電子設(shè)計(jì)大賽設(shè)計(jì)報(bào)告

1、PAGE PAGE 212022年福建省大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競賽指導(dǎo)教師：林惠君 吳建寧 連桂仁姓名學(xué)院專業(yè)年級(jí)聯(lián)系方式陳建平數(shù)學(xué)與計(jì)算機(jī)科學(xué)學(xué)院電子信息科學(xué)與技術(shù)1018060478623黃健數(shù)學(xué)與計(jì)算機(jī)科學(xué)學(xué)院電子信息科學(xué)與技術(shù)10黃志鵬數(shù)學(xué)與計(jì)算機(jī)科學(xué)學(xué)院電子信息科學(xué)與技術(shù)10 自平衡小車系統(tǒng) 摘要 我們采用模塊化設(shè)計(jì)的方法，設(shè)計(jì)了一款基于STC12C5A60S2單片機(jī)的自平衡小車系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了題目中的根本要求和發(fā)揮局部的全部內(nèi)容。本系統(tǒng)基于STC12C5A60S2單片機(jī)為核心處理器，用軟件實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)PWM調(diào)速，為了實(shí)現(xiàn)控制小車直立行走，我們對(duì)小車的平衡控制和速度控制進(jìn)行了建模分析，設(shè)計(jì)出一套

2、合理的控制方案。本系統(tǒng)設(shè)計(jì)了相關(guān)的硬件電路和相關(guān)應(yīng)用程序，硬件電路主要包括STC12C5A60S2單片機(jī)最小系統(tǒng)、循跡探測模塊、速度檢測模塊、傾角檢測模塊、轉(zhuǎn)向角速度檢測模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊等單元電路模塊；系統(tǒng)程序主要包括循跡探測程序、直立運(yùn)行程序、PWM調(diào)速程序等。關(guān)鍵詞：STC12C5A60S2單片機(jī) 循跡 PWM調(diào)速 平衡 系統(tǒng)方案的比擬與選擇 根據(jù)設(shè)計(jì)要求，可以有多種方法來實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的功能。我們采用模塊化思想，從各個(gè)單元電路選擇入手進(jìn)行整體方案的論證、比擬與選擇。 1.1 控制器方案的比擬與選擇 方案一：采用FPGA或CPLD作為系統(tǒng)的控制器，可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜邏輯功能，規(guī)模大，速度快，密度高，

3、體積小，穩(wěn)定性高，容易實(shí)現(xiàn)仿真、調(diào)試和功能擴(kuò)展。但本錢高，引腳多，PCB布線復(fù)雜。 方案二：采用增強(qiáng)型51系列STC12C5A60S2單片機(jī)，運(yùn)算速度快，軟件編程靈活，自由度大，技術(shù)成熟，體積小，本錢低，容易實(shí)現(xiàn)仿真、調(diào)試和功能擴(kuò)展。 方案三：采用嵌入式處理器ARM)，運(yùn)算功能強(qiáng)大，速度較快，編程靈活，自由度大，外圍器件少，本錢適中，容易實(shí)現(xiàn)仿真、調(diào)試和功能擴(kuò)展。但PCB設(shè)計(jì)及焊接技術(shù)要求高。綜合考慮系統(tǒng)設(shè)計(jì)的需要，我們選擇了方案二。 1.2 循跡探測方案的比擬與選擇 方案一：采用熱探測器，電路簡單，但易受外界干擾，不靈敏。方案二：采用簡易光電傳感器結(jié)合外圍電路探測，但實(shí)際效果并不理想，對(duì)行駛

4、過程中的穩(wěn)定性要求很高，且誤測幾率較大，易受光線環(huán)境和路面介質(zhì)影響。在使用過程極易出現(xiàn)問題，而且容易因?yàn)樵摬考斐烧麄€(gè)系統(tǒng)的不穩(wěn)定。 方案三：采用兩個(gè)五路循跡BFD-1000模塊，分別應(yīng)用于小車水平運(yùn)行循跡和直立運(yùn)行循跡。BFD-1000專門設(shè)計(jì)用作黑白線檢測的傳感器，特別適合復(fù)雜黑白線、交叉黑白線的檢測，它有六路高靈敏度的紅外傳感器5 路巡線、1 路蔽障，能夠?qū)诎拙€準(zhǔn)確的識(shí)別。應(yīng)用此模塊方便簡單，抗干擾能力強(qiáng)。綜合考慮系統(tǒng)設(shè)計(jì)的需要，我們選擇了方案三。 1.3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)方案的比擬與選擇 方案一: 采用繼電器，電路簡單可靠，但不容易實(shí)現(xiàn)精細(xì)控制。方案二：采用分立元件構(gòu)成電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的方法，結(jié)

