電機(jī)驅(qū)動(dòng)器說(shuō)明書kn-100ha安裝

1、注意事項(xiàng)驅(qū)動(dòng)器端子排 R、S、T 動(dòng)力電源為單相交流 220V（接R、S、T 任意兩端）或三相交流 220V（接 R、S、T），使用單相或三相變壓器。PE 為接地端子。r、t 為驅(qū)動(dòng)器控制電路電源，接單相交流 220V。驅(qū)動(dòng)器不能直接接交流 380V，否則會(huì)造成驅(qū)動(dòng)器損壞。驅(qū)動(dòng)器端子排 U、V、W、PE 端子必須與電機(jī)的 U、V、W、PE 一一對(duì)應(yīng)連接。電機(jī)后部裝有精密編，安裝時(shí)嚴(yán)禁敲擊電機(jī)。電機(jī)后部的精密編已調(diào)整零點(diǎn)，用戶不允許自行拆卸反饋元件。為避免水、油等流入電機(jī)內(nèi)，安裝電機(jī)時(shí)盡可能請(qǐng)將電纜插頭朝下。斷電后，驅(qū)動(dòng)器仍有殘余高壓，因此 5 分鐘內(nèi)不得接觸強(qiáng)電端子；不允開啟電源的情況下，改變

2、接線。在水分、腐蝕性氣體、可燃性氣體等物質(zhì)中使用本產(chǎn)品。電機(jī)繞組對(duì)外殼的絕緣電阻應(yīng)大于 10M。使用前應(yīng)仔細(xì)閱讀本說(shuō)明書和有關(guān)電機(jī)的說(shuō)明書。本說(shuō)明書連接圖中電機(jī)側(cè)信號(hào)引腳號(hào)以華大電機(jī)為例，不同廠家引腳號(hào)可能不同。因交流伺服電機(jī)有關(guān)于四極電機(jī)(即二對(duì)極電機(jī))與八極電機(jī)(即四對(duì)極電機(jī))的區(qū)分，故應(yīng)在”PA66”中設(shè)定”0”或”1”來(lái)區(qū)分其電機(jī)。“PA66”=”0”為四極電機(jī)(即二對(duì)極電機(jī))；“PA66”=”1”為八極電機(jī)(即四對(duì)極電機(jī))如上述參數(shù)設(shè)定出錯(cuò)，則交流伺服驅(qū)動(dòng)器，號(hào)為”AL-1”。注意：以上注意事項(xiàng)敬請(qǐng)仔細(xì)閱讀目錄第 1 章 規(guī)格1伺服驅(qū)動(dòng)器規(guī)格1伺服驅(qū)動(dòng)器尺寸2第 2 章 安裝與接線3

3、安裝與接線3安裝方法4標(biāo)準(zhǔn)連接5位置控制5速度控制6配線規(guī)格9配線方法9注意事項(xiàng)9第 3 章 接 口11電源端子TB11控制信號(hào)輸入輸出端子 CNl113.3 編信號(hào)輸入端子 CN217接口端子配置18輸入輸出接口類型19開關(guān)量輸入接口19開關(guān)量輸出接口20脈沖量輸入接口21模擬輸入接口24編編信號(hào)輸出接口26Z 信號(hào)集電極開路輸出接口273.5.7 伺服電機(jī)光電編輸入接口283.6 驅(qū)動(dòng)器原理框圖28第 4 章 參數(shù)29參數(shù)一覽表29參數(shù)內(nèi)容31適配電機(jī)代碼表39第 5 章5.15.2與保護(hù)功能41一覽表41原因與處理方法42第 6 章 顯示與鍵盤操作446.1 第 l 層446.2 第 2

4、 層45監(jiān)視方式45參數(shù)設(shè)置47參數(shù)管理47速度試運(yùn)行50JOG 運(yùn)行50第 7 章 運(yùn) 行517.1 接地51工作時(shí)序51電源接通次序51時(shí)序圖52機(jī)械制動(dòng)使用53注意事項(xiàng)54試運(yùn)行55行前的檢查55JOG 操作56手動(dòng)試運(yùn)行操作57位置控制模式的簡(jiǎn)單接線運(yùn)行58速度控制模式的簡(jiǎn)單接線運(yùn)行607.8 調(diào)整61基本增益調(diào)整61基本參數(shù)調(diào)整圖62相關(guān)知識(shí)63位置分辨率和電子齒輪的設(shè)置63位置控制時(shí)的跟隨誤差63第 8 章 動(dòng)態(tài)電子齒輪使用64動(dòng)態(tài)電子齒輪的概念64動(dòng)態(tài)電子齒輪使用65簡(jiǎn)要接線658.2.2 操作65附錄 1：附錄 2：附錄 3：90、110 系列伺服電機(jī)技術(shù)參數(shù)130 系列伺服電

