yīng)獲得的知識(shí)、能力或素養(yǎng)水平（下同） 3.教學(xué)方式:包括講授、討論、案例、演示等，但不限于所列，根據(jù)課程實(shí)際需要列舉四、實(shí)踐（實(shí)驗(yàn)或?qū)嵙?xí)）教學(xué)1編號(hào)實(shí)驗(yàn)或?qū)嵙?xí)項(xiàng)目名稱教學(xué)內(nèi)容學(xué)時(shí)實(shí)驗(yàn)或?qū)嵙?xí)類型2思政融入點(diǎn)學(xué)生學(xué)習(xí)預(yù)期成果課程目標(biāo)1ABB機(jī)器人的操作和實(shí)例學(xué)習(xí)ABB工業(yè)機(jī)器人的編輯控制與操作2驗(yàn)證型掌握ABB工業(yè)

9、機(jī)器人的編輯控制與操作目標(biāo)2.12仿真軟件的安裝和工作站的建立 學(xué)習(xí)ABB機(jī)器人的仿真軟件編輯控制與操作及工作站的建立和工作站的布局2驗(yàn)證型掌握ABB機(jī)器人的仿真軟件編輯控制與操作及工作站的建立和工作站的布局目標(biāo)2.23路徑規(guī)劃學(xué)習(xí)用仿真軟件創(chuàng)建目標(biāo)點(diǎn)并生成軌跡、仿真運(yùn)行并錄制視頻2設(shè)計(jì)型掌握用仿真軟件創(chuàng)建目標(biāo)點(diǎn)并生成軌跡、仿真目標(biāo)1.4，2.24機(jī)器人檢測集成應(yīng)用采用視覺外觀檢測及插接數(shù)據(jù)讀寫檢測兩種方式進(jìn)行檢測集成應(yīng)用2設(shè)計(jì)型掌握視覺外觀檢測及插接數(shù)據(jù)讀寫檢測兩種方式進(jìn)行檢測集成應(yīng)用目標(biāo)1.4，2.15機(jī)器人裝盒裝蓋集成應(yīng)用裝配好子彈U盤及海綿盒子，配件流到并聯(lián)機(jī)器人范圍內(nèi)，并聯(lián)機(jī)器人通過

10、視覺將U盤放到盒子內(nèi)。產(chǎn)品流到裝蓋子工位，平面4軸機(jī)器人吸取蓋子蓋到盒子上2設(shè)計(jì)型掌握機(jī)器人裝盒裝蓋方案的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)目標(biāo)1.4，2.1注：1.此表可用于課內(nèi)實(shí)踐教學(xué)環(huán)節(jié)或某門綜合實(shí)踐課程2.實(shí)驗(yàn)類型：選填”驗(yàn)證性/綜合性/設(shè)計(jì)性”；實(shí)習(xí)類型：選填“認(rèn)識(shí)實(shí)習(xí)/生產(chǎn)實(shí)習(xí)/畢業(yè)實(shí)習(xí)”五、課程評(píng)價(jià)（一）考核內(nèi)容、考核方式與課程目標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系課程目標(biāo)考核內(nèi)容課程目標(biāo)在各考核方式中占比1平時(shí)表現(xiàn)課程作業(yè)課程實(shí)驗(yàn)期末考試目標(biāo)1.1是否掌握機(jī)器人學(xué)的起源、發(fā)展和研究領(lǐng)域;是否掌握機(jī)器人的構(gòu)成和分類，理解位置和姿態(tài)表示與坐標(biāo)變換.5%4%目標(biāo)1.2是否掌握位置和姿態(tài)表示與坐標(biāo)變換;是否掌握機(jī)器人動(dòng)力學(xué)和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)

11、學(xué)的概念和理論。24%5%21%目標(biāo)1.3是否掌握機(jī)器人控制的概念和理論，掌握機(jī)器人傳感器的原理與應(yīng)用。24%5%22%目標(biāo)1.4是否掌握機(jī)器人規(guī)劃的作用與問題分解途徑，是否掌握規(guī)劃系統(tǒng)的任務(wù)與方法，是否掌握路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃概念和理論。23%5%21%目標(biāo)1.5是否具備機(jī)器人系統(tǒng)和場景的分析建模能力，具備應(yīng)用機(jī)器人技術(shù)解決實(shí)際問題的能力。24%15%22%目標(biāo)2.1是否掌握機(jī)器人語言系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和基本功能，掌握常用機(jī)器人編程語言。30%5%目標(biāo)2.2是否掌握機(jī)器人學(xué)仿真環(huán)境、軟件、問題求解和應(yīng)用。30%5%目標(biāo)3.1具有求真務(wù)實(shí)、自主學(xué)習(xí)、終身學(xué)習(xí)以及自我完善的精神。100%10%合計(jì)100%1