5、構(gòu)簡單，價(jià)格低廉，在實(shí)際應(yīng)用中應(yīng)用廣泛，但是這種電路工作性能不夠穩(wěn)定。方案三：采用專用芯片L298N作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，L298N是一個(gè)具有高電壓大電流的全橋驅(qū)動(dòng)芯片，它相應(yīng)頻率高，一片L298N可以分別控制兩個(gè)直流電機(jī)，而且還帶有控制使能端。用該芯片作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)，操作方便，穩(wěn)定性好，性能優(yōu)良。 綜合考慮系統(tǒng)設(shè)計(jì)的需要，我們選擇了方案三。理論分析與計(jì)算為了實(shí)現(xiàn)控制小車直立行走，我們假設(shè)小車直立、運(yùn)行的動(dòng)力均來自兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，且由兩個(gè)直流電機(jī)來驅(qū)動(dòng)后輪轉(zhuǎn)動(dòng)。因此，小車整體作為一個(gè)控制對(duì)象，它的輸入量是兩個(gè)直流電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度。我們認(rèn)為，小車直立行走控制任務(wù)可以分解為平衡控制和速度控制兩個(gè)根本控制模塊，

6、以下分別對(duì)這兩個(gè)控制模塊進(jìn)行建模分析與計(jì)算。 2.1 小車平衡控制的建模分析與計(jì)算 小車直立平衡控制是通過負(fù)反應(yīng)來實(shí)現(xiàn)的，系統(tǒng)可以類比為一個(gè)倒立的單擺模型，由于小車只有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪著地，因此車體會(huì)在輪子滾動(dòng)的方向上發(fā)生傾斜。保持車體平衡的方法就是控制輪子轉(zhuǎn)動(dòng)，抵消其在這個(gè)維度上傾斜的趨勢。下面，我們對(duì)小車進(jìn)行數(shù)學(xué)建模，建立速度的比例微分負(fù)反應(yīng)控制，根據(jù)根本控制理論討論小車通過閉環(huán)控制保持穩(wěn)定的條件。我們把小車簡化為高度為，質(zhì)量為的簡單倒立擺，它放置在可以左右移動(dòng)的車輪上。假設(shè)外力干擾引起小車產(chǎn)生角加速度，沿著垂直于小車地盤方向進(jìn)行受力分析，如下列圖2-1所示。圖2-1 小車運(yùn)動(dòng)模型受力分析圖由上

7、圖2-1我們推導(dǎo)出小車傾角與車輪運(yùn)動(dòng)加速度以及外力干擾加速度之間的運(yùn)動(dòng)方程： 2.1 - 1 在角度很小時(shí)，,，運(yùn)動(dòng)方程簡化為： 2.1 - 2小車靜止時(shí)， 2.1 - 3對(duì)應(yīng)小車靜止時(shí)，系統(tǒng)的輸入輸出的傳遞函數(shù)為： 2.1 - 4此時(shí)系統(tǒng)具有兩個(gè)極點(diǎn)，一個(gè)極點(diǎn)位于平面的右半開面，小車不穩(wěn)定。通過對(duì)系統(tǒng)的拉氏分析，我們可以知道當(dāng)小車靜止時(shí)，此時(shí)系統(tǒng)的一個(gè)極點(diǎn)位于平面的右半平面，小車不穩(wěn)定。因此我們引入比例、微分反應(yīng)控制在角度控制中，與角度成比例的控制量稱為比例控制，與角速度成比例的控制量稱為微分控制，其中角速度是角度的微分之后的系統(tǒng)框圖如下列圖2-2所示，其中。圖2-2 參加比例微分反應(yīng)控制后