5、機(jī)技術(shù)參數(shù)伺服電機(jī)引線與編引線表引線表引線表引線表附錄 4：華大伺服電機(jī)引線與編附錄 5：宇海伺服電機(jī)引線與編附錄 6：米格伺服電機(jī)引線與編附錄 7：應(yīng)用注意事項(xiàng)第一章規(guī)格1.1伺服驅(qū)動(dòng)器規(guī)格- 1 -型號(hào)KN-100H/A輸入電源單相或三相 220V，-15/+10%，50/60Hz環(huán)境溫 度工作：040C，：-40C50C濕 度40%80%（無(wú)結(jié)露）壓 強(qiáng)86106 kPa控制方式1:位置控制 2:速度控制 3:JOG 運(yùn)行 4:試運(yùn)行 5: 4 擋速度運(yùn)行6:單軸數(shù)控* 7:自動(dòng)回零*再生制動(dòng)內(nèi)置特性速度頻響200Hz速度波動(dòng)0.03(負(fù)載 0100%)；0.02(電源-15+10%)；

6、調(diào) 速 比1：5000脈沖頻率100mm25mm25mm100mm伺服驅(qū)動(dòng)器伺服驅(qū)動(dòng)器伺服驅(qū)動(dòng)器100mm通風(fēng)方向通風(fēng)方向圖 2.1 伺服驅(qū)動(dòng)器安裝圖- 4 -2.3 標(biāo)準(zhǔn)連接2.3.1位置控制圖 2.2100H 位置控制的標(biāo)準(zhǔn)接線- 5 -KN100H圖 2.3100HA 位置控制的標(biāo)準(zhǔn)接線- 6 -2.3.2速度控制圖 2.4100H 速度控制的標(biāo)準(zhǔn)接線- 7 -KN-100H圖 2.5100HA 速度控制的標(biāo)準(zhǔn)接線- 8 -2.4 配線規(guī)格電源端子 TB 連線線徑：R、S、T、PE、U、V、W 端子線徑1.5mm2。(AWGl4-16)；r、t 端子線徑1.0mm2(AWGl6-18)；

7、端子采用預(yù)絕緣冷壓端子，務(wù)必連接牢固；建議采用三相變壓器供電。2.5 配線方法1)輸入輸出信號(hào)線和編信號(hào)線，請(qǐng)使用的電纜或相似的線，配線長(zhǎng)度為：輸入輸出信號(hào)線 3m 以下，編信號(hào)線 10m 以下。接線時(shí)按最短距離連接，越短越好，主電路接線與信號(hào)線要分離。接地線要粗，作成一點(diǎn)接地（接地電阻參數(shù) PA37。17CW 轉(zhuǎn)矩限制RILTYPE1P、SCW(順時(shí)針?lè)较?轉(zhuǎn)矩限制輸入端子 RIL ON：CW 轉(zhuǎn)矩限制在參數(shù) PA38范圍內(nèi)。RIL OFF：CW 轉(zhuǎn)矩限制不受參數(shù)PA38 限制。注：不管 RIL 有效還是無(wú)效，CW 轉(zhuǎn)矩受參數(shù) PA36 限制。一般參數(shù)|PA36|PA38|。25伺服準(zhǔn)備好輸

8、出SRDY+TYPE2P、S伺服準(zhǔn)備好輸出端子SRDY ON：控制電源和主電源正常，驅(qū)動(dòng)器沒(méi)有, 伺服準(zhǔn)備好輸出 ON (輸出導(dǎo)通)。SRDY OFF：主電源未合或驅(qū)動(dòng)器有報(bào)警，伺服準(zhǔn)備好輸出 OFF(輸出截止)。8SRDY-27伺服輸出ALM+TYPE2P、S伺服輸出端子ALM OFF：伺服驅(qū)動(dòng)器無(wú)，伺服輸出 ON(輸出截止)。ALM ON：伺服驅(qū)動(dòng)器有，伺服輸出 OFF(輸出導(dǎo)通)。26ALM- 14 -29定位完成輸 出( 位置控制方式下)；速度到達(dá)輸出(速度控制方式下)COIN+TYPE2P位置控制方式下為定位完成輸出端子 COIN ON：當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器數(shù)值在設(shè)定的定位范圍內(nèi)時(shí)，定位

