FIRA中型組微型機(jī)器人比賽規(guī)則

1、FIRA 5vss5 微微型機(jī)器人人比賽規(guī)則則2006-2-24 修修訂規(guī)則1：場場地和球（a）場地地尺寸賽場為黑色色（不反光光的）木質(zhì)質(zhì)長方形場場地，其尺尺寸是2220cm180cm，帶帶有5cmm 高，2.55cm厚的的圍墻。圍圍墻的側(cè)面面為白色，圍圍墻頂部為為黑色。在在場地的四四角固定四四個7cmm7cmm 的等腰腰三角形以以避免球進(jìn)進(jìn)入死角。木板板表面的材材質(zhì)與乒乓乓球臺相同同。（b）場地地標(biāo)記（附附錄1）比賽場地標(biāo)標(biāo)記如附錄錄1 所示。中圈半徑徑是25cm。作為為罰球區(qū)的一一部分的圓圓弧沿球門門線長25cm，垂直直于球門線線部分（拱拱高）5ccm。主要要直線/弧線（中中線、門區(qū)區(qū)、邊

2、界線線和中圈）均均為白色，3mm 寬。爭球（規(guī)則13）時機(jī)器人的站位（圓）標(biāo)記為灰色。（c）球門門球門寬400cm，沒沒有立柱和網(wǎng)。（d）門線線和門區(qū)門線是恰好好位于球門門前長400cm 的的直線。門門區(qū)（附錄錄1的A區(qū)區(qū)）包括包包含位于球球門前尺寸寸為50cm15cm長方方形的區(qū)域域。（e）罰球球區(qū)罰球區(qū)（附附錄1的BB區(qū)）包括括位于球門門前尺寸為為80cm35cm 的長方形形區(qū)域以及及附屬的弧弧形區(qū)域，弧弧形區(qū)域平平行于球門門線長度為為25cm，垂直直于球門線線高度為55cm。（f）球用桔黃色的的高爾夫球球作比賽用用球，直徑徑42.77mm，重重46g。（g）球場場位置場地位于室室內(nèi)。（h

3、）照明明條件比賽現(xiàn)場照照明條件固固定在10000 llux 左左右規(guī)則2：選選手（a）總體體系統(tǒng)（附附錄2）比賽將在二二個隊(duì)之間間進(jìn)行，每每隊(duì)包括55名機(jī)器人人。其中之之一為守門門員（規(guī)則則2.b.2）。球球隊(duì)由三個個人組成，分分別是領(lǐng)隊(duì)隊(duì)，教練和和訓(xùn)練員，他他們只允許許留在操作作臺上。每每隊(duì)可使用用多于一臺臺的主計算算機(jī)，主要要用于視覺覺信息處理理和位置確確定。（b）機(jī)器器人（1） 每每個機(jī)器人人的尺寸被被限定為77.5cmm7.55cm77.5cmm，在確定定機(jī)器人尺尺寸時不考考慮通訊天天線的高度度。1-1 機(jī)機(jī)器人的頂頂部不得涂涂桔黃色。由賽事組組織者所分分配的藍(lán)色色或黃色色色標(biāo)將用于于

4、標(biāo)識機(jī)器器人隊(duì)別。所有機(jī)器器人必須至至少有一個個3.5ccm3.5cm 的實(shí)心區(qū)域用用于貼藍(lán)色色或黃色的的隊(duì)標(biāo)，隊(duì)隊(duì)標(biāo)在其頂頂部清晰可可見。一支支球隊(duì)具體體所用的隊(duì)隊(duì)標(biāo)顏色可可能每場比比賽都改變變，隊(duì)標(biāo)貼貼片也應(yīng)是是可拆開的的。一旦分分派了藍(lán)色色和黃色中中的一個作作為隊(duì)標(biāo)，機(jī)機(jī)器人不得得使用任何何與對方球球隊(duì)所用顏顏色相同的的貼片。注意：為了了識別本隊(duì)隊(duì)的每一個個機(jī)器人，建建議各隊(duì)除除了藍(lán)色和和黃色外，再再準(zhǔn)備至少少10 種不同顏顏色的貼片片。1-2 為為了能夠進(jìn)進(jìn)行紅外檢檢測，機(jī)器器人的側(cè)邊邊應(yīng)著淺色色，機(jī)器人人某些功能能區(qū)除外，如如裝配傳感感器、輪子子和抓球機(jī)機(jī)構(gòu)的區(qū)域域。機(jī)器人人應(yīng)著隊(duì)服