8、的系統(tǒng)框圖系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為： 2.1 - 5此時(shí)，系統(tǒng)的兩個(gè)極點(diǎn)位于： 2.1 - 6假設(shè)使系統(tǒng)穩(wěn)定，那么需兩個(gè)極點(diǎn)都位于平面的左半平面，此時(shí)要滿足，由此，我們得出結(jié)論，當(dāng)時(shí)，直立小車可以到達(dá)穩(wěn)定。因此，我們總結(jié)出小車直立穩(wěn)定的條件是：能夠準(zhǔn)確測得小車傾角的大小和角速度的大??；可以控制車輪的加速度。 2.2 小車速度控制的建模分析與計(jì)算對(duì)于小車直立運(yùn)行速度的控制相對(duì)于普通小車的速度控制那么比擬復(fù)雜，由于在速度控制過程中需要始終保持小車的平衡，因此小車速度控制不能夠直接通過改變電機(jī)轉(zhuǎn)速來實(shí)現(xiàn)。經(jīng)過深入思考，我們認(rèn)為具體需要解決以下三個(gè)問題：如何測量小車速度？如何通過小車直立控制算法實(shí)現(xiàn)小車傾斜角

9、度的改變？如何依據(jù)速度誤差控制小車傾斜角度？第一個(gè)問題可由安裝在電機(jī)輸出軸上的光碼盤來測量，利用主控單片機(jī)的計(jì)數(shù)器來測量在固定時(shí)間間隔內(nèi)速度脈沖信號(hào)的個(gè)數(shù)來反映出電機(jī)的轉(zhuǎn)速，從而得到小車的運(yùn)行速度。第二個(gè)問題可由傾角控制中的給定值來解決，假設(shè)給定了小車平衡控制的設(shè)定值，在直立控制調(diào)解下，車體將會(huì)自動(dòng)維持在一個(gè)角度。由分析得知，車體傾角最終是跟蹤重力加速度Z軸的角度，那么將小車的傾角給定值與重力加速度Z軸角度相減，就可以最終決定車體的傾斜角度。分析第三個(gè)問題時(shí)，由于在直立平衡控制下小車速度與車體傾角之間傳遞函數(shù)是一個(gè)非最小相位系統(tǒng)，反應(yīng)控制下容易造成系統(tǒng)的不穩(wěn)定，在此，作出如下假設(shè)：小車角度在直

10、立控制下簡化成一個(gè)一階過渡過程。車體傾角是由車輪運(yùn)動(dòng)所產(chǎn)生，因此車輪速度是傾斜角度變量積分再乘以車體長度。忽略車體傾斜引起車輪加速度，因?yàn)檫@個(gè)假設(shè)僅對(duì)控制剛開始的短暫過渡階段而言，此時(shí)車體傾斜還比擬小，引起的速度變化不大。系統(tǒng)只進(jìn)行速度比例負(fù)反應(yīng)。進(jìn)行了假設(shè)之后，就可以通過程序方法實(shí)現(xiàn)了，具體方式是編寫程序時(shí)改變控制周期、減小控制參數(shù)、進(jìn)行信號(hào)平滑濾波等。為了提高速度控制的穩(wěn)定性，還必須在反應(yīng)控制里加上微分控制，但由于信號(hào)中存在著噪音，增加微分控制后會(huì)加大噪聲對(duì)速度控制信號(hào)的影響，為解決這一點(diǎn)，可以加進(jìn)積分控制，將微分控制和積分控制環(huán)節(jié)合并，形成一個(gè)比例控制環(huán)節(jié)。這樣可以保持系統(tǒng)控制傳遞函數(shù)不

11、變，同時(shí)防止了復(fù)雜的微分計(jì)算。速度控制的原理框圖如下列圖2-3所示。 圖2-3 速度控制的原理框圖系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì) 3.1 系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)本系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計(jì)，首先要分析整個(gè)系統(tǒng)的輸入信號(hào)和輸出信號(hào)，其次是選擇適宜的微處理器，由微處理器提供的資源，逐步設(shè)計(jì)各個(gè)電路子模塊，最終形成整個(gè)的控制電路。經(jīng)分析，我們知道整個(gè)控制系統(tǒng)的輸入輸出應(yīng)該包括：AD 轉(zhuǎn)換接口5路陀螺儀：兩路，分別檢測車體的傾斜角速度和轉(zhuǎn)動(dòng)角速度；加速度計(jì)：一路，檢測Z軸方向上的輸出電壓；調(diào)試輔助：兩路，用于調(diào)試電路參數(shù)的接口。PWM接口2路或4路 控制左右兩個(gè)電極雙方向運(yùn)行，假設(shè)采用單極性PWM驅(qū)動(dòng)，那么需要四路PWM接口； 假設(shè)

