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應用于復雜空間的多自由度機械臂鐘 悅1設計目的及應用本設計應用于復雜狹小空間、危險環(huán)境以及搶險救災場合。如：地震時，由于縫隙太小，醫(yī)生無法對卡在建筑物里的傷員進行救治時，可以通過此機械臂對傷員實施救助2設計要求機械臂要是多自由度的，能在復雜空間中避開障礙物設計算法來計算優(yōu)化機械臂的路徑3機械臂一般機械臂大多是6自由度4機械臂的初步結構設想因為要求多自由度，即能再復雜的空間中靈活的運動，并避開障礙物。經(jīng)初步查尋資料后，覺得“蛇形機器人”的結構比較能滿足要求。將機械臂做成類似蛇形機器人的結構。56機械臂的路徑算法人工勢場算法蟻群算法求切線算法等等。7求切線蔽障路徑8求切線蔽障路徑的算法（1）機器人朝著目標，按直線方向行走，直到以下任意情況發(fā)生： （a）已經(jīng)達到目標，結束。 （b）在機器人與目標之間發(fā)現(xiàn)障礙物，轉（2） （2）按路徑規(guī)劃的原理選擇路徑，轉（1）9謝謝！10

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