5、服，其尺寸寸限制在88cm88cm88cm。（2） 在在自家門區(qū)區(qū)（規(guī)則11.d）內(nèi)內(nèi)的機(jī)器人人作為守門門員。守門門員只有在在它自己的的門區(qū)內(nèi)時時才可以抓抓球或持球球。（3） 每每個機(jī)器人人必須完全全獨(dú)立，自自帶電源和和運(yùn)動機(jī)構(gòu)構(gòu)。主計算算機(jī)和機(jī)器器人之間的的聯(lián)系只允允許使用各各種無線通通訊手段。（4） 機(jī)機(jī)器人允許許裝配手和和腿等，但但既使是其其附肢充分分伸展，也也應(yīng)遵守尺尺寸約束（規(guī)規(guī)則2.bb.1）。除守門員員外，其它它機(jī)器人不不允許抓球球或持球超超過球體的的30，無無論從頂部部或側(cè)面看看均如此（附附錄3）。（5） 比比賽過程中中，只要裁裁判員哨聲聲一響，操操作者應(yīng)該該使用主計計算機(jī)與機(jī)

6、機(jī)器人之間間的通訊來來停止所有有的機(jī)器人人。（c）換人人比賽過程中中允許換人人2 次。在在中場可以以隨便換人人。當(dāng)比賽賽進(jìn)行中某某隊(duì)需要換換人時，該該隊(duì)的領(lǐng)隊(duì)隊(duì)通過叫“暫?！眮硗ㄖ貌门袉T，裁裁判員將在在適當(dāng)?shù)臅r時候中止比比賽。比賽賽重新開始始時，所有有機(jī)器人和和球置于暫暫停前的同同一位置。（d）暫停停操作者可向向裁判要求求暫停。在在一場比賽賽中每隊(duì)有有權(quán)暫停22 次，每每次將持續(xù)續(xù)2 分鐘。規(guī)則3：可可傳送的信信息領(lǐng)隊(duì)、教練練或訓(xùn)練員員只能從遙遙控主計算算機(jī)傳送特特定命令給給機(jī)器人。沒有裁判判的允許，不不得傳送復(fù)復(fù)位信號（用用來停止一一個或全部部機(jī)器人）或或重新開始始信號。其其他信息諸諸如比

7、賽策策略等只能能在不進(jìn)行行比賽時才才可傳給機(jī)機(jī)器人。在在任何情況況下，操作作者不可用用遙控器或或鍵盤命令令直接控制制機(jī)器人的的動作。比賽賽進(jìn)行中主主計算機(jī)可可自動傳送送任何信息息。規(guī)則4：視視覺系統(tǒng)（附附錄3）各隊(duì)使用視視覺系統(tǒng)識識別場地上上的機(jī)器人人和球。各各隊(duì)攝像機(jī)機(jī)（或傳感感器系統(tǒng)）的的位置應(yīng)限限制在包括括中線的自自家半場的的上方，以以便于在中中場交換場場地時，攝攝像機(jī)位置置不必隨場場地的改變變而改變。如果兩隊(duì)隊(duì)均希望他他們的攝像像機(jī)放在場場地中心線線上，那他他們須并排排安裝，距距中心等距距離并且盡盡量靠近。攝像機(jī)或或傳感器到到場地高度度不得少于于2m。規(guī)則5：比比賽時間1-1 比比賽必

8、須以以嚴(yán)格的態(tài)態(tài)度遵守時時間表，停停止比賽。如果一支支球隊(duì)由于于自己的技技術(shù)原因不不能按時準(zhǔn)準(zhǔn)備好的話話，這支球球隊(duì)將被取取消參賽資資格。在中中型組和擴(kuò)擴(kuò)展中型組組微型機(jī)器器人比賽中中的準(zhǔn)備時時間最多為為60分鐘鐘.1-2比賽賽分兩個半半場，每半半場5 分鐘，中中場休息110 分鐘鐘。 但是是，在半決決賽和決賽賽中分兩個個半場，每每半場7分分鐘，中場場休息100分鐘。在在換人、更更換場上受受傷的機(jī)器器人、暫停?；蚱渌乇匾闆r下下，官方計計時員將暫暫停計時。2 如果果一支球隊(duì)隊(duì)在中場休休息時間沒沒有準(zhǔn)備好好，不能繼繼續(xù)開始下下半場比賽賽，休息時時間可以延延長5 分鐘。若在延時時之后球隊(duì)隊(duì)仍未準(zhǔn)