12、采用雙極性PWM驅(qū)動(dòng)，那么可以使用兩路。定時(shí)器接口2路 需要兩個(gè)定時(shí)器脈沖輸入端口來測量左右兩個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度。通訊接口備用SCI(UART):一路，用于程序下載和調(diào)試接口；I2C：備用可以直接讀取加速度值。IO接口備用 輸入輸出接口用于小車的傾斜角度、運(yùn)行速度的顯示，功能設(shè)置等。明確了整個(gè)系統(tǒng)的輸入輸出接口后，我們最終選擇了STC12C5A60S2單片機(jī)作為本系統(tǒng)的微處理器，STC12C5A60S2單片機(jī)能夠滿足上述分析的所有控制要求。本系統(tǒng)的硬件總體框圖如下列圖3-1所示。 圖3-1 本系統(tǒng)的硬件總體框圖 3.2 單元電路的設(shè)計(jì)本系統(tǒng)以STC12C5A60S2單片機(jī)為核心處理器，在其最小系

13、統(tǒng)外圍設(shè)計(jì)了循跡探測模塊、速度檢測模塊、傾角檢測模塊、轉(zhuǎn)向角速度檢測模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊等單元電路。 3.21 單片機(jī)最小系統(tǒng)設(shè)計(jì)微處理器選擇STC12C5A60S2單片機(jī)，它功耗低，運(yùn)算速度快，具有豐富的外設(shè)模塊，非常適合控制小車運(yùn)行，其主要性能指標(biāo)如下：1高速：1個(gè)時(shí)鐘/機(jī)器周期，增強(qiáng)型8051 內(nèi)核，速度比普通8051 快812 倍2工作頻率：035MHz，相當(dāng)于普通8051：0420MHz38通道，10位高速ADC，速度可達(dá)25 萬次/秒，2路PWM還可當(dāng)2 路D/A 使用通道捕獲/比擬單元PWM/PCA/CCP，也可用來再實(shí)現(xiàn)2 個(gè)定時(shí)器或2個(gè)外部中 斷支持上升沿/ 下降沿中斷54個(gè)1

14、6位定時(shí)器，兼容普通8051的定時(shí)器T0/T1，2路PCA 實(shí)現(xiàn)2 個(gè)定時(shí)器芯片內(nèi)EEPROM 功能，擦寫次數(shù)10萬次以上7高速SPI串行通信端口 如下列圖3-2所示為STC12C5A60S2單片機(jī)最小系統(tǒng)電路圖，其中包括MCU、晶振電路和復(fù)位電路。圖3-2 STC12C5A60S2單片機(jī)最小系統(tǒng)電路圖 3.22 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)計(jì)本電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)計(jì)采用專用集成芯片L298N作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。L298N是一個(gè)具有高電壓大電流的全橋驅(qū)動(dòng)芯片，它相應(yīng)頻率高，一片L298N可以分別控制兩個(gè)直流電機(jī)，而且還帶有控制使能端。用該芯片作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)，操作方便，穩(wěn)定性好，性能優(yōu)良。本電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的電路圖如下列圖

15、3-3所示。 圖3-3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的電路圖 3.23 循跡探測模塊設(shè)計(jì)本循跡探測模塊設(shè)計(jì)采用兩個(gè)五路循跡BFD-1000模塊，分別應(yīng)用于小車水平運(yùn)行循跡和直立運(yùn)行循跡。BFD-1000專門設(shè)計(jì)用作黑白線檢測的傳感器，特別適合復(fù)雜黑白線、交叉黑白線的檢測，它有六路高靈敏度的紅外傳感器5 路巡線、1 路蔽障，能夠?qū)诎拙€準(zhǔn)確的識(shí)別。 3.24 速度檢測模塊設(shè)計(jì)本速度檢測模塊設(shè)計(jì)采用速度傳感器，即固定在電機(jī)輸出軸上的光碼盤以及相互配合的光電管器件，如下列圖3-4所示為本模塊的電路圖。光電管器件直接輸出數(shù)字脈沖信號(hào)，即可以直接將這些脈沖信號(hào)連接到單片機(jī)的計(jì)數(shù)器端口就可測得小車運(yùn)行速度。每個(gè)光電管輸出