9、完成輸出 ON(輸出導(dǎo)通)，否則輸出 OFF(輸出截止)。28COIN-S速度控制方式下為速度到達(dá)輸出端子 COIN ON：當(dāng)速度到達(dá)或超過(guò)設(shè)定的速度時(shí)，速度到達(dá)輸出 ON(輸出導(dǎo)通)，否則輸出 OFF(輸出截止)。31機(jī)械制動(dòng)器BRK+TYPE2P、S當(dāng)電機(jī)具有機(jī)械制動(dòng)器(失電保持器)時(shí)，可以用此信號(hào)控制制動(dòng)器。 BRK ON：制動(dòng)器通電，制動(dòng)無(wú)效，電機(jī)可以運(yùn)行；BRK OFF：制動(dòng)器截止，制動(dòng)有效，電機(jī)被鎖死，不能運(yùn)行。注：BRK 功能是由驅(qū)動(dòng)器邏輯控制。30BRK-32指令脈沖PULS 輸入PULS+TYPE3P外部指令脈沖輸入端子由參數(shù) PAl5 設(shè)定脈沖輸入方式： PAl5=0：指令

10、脈沖+方向方式(缺省狀態(tài))。 PAl5=1：CCW/CW 指令脈沖方式。 PAl5=2：2 相指令脈沖方式。33PULS-34指令脈沖SIGN 輸入SIGN+35SIGN-19模擬速度指令輸入AS+TYPE4S外部模擬速度指令輸入端子，差分方式，輸入阻抗 10K，輸入范圍-10V+l0V。20AS-23模擬地AGNDS模擬輸入地線21模擬轉(zhuǎn)矩指令輸入AT+TYPE4外部模擬轉(zhuǎn)矩指令輸入端子，差分方式，輸入阻抗 10k，輸入范圍-10V+l0V。（保留接口，轉(zhuǎn)矩控制功能尚未實(shí)現(xiàn)）22AT-24模擬地AGND模擬輸入地線1編A 相信號(hào)OA+TYPE5P、S1、編A;B;Z 信號(hào)差分驅(qū)動(dòng)輸出(26L

11、V31 輸出，相當(dāng)于 RS422)。 2、非輸出（非絕緣)。2OA-3編B 相信號(hào)OB+TYPE5P、S4OB-5編Z 相信號(hào)OZ+TYPE5P、S6OZ-7編Z 相集電極開 路輸出CZTYPE6P、S1、編 Z 相信號(hào)的集電極開路輸出。編 Z 相信號(hào)出現(xiàn)時(shí)，輸出 ON(輸出導(dǎo)通)，否則輸出 0FF(輸出截止)。2、非 輸出(非絕緣)；3、在上位機(jī)，通常 Z 相信號(hào)脈沖很窄，故請(qǐng)用高速光電耦合器接收。9編公共地線GNDP、S編公共地線36地線FGP、S地線端子3.2.2 100HA表 3.2.2 控制信號(hào)輸入輸出端子CNl- 15 -端子號(hào)信號(hào)名稱端子名稱功能記號(hào)I/O類型適用方式23輸入端子

12、電源正極COM+TYPE1P、S輸入端子的電源正極。用來(lái)驅(qū)動(dòng) 輸入端的光電耦合器DCl224V，電流l00mA21伺服使能SONTYPE1P、S伺服使能輸入端子。SON ON：允許驅(qū)動(dòng)器工作。 SON OFF：驅(qū)動(dòng)器關(guān)閉，電機(jī)處于狀態(tài)。注 1：當(dāng)從SON OFF 打到SON ON 前，電機(jī)必須是的。注 2：打到SON ON 后，至少等待 100ms，再輸入命令。9CCW驅(qū)動(dòng)FSTPTYPE1P、SCCW( 逆時(shí)針?lè)较? 驅(qū)動(dòng)輸入端子。FSTP ON：CCW 驅(qū)動(dòng)允許，電機(jī)可以逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)；FSTP OFF：CCW 驅(qū)動(dòng)，電機(jī)禁止逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)；注l：用于機(jī)械超限，當(dāng)開關(guān) OFF 時(shí)，CCW