9、備備好繼續(xù)比比賽，則將將取消其比比賽資格。規(guī)則6：比比賽開始1 在比比賽開始前前，隊(duì)標(biāo)顏顏色（藍(lán)色色/黃色）和開球權(quán)可通過投幣來決定。投幣獲勝的隊(duì)或者選擇機(jī)器人隊(duì)標(biāo)（藍(lán)色/黃色）或者選擇開球權(quán)。選擇開球的隊(duì)允許選擇載波頻率。2 在賽賽場上機(jī)器器人的手動動設(shè)置必須須始終被禁禁止。隊(duì)伍伍必須設(shè)計計一個定位位程序來使使機(jī)器人自自動移動到到最佳的位位置。如果果哪隊(duì)伍不不能自動的的定位機(jī)器器人將會被被取消參賽賽資格。在上半場和和下半場開開始時以及及破門得分分之后，球球?qū)⒅糜谥兄腥?nèi)，球球應(yīng)踢或傳傳向自己的的半場。隨隨著裁判的的哨聲，比比賽開始，所所有的機(jī)器器人可自由由移動。3 比賽賽開始時或或破門得分分

10、之后，比比賽將開始始或繼續(xù)，機(jī)機(jī)器人的站站位如規(guī)則則6.2 所述。4中場休休息后，兩兩隊(duì)交換場場地。規(guī)則7：得得分方法（a） 勝勝者當(dāng)整個球越越過門線時時即破門得得分。比賽賽的勝負(fù)根根據(jù)分?jǐn)?shù)來來確定。（b） 平平局處理在下半場結(jié)結(jié)束之后出出現(xiàn)平局的的情況下，采采用加時賽賽突然死亡亡法決定勝勝負(fù)。比賽賽在休息55分鐘之后后繼續(xù)，加加時賽3 分鐘，首首先破門得得分的隊(duì)為為勝者。若若3 分鐘加加時賽后仍仍保持平局局，雙方將將通過互罰罰點(diǎn)球來決決定勝負(fù)。每個隊(duì)罰罰三次點(diǎn)球球，這不同同于規(guī)則111，只有有罰球者和和守門員允允許在場地地上。守門門員在門區(qū)區(qū)內(nèi)，罰球球者和球的的位置與規(guī)規(guī)則11 相同。裁裁判

11、員哨響響之后，守守門員可以以跑出球門門。在三次次罰點(diǎn)球之之后仍為平平局的情況況下，可一一個個地追追加罰球數(shù)數(shù)直到?jīng)Q出出勝者。所所有的點(diǎn)球球均由一個個機(jī)器人罰罰并隨裁判判的哨聲開開始罰球。當(dāng)下列情情況之一發(fā)發(fā)生時，罰罰點(diǎn)球結(jié)束束：1守門員員在門區(qū)內(nèi)內(nèi)抓球。2球滾出出球門區(qū)。3裁判員員哨響后超超過30 秒。規(guī)則8：犯犯規(guī)下列情況視視為犯規(guī):1 與對對方球隊(duì)的的機(jī)器人相相撞，不論論是否是故故意的，如如果裁判員員認(rèn)定這種種沖撞直接接影響了比比賽或?qū)Ψ綑C(jī)器人人有潛在的的傷害，均均視為犯規(guī)規(guī)。當(dāng)一名名防守的機(jī)機(jī)器人故意意推一個對對方機(jī)器人人時，將給給對方球隊(duì)隊(duì)以任意球球機(jī)會。假假如推球的的隊(duì)員接觸觸著