12、00%100%100%各考核方式占總成績權(quán)重（自行賦值）6%24%15%65%注：1. 課程目標(biāo)在考核方式及占比：主要根據(jù)課程目標(biāo)自行設(shè)計(jì)和制定多元化考核方式，表中所列僅為參考（紅色數(shù)據(jù)可刪除）。但所列考核方式必須覆蓋全體學(xué)生，可根據(jù)當(dāng)學(xué)期具體教學(xué)情況酌情調(diào)整。2. 各考核方式占總成績權(quán)重：根據(jù)課程實(shí)際情況對(duì)各考核方式占總成績的權(quán)重予以賦值。（二）考核方式評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)1課程作業(yè)評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)課程目標(biāo)評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)占比90-100（優(yōu)）80-89（良）70-79（中）60-69（及格）0-59（不及格）24%目標(biāo)1.1能夠深入掌握機(jī)器人學(xué)的起源、發(fā)展和研究領(lǐng)域，機(jī)器人的構(gòu)成與分類。能夠較好掌握機(jī)器人學(xué)的起源、發(fā)

13、展和研究領(lǐng)域，機(jī)器人的構(gòu)成與分類。能夠掌握機(jī)器人學(xué)的起源、發(fā)展和研究領(lǐng)域，機(jī)器人的構(gòu)成與分類。能夠大致掌握機(jī)器人學(xué)的起源、發(fā)展和研究領(lǐng)域，機(jī)器人的構(gòu)成與分類。不能掌握機(jī)器人學(xué)的起源、發(fā)展和研究領(lǐng)域，掌握機(jī)器人的構(gòu)成與分類。目標(biāo)1.2能夠深入掌握機(jī)器人位置姿態(tài)表示與坐標(biāo)變換，機(jī)器人動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)的概念和理論。能夠較好掌握機(jī)器人位置姿態(tài)表示與坐標(biāo)變換，機(jī)器人動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)的概念和理論。能夠掌握機(jī)器人位置姿態(tài)表示與坐標(biāo)變換，機(jī)器人動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)的概念和理論。能夠大致掌握機(jī)器人位置姿態(tài)表示與坐標(biāo)變換，機(jī)器人動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)的概念和理論。不能掌握機(jī)器人位置姿態(tài)表示與坐標(biāo)變換，機(jī)器人動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)的概念和理

14、論。目標(biāo)1.3能夠深入掌握機(jī)器人控制的概念和理論，機(jī)器人傳感器的原理與應(yīng)用。能夠較好掌握機(jī)器人控制的概念和理論，機(jī)器人傳感器的原理與應(yīng)用。能夠掌握機(jī)器人控制的概念和理論，機(jī)器人傳感器的原理與應(yīng)用。能夠大致掌握機(jī)器人控制的概念和理論，機(jī)器人傳感器的原理與應(yīng)用。不能掌握機(jī)器人控制的概念和理論，機(jī)器人傳感器的原理與應(yīng)用。目標(biāo)1.4能夠深入掌握機(jī)器人規(guī)劃的作用與問題分解途徑，規(guī)劃系統(tǒng)的任務(wù)與方法，路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃概念和理論。能夠較好掌握機(jī)器人規(guī)劃的作用與問題分解途徑，規(guī)劃系統(tǒng)的任務(wù)與方法，路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃概念和理論。能夠掌握機(jī)器人規(guī)劃的作用與問題分解途徑，規(guī)劃系統(tǒng)的任務(wù)與方法，路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃概