16、兩個(gè)脈沖信號(hào)，它們波形相同，只是相位相差90度。如果電機(jī)正轉(zhuǎn)，第二個(gè)脈沖落后90度；如果電機(jī)反轉(zhuǎn)，第二個(gè)脈沖超前90度。由此，我們可以通過這個(gè)關(guān)系判斷電機(jī)是否正反轉(zhuǎn)。在實(shí)際電路中，我們只需檢測了一路脈沖信號(hào)，通過它的頻率測量得到電機(jī)的轉(zhuǎn)速。電機(jī)的轉(zhuǎn)向那么是通過施加在電機(jī)上的電壓正負(fù)進(jìn)行判斷的。圖3-4 速度檢測模塊的電路圖 3.25 傾角檢測模塊設(shè)計(jì) 本傾角檢測模塊設(shè)計(jì)采用的是加速度傳感器MMA7361和村田公司的ENC-03系列的陀螺儀進(jìn)行測量，測得的是傾角速度和重力加速度，分別進(jìn)行積分和微分就可以得到角度和角速度。由于此加速度傳感器的輸出信號(hào)很大，不需要進(jìn)行放大，所以本模塊只需要對(duì)陀螺儀信

17、號(hào)進(jìn)行放大濾波。本傾角檢測模塊的電路圖如下列圖3-5所示。 圖3-5 傾角檢測模塊的電路圖 上圖3-5中，經(jīng)分析可以看出，將陀螺儀的輸出信號(hào)放大了10倍左右，并將零點(diǎn)偏置電壓調(diào)整到工作電源的一半1.65V左右。放大倍數(shù)需要根據(jù)選取的傳感器輸出靈敏度設(shè)計(jì)，可以選擇5至10倍范圍都可以滿足車?？刂菩枰?。上圖3-5電路只是將傳感器的信號(hào)進(jìn)行了放大處理，角度和角加速度的計(jì)算都要依靠單片機(jī)的軟件來完成。 3.26 轉(zhuǎn)向角速度檢測模塊設(shè)計(jì) 參與控制小車轉(zhuǎn)向的陀螺儀的電路和上圖3-5中的傾角檢測電路中陀螺儀的電路是一樣的。只是在安裝轉(zhuǎn)向陀螺的時(shí)候，將該陀螺垂直安裝，由此可以測量小車的轉(zhuǎn)向角速度。故本轉(zhuǎn)向角速

18、度檢測模塊的設(shè)計(jì)電路圖也如上圖3-5所示。 3.27 電源模塊設(shè)計(jì)本電源模塊設(shè)計(jì)采用4節(jié)1.5V的干電池供電，并且電源通過7805穩(wěn)壓塊穩(wěn)壓，470uF和104電容進(jìn)行濾波。本電源模塊的電路圖如下列圖3-6所示。圖3-6 電源模塊的電路圖4. 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 本系統(tǒng)為了實(shí)現(xiàn)小車水平運(yùn)行和直立運(yùn)行都可以按軌道行駛，設(shè)計(jì)了與硬件電路相適應(yīng)的軟件程序。該系統(tǒng)軟件程序主要包括循跡探測程序、直立運(yùn)行程序、PWM調(diào)速程序等。 4.1 循跡探測程序流程圖開 始是否有 信號(hào)？ 中間傳感器是否有 信號(hào)？ 右側(cè)傳感器直線行走是否直線行走 小車左轉(zhuǎn)彎小車右轉(zhuǎn)彎是是是否有 信號(hào)？ 左側(cè)傳感器否否 圖4-1 循跡探測程序