12、球，則則允許連球球和對方隊(duì)隊(duì)員一起推推動。2 如果果球位于進(jìn)進(jìn)攻隊(duì)員和和守門員之之間，允許許在門區(qū)內(nèi)內(nèi)推守門員員。但是不不得推著守守門員和球球一起進(jìn)入入球門。如如果一個進(jìn)進(jìn)攻的機(jī)器器人推著守守門員和球球一起進(jìn)入入球門或進(jìn)進(jìn)攻機(jī)器人人直接推守守門員，則則判發(fā)門球球，由守門門員發(fā)出。3 在對對方球隊(duì)的的門區(qū)內(nèi)有有多于一個個的機(jī)器人人參與進(jìn)攻攻，將判發(fā)發(fā)門球。一一個機(jī)器人人多于500在門區(qū)區(qū)內(nèi)就認(rèn)為為該機(jī)器人人在門區(qū)內(nèi)內(nèi)，這一點(diǎn)點(diǎn)由裁判員員來判斷。4在門區(qū)區(qū)內(nèi)有多于于一個的機(jī)機(jī)器人參與與防守，將將被判點(diǎn)球球。（一個個機(jī)器人多多于50在門門區(qū)內(nèi)就認(rèn)認(rèn)為該機(jī)器器人在門區(qū)區(qū)內(nèi)，這一一點(diǎn)由裁判判員來判斷斷。

13、）下列列情況可以以例外，即即門區(qū)內(nèi)增增多的機(jī)器器人不是在在那里防守守，或者它它沒有直接接影響到比比賽。這些些裁判會根根據(jù)場上情情況進(jìn)行裁裁決。5 當(dāng)非非守門員機(jī)機(jī)器人抓到到了球，則則被視為手手球。如果果一個機(jī)器器人緊緊粘粘住球以致致于其他機(jī)機(jī)器人無法法控制球，亦亦被視為手手球。6 守門門員應(yīng)在110 秒鐘鐘內(nèi)把球從從門區(qū)踢（見見規(guī)則1.(d).）出去。否則將被被罰以點(diǎn)球球。7 故意意在門區(qū)內(nèi)內(nèi)阻礙守門門員將判發(fā)發(fā)門球。8 只有有裁判和一一個人（領(lǐng)領(lǐng)隊(duì)，教練練或訓(xùn)練員員之一）可可以允許觸觸碰機(jī)器人人。未經(jīng)裁裁判允許而而觸碰機(jī)器器人將判罰罰點(diǎn)球。9在球處處于爭搶的的狀態(tài)中，一一支隊(duì)伍的的兩個機(jī)器器

14、人同時處處在罰球區(qū)區(qū)時，將裁裁決另一支支隊(duì)伍罰球球。（只要要機(jī)器人身身體的500%或更多多進(jìn)入罰球球區(qū)就視為為處于罰球球區(qū)）。如如果一個機(jī)機(jī)器人穿過過自己的罰罰球區(qū)而沒沒有加強(qiáng)防防守將不被被視為處于于罰球區(qū)。規(guī)則9：比比賽中斷只有在下列列情況下比比賽中斷并并由一個操操作者重新新放置機(jī)器器人：1必須更更換機(jī)器人人。2機(jī)器人人翻倒堵住住了球門。3破門得得分或出現(xiàn)現(xiàn)犯規(guī)。4判發(fā)門門球（規(guī)則則12）或爭爭球（規(guī)則則13）。規(guī)則10：任意球（附附錄4）當(dāng)處于防守守的機(jī)器人人故意推對對方機(jī)器人人，將由對對方球隊(duì)罰罰任意球（規(guī)規(guī)則8.1.）。球?qū)⒅糜趫龅氐厣舷鄳?yīng)的的任意球位位置（FKK）（附錄錄1）。罰球

15、球的機(jī)器人人站于球的的后邊。進(jìn)進(jìn)攻球隊(duì)在在本方半場場內(nèi)可任意意放置它的的機(jī)器人。在靠近防防守方的門門區(qū)前沿的的最左端和和最右端可可以分別各各防置一名名防守隊(duì)員員。隨著裁裁判的哨聲聲，所有機(jī)機(jī)器人開始始自由移動動。規(guī)則11：罰點(diǎn)球（附附錄5）在下列情況況下罰點(diǎn)球球：1在門區(qū)區(qū)內(nèi)有多于于一名的機(jī)機(jī)器人參與與防守（規(guī)規(guī)則8.4.）。2守門員員沒能在110 秒鐘鐘內(nèi)將球踢踢出門區(qū)（規(guī)規(guī)則8.6.）。3比賽進(jìn)進(jìn)行中，未未經(jīng)裁判員員允許任何何人觸碰了了機(jī)器人（規(guī)規(guī)則8.8.）。4一支球球隊(duì)的3個個機(jī)器人處處于它們自自己的罰球球區(qū)（規(guī)則則8.9.）將被判罰點(diǎn)點(diǎn)球時，球球置于場地地相應(yīng)的罰罰點(diǎn)球位置置（PK）