15、念和理論。能夠大致掌握機(jī)器人規(guī)劃的作用與問題分解途徑，規(guī)劃系統(tǒng)的任務(wù)與方法，路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃概念和理論。不能掌握機(jī)器人規(guī)劃的作用與問題分解途徑，規(guī)劃系統(tǒng)的任務(wù)與方法，路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃概念和理論。目標(biāo)1.5具備良好的機(jī)器人系統(tǒng)和場景的分析建模能力，應(yīng)用機(jī)器人技術(shù)解決實(shí)際問題的能力。具備較好的機(jī)器人系統(tǒng)和場景的分析建模能力，應(yīng)用機(jī)器人技術(shù)解決實(shí)際問題的能力。具備機(jī)器人系統(tǒng)和場景的分析建模能力，應(yīng)用機(jī)器人技術(shù)解決實(shí)際問題的能力。具備基本的機(jī)器人系統(tǒng)和場景的分析建模能力，應(yīng)用機(jī)器人技術(shù)解決實(shí)際問題的能力。不具備基本的機(jī)器人系統(tǒng)和場景的分析建模能力，應(yīng)用機(jī)器人技術(shù)解決實(shí)際問題的能力。2課程實(shí)驗(yàn)評(píng)分標(biāo)

16、準(zhǔn)課程目標(biāo)評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)占比90-100（優(yōu)）80-89（良）70-79（中）60-69（及格）0-59（不及格）15%目標(biāo)1.2能夠深入掌握機(jī)器人位置姿態(tài)表示與坐標(biāo)變換，機(jī)器人動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)的概念和理論。能夠較好掌握機(jī)器人位置姿態(tài)表示與坐標(biāo)變換，機(jī)器人動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)的概念和理論。能夠掌握機(jī)器人位置姿態(tài)表示與坐標(biāo)變換，機(jī)器人動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)的概念和理論。能夠大致掌握機(jī)器人位置姿態(tài)表示與坐標(biāo)變換，機(jī)器人動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)的概念和理論。不能掌握機(jī)器人位置姿態(tài)表示與坐標(biāo)變換，機(jī)器人動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)的概念和理論。目標(biāo)1.3能夠深入掌握機(jī)器人控制的概念和理論，機(jī)器人傳感器的原理與應(yīng)用。能夠較好掌握機(jī)器人控制的概念和理

17、論，機(jī)器人傳感器的原理與應(yīng)用。能夠掌握機(jī)器人控制的概念和理論，機(jī)器人傳感器的原理與應(yīng)用。能夠大致掌握機(jī)器人控制的概念和理論，機(jī)器人傳感器的原理與應(yīng)用。不能掌握機(jī)器人控制的概念和理論，機(jī)器人傳感器的原理與應(yīng)用。目標(biāo)1.4能夠深入掌握機(jī)器人規(guī)劃的作用與問題分解途徑，規(guī)劃系統(tǒng)的任務(wù)與方法，路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃概念和理論。能夠較好掌握機(jī)器人規(guī)劃的作用與問題分解途徑，規(guī)劃系統(tǒng)的任務(wù)與方法，路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃概念和理論。能夠掌握機(jī)器人規(guī)劃的作用與問題分解途徑，規(guī)劃系統(tǒng)的任務(wù)與方法，路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃概念和理論。能夠大致掌握機(jī)器人規(guī)劃的作用與問題分解途徑，規(guī)劃系統(tǒng)的任務(wù)與方法，路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃概念和理論。不

18、能掌握機(jī)器人規(guī)劃的作用與問題分解途徑，規(guī)劃系統(tǒng)的任務(wù)與方法，路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃概念和理論。目標(biāo)1.5具備良好的機(jī)器人系統(tǒng)和場景的分析建模能力，應(yīng)用機(jī)器人技術(shù)解決實(shí)際問題的能力。具備較好的機(jī)器人系統(tǒng)和場景的分析建模能力，應(yīng)用機(jī)器人技術(shù)解決實(shí)際問題的能力。具備機(jī)器人系統(tǒng)和場景的分析建模能力，應(yīng)用機(jī)器人技術(shù)解決實(shí)際問題的能力。具備基本的機(jī)器人系統(tǒng)和場景的分析建模能力，應(yīng)用機(jī)器人技術(shù)解決實(shí)際問題的能力。不具備基本的機(jī)器人系統(tǒng)和場景的分析建模能力，應(yīng)用機(jī)器人技術(shù)解決實(shí)際問題的能力。目標(biāo)2.1能夠深入掌握機(jī)器人語言系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和基本功能，常用機(jī)器人編程語言。能夠較好掌握機(jī)器人語言系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和基本功能，常用機(jī)器人