19、流程圖 4.2 直立運(yùn)行程序流程圖圖4-2 直立運(yùn)行程序流程圖 4.3 PWM調(diào)速程序流程圖圖4-3 PWM調(diào)速程序流程圖 系統(tǒng)測試方案與測試結(jié)果 5.1 測試儀器秒表、電池、軌道 5.2 測試方案分兩次將小車水平分別放置于F、A之間和C、D之間，翻開電源，開始計(jì)時(shí)，觀察小車行駛路線，記錄A、B點(diǎn)間加速區(qū)行駛時(shí)間，B、C點(diǎn)間減速區(qū)行駛時(shí)間及行駛一周的時(shí)間；分兩次將小車直立分別放置于F、A之間和C、D之間，翻開電源，開始計(jì)時(shí)，觀察小車行駛路線，記錄A、B點(diǎn)間加速區(qū)行駛時(shí)間，B、C點(diǎn)間減速區(qū)行駛時(shí)間及行駛一周的時(shí)間。 5.3 測試結(jié)果 小車水平行駛測試結(jié)果 位置能否成功運(yùn)行一周加速區(qū)行駛時(shí)間減速區(qū)

20、行駛時(shí)間加速區(qū)與減速區(qū)行駛時(shí)間之比行駛一周的時(shí)間F、A之間能2s4s1:2 32秒C、D之間能2s5s2:5 34秒 小車直立行駛測試結(jié)果 位置能否成功運(yùn)行一周加速區(qū)行駛時(shí)間減速區(qū)行駛時(shí)間加速區(qū)與減速區(qū)行駛時(shí)間之比行駛一周的時(shí)間F、A之間不能C、D之間不能 5.4 測試結(jié)果分析小車在三輪著地情況下進(jìn)行循跡測試時(shí)，能穩(wěn)定地在規(guī)定時(shí)間內(nèi)行駛完整個(gè)賽道，并且在加速區(qū)和減速區(qū)小車速度有明顯變化，所用時(shí)間之比大約為1:2。 6.參考文獻(xiàn)【1】?51單片機(jī)C語言常用模塊與綜合系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例精講?，于永等著，北京：電子工業(yè)出版社，2022.10【2】?全國大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競賽單片機(jī)應(yīng)用技能精解?，藍(lán)和慧等著，北

21、京：電子工業(yè)出版社，2022.4【3】?全國大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競賽系統(tǒng)設(shè)計(jì)?，黃智偉編著，北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2022.12【4】?全國大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競賽-制作實(shí)訓(xùn)?，黃智偉編著，北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2022.1【5】?模擬電子技術(shù)根底?，童詩白，華成英著，北京：高等教育出版社，2000.【6】?數(shù)字電子技術(shù)根底?，閻石著，北京：高等教育出版社，2022. 7.附錄附錄1：主要原器件清單 名稱型號(hào)MCUSTC12C5A60S2陀螺儀ENC-03MB加速度計(jì)MMA7361電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N循跡模塊BFD-1000芯片AS1117-3.3電阻102電容104光碼盤電機(jī)附錄2：局

22、部程序代碼#include#define uint unsigned int#define uchar unsigned char/#include/#define uint unsigned int/#define uchar unsigned charuchar i=0,j=0,k,temp;sbit P10=P14;/循跡傳感器最左有測得信號(hào) 低電平有效sbit P11=P13;/循跡傳感器次左有測得信號(hào)sbit P12=P12;/循跡傳感器中有測得信號(hào)sbit P13=P11;/循跡傳感器次右有測得信號(hào)sbit P14=P10;/循跡傳感器最右有測得信號(hào)sbit P23=P20;/單片

23、機(jī)輸出到L298N控制電機(jī)左后退sbit P24=P21;/單片機(jī)輸出到L298N控制電機(jī)左前進(jìn)sbit P25=P22;/單片機(jī)輸出到L298N控制電機(jī)右后退sbit P26=P23;/單片機(jī)輸出到L298N控制電機(jī)右前進(jìn)void Delay (uint i) while (i-);void init() TMOD=0 x01; TH0=(65536-40000)/256;/1ms TL0=(65536-40000)%256; EA=1; ET0=1; TR0=1;void zuo()/左走 P25=1; P26=0; P23=1; P24=1; void you()/右走 P23=1; P24=0; P25=1; P26=1;void zhi()/直走 P23=1; P24=0; P25=1; P26=0;void ting()/停止 P23=1; P24=1; P25=1; P26=1;void main() init(); while(1) ;void time0() interrupt