16、（附附錄1）。罰球球的機(jī)器人人置于球的的后邊。面面對罰點(diǎn)球球時，守門門員的一邊邊必須與門門線相接觸觸。守門員員可朝向任任意方向。其它機(jī)器器人可自由由地放置于于中線的另另一邊，進(jìn)進(jìn)攻方優(yōu)先先放置他們們機(jī)器人隊(duì)隊(duì)員。裁判判哨響之后后，比賽重重新開始，所所有機(jī)器人人開始自由由移動。罰罰點(diǎn)球的機(jī)機(jī)器人可以以踢球或運(yùn)運(yùn)球。規(guī)則12：門球（附附錄6）在下列情況況下發(fā)門球球：1當(dāng)一個個進(jìn)攻機(jī)器器人在門區(qū)區(qū)內(nèi)推守門門員時，裁裁判將令守守門員發(fā)門門球（規(guī)則則8.2.）。2在防守守球隊(duì)的門門區(qū)內(nèi)參與與進(jìn)攻的機(jī)機(jī)器人多于于一個，防防守球隊(duì)將將發(fā)門球（規(guī)規(guī)則8.3.）。3進(jìn)攻機(jī)機(jī)器人故意意在門區(qū)阻阻擋守門員員（規(guī)則8

17、8.7.）。4守門員員在門區(qū)內(nèi)內(nèi)抓到球。5在門區(qū)區(qū)內(nèi)出現(xiàn)僵僵局達(dá)100 秒鐘。在發(fā)門球時時，只有守守門員允許許在門區(qū)內(nèi)內(nèi)，球可放放在門區(qū)內(nèi)內(nèi)的任意位位置。而在在此期間，其其它隊(duì)的機(jī)機(jī)器人將置置于門區(qū)之之外。發(fā)門門球的球隊(duì)隊(duì)有優(yōu)先權(quán)權(quán)放置機(jī)器器人，但必必須遵守規(guī)規(guī)則8.3.防守球隊(duì)隊(duì)可在自己己的半場放放置機(jī)器人人。比賽隨隨裁判的哨哨聲重新開開始。規(guī)則13：爭球（附附錄7）在門區(qū)外出出現(xiàn)僵局達(dá)達(dá)10 秒鐘鐘，裁判將將判爭球。在任意一一個1/44 場地內(nèi)內(nèi)爭球時，球球?qū)⒅糜谙嘞鄳?yīng)的爭球球位置（FFB）（附附錄1）。每隊(duì)隊(duì)的一名機(jī)機(jī)器人將放放在沿場地地的縱向離離球25cm 遠(yuǎn)的的位置。兩兩支球隊(duì)的的其

18、他機(jī)器器人可自由由地放置在在爭球所在在的1/44 場地之之外。按照照規(guī)則，防防守球隊(duì)有有優(yōu)先權(quán)放放置機(jī)器人人。比賽隨隨裁判的信信號重新開開始，所有有機(jī)器人可可自由移動動。判任意球的的情形：1. 防防守方有意意推對方機(jī)機(jī)器人機(jī)器人和球球的擺放位位置：主罰任意球球的機(jī)器人人在球后進(jìn)攻球隊(duì)可可以在本方方半場任意意擺放機(jī)器器人防守方兩名名機(jī)器人靠靠近球門線線前沿，并并且另外兩兩名機(jī)器人人靠近罰球球區(qū)邊線防守球隊(duì)?wèi)?yīng)應(yīng)先擺放機(jī)機(jī)器人判罰點(diǎn)球的的情形：防守方多余余一名球員員在門區(qū)守門員沒能能在10秒秒鐘內(nèi)將球球踢出門區(qū)區(qū)在沒有裁判判允許情況況下，有人人員用手接接觸機(jī)器人人防守方有多多余兩名機(jī)機(jī)器人在罰罰球區(qū)機(jī)器人和球球