19、編程語言。能夠掌握機(jī)器人語言系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和基本功能，常用機(jī)器人編程語言。能夠大致掌握機(jī)器人語言系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和基本功能，常用機(jī)器人編程語言。不能掌握機(jī)器人語言系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和基本功能，常用機(jī)器人編程語言。目標(biāo)2.2能夠深入掌握機(jī)器人學(xué)仿真環(huán)境、軟件、問題求解和應(yīng)用。能夠較好掌握機(jī)器人學(xué)仿真環(huán)境、軟件、問題求解和應(yīng)用。能夠掌握機(jī)器人學(xué)仿真環(huán)境、軟件、問題求解和應(yīng)用。能夠大致掌握機(jī)器人學(xué)仿真環(huán)境、軟件、問題求解和應(yīng)用。不能掌握機(jī)器人學(xué)仿真環(huán)境、軟件、問題求解和應(yīng)用。3期中/期末考試評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)（筆試類評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)可在大綱中按以下格式予以說明，也可在通過“試卷分析表”予以說明）課程目標(biāo)評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)占比90-100（優(yōu)）80-8

20、9（良）70-79（中）60-69（及格）0-59（不及格）65%目標(biāo)1.1能夠深入掌握機(jī)器人學(xué)的起源、發(fā)展和研究領(lǐng)域，機(jī)器人的構(gòu)成與分類。能夠較好掌握機(jī)器人學(xué)的起源、發(fā)展和研究領(lǐng)域，機(jī)器人的構(gòu)成與分類。能夠掌握機(jī)器人學(xué)的起源、發(fā)展和研究領(lǐng)域，機(jī)器人的構(gòu)成與分類。能夠大致掌握機(jī)器人學(xué)的起源、發(fā)展和研究領(lǐng)域，機(jī)器人的構(gòu)成與分類。不能掌握機(jī)器人學(xué)的起源、發(fā)展和研究領(lǐng)域，掌握機(jī)器人的構(gòu)成與分類。目標(biāo)1.2能夠深入掌握機(jī)器人位置姿態(tài)表示與坐標(biāo)變換，機(jī)器人動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)的概念和理論。能夠較好掌握機(jī)器人位置姿態(tài)表示與坐標(biāo)變換，機(jī)器人動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)的概念和理論。能夠掌握機(jī)器人位置姿態(tài)表示與坐標(biāo)變換，機(jī)器人動(dòng)

21、力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)的概念和理論。能夠大致掌握機(jī)器人位置姿態(tài)表示與坐標(biāo)變換，機(jī)器人動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)的概念和理論。不能掌握機(jī)器人位置姿態(tài)表示與坐標(biāo)變換，機(jī)器人動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)的概念和理論。目標(biāo)1.3能夠深入掌握機(jī)器人控制的概念和理論，機(jī)器人傳感器的原理與應(yīng)用。能夠較好掌握機(jī)器人控制的概念和理論，機(jī)器人傳感器的原理與應(yīng)用。能夠掌握機(jī)器人控制的概念和理論，機(jī)器人傳感器的原理與應(yīng)用。能夠大致掌握機(jī)器人控制的概念和理論，機(jī)器人傳感器的原理與應(yīng)用。不能掌握機(jī)器人控制的概念和理論，機(jī)器人傳感器的原理與應(yīng)用。目標(biāo)1.4能夠深入掌握機(jī)器人規(guī)劃的作用與問題分解途徑，規(guī)劃系統(tǒng)的任務(wù)與方法，路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃概念和理論。能夠較好掌握機(jī)器人規(guī)劃的作用與問題分解途徑，規(guī)劃系統(tǒng)的任務(wù)與方法，路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃概念和理論。能夠掌握機(jī)器人規(guī)劃的作用與問題分解途徑，規(guī)劃系統(tǒng)的任務(wù)與方法，路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃概念和理論。能夠大致掌握機(jī)器人規(guī)劃的作用與問題分解途徑，規(guī)劃系統(tǒng)的任務(wù)與方法，路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃概念和理論。不能掌握機(jī)器人規(guī)劃的作用與問