13、方向驅(qū)動(dòng)；注 2：可以通過(guò)設(shè)置參數(shù) PA21=l此功能，用戶不用連此端子，也能使CCW 驅(qū)動(dòng)允許。22CW 驅(qū)動(dòng)RSTPTYPE1P、SCW(順時(shí)針?lè)较?驅(qū)動(dòng)輸入端子。 RSTP ON：CW 驅(qū)動(dòng)允許，電機(jī)可以順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)；RSTP OFF：CW 驅(qū)動(dòng)，電機(jī)順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)；注l：用于機(jī)械超限，當(dāng)開關(guān) OFF 時(shí)，CW 方向驅(qū)動(dòng)；注 2：可以通過(guò)設(shè)置參數(shù) PA21=l此功能，用戶不用連此端子，也能使CW 驅(qū)動(dòng)允許。10CCW 轉(zhuǎn)矩限制FILTYPE1P、SCCW(逆時(shí)針?lè)较?轉(zhuǎn)矩限制輸入端子 FIL ON：CCW 轉(zhuǎn)矩限制在參數(shù) PA37范圍內(nèi)。FIL OFF：CCW 轉(zhuǎn)矩限制不受參數(shù)PA37

14、 限制。注：不管 FIL 有效還是無(wú)效，CCW 轉(zhuǎn)矩受參數(shù) PA35 限制，一般參數(shù) PA35參數(shù) PA37。- 16 -11CW 轉(zhuǎn)矩限制RILTYPE1P、SCW(順時(shí)針?lè)较?轉(zhuǎn)矩限制輸入端子 RIL ON：CW 轉(zhuǎn)矩限制在參數(shù) PA38范圍內(nèi)。RIL OFF：CW 轉(zhuǎn)矩限制不受參數(shù)PA38 限制。注：不管RIL 有效還是無(wú)效，CW 轉(zhuǎn)矩受參數(shù) PA36 限制。一般參數(shù)|PA36|PA38|。5伺服準(zhǔn)備好輸出SRDY+TYPE2P、S伺服準(zhǔn)備好輸出端子SRDY ON：控制電源和主電源正常，驅(qū)動(dòng)器沒(méi)有,伺服準(zhǔn)備好輸出ON (輸出導(dǎo)通)。SRDY OFF：主電源未合或驅(qū)動(dòng)器有報(bào)警，伺服準(zhǔn)備好輸

15、出 OFF(輸出截止)。19SRDY-18伺服輸出ALM+TYPE2P、S伺服輸出端子ALM OFF：伺服驅(qū)動(dòng)器無(wú)，伺服輸出 ON(輸出截止)。ALM ON：伺服驅(qū)動(dòng)器有，伺服輸出 OFF(輸出導(dǎo)通)。19ALM-6機(jī)械制動(dòng)器BRK+TYPE2P、S當(dāng)電機(jī)具有機(jī)械制動(dòng)器(失電保持器)時(shí)，可以用此信號(hào)控制制動(dòng)器。 BRK ON：制動(dòng)器通電，制動(dòng)無(wú)效，電機(jī)可以運(yùn)行；BRK OFF：制動(dòng)器截止，制動(dòng)有效，電機(jī)被鎖死，不能運(yùn)行。注：BRK 功能是由驅(qū)動(dòng)器邏輯控制。19BRK-12指令脈沖PULS 輸入PULS+TYPE3P外部指令脈沖輸入端子由參數(shù) PAl5 設(shè)定脈沖輸入方式： PAl5=0：指令脈沖

16、+方向方式(缺省狀態(tài))。 PAl5=1：CCW/CW 指令脈沖方式。 PAl5=2：2 相指令脈沖方式。13PULS-24指令脈沖SIGN 輸入SIGN+25SIGN-20模擬速度指令輸入AS+TYPE4S外部模擬速度指令輸入端子，差分方式，輸入阻抗 10K，輸入范圍-10V+l0V。8AS-7模擬地AGNDS模擬輸入地線16編A 相信號(hào)OA+TYPE5P、S1、編A;B;Z 信號(hào)差分驅(qū)動(dòng)輸出(26LV31 輸出，相當(dāng)于 RS422)。 2、非輸出（非絕緣)。3OA-15編B 相信號(hào)OB+TYPE5P、S2OB-14編Z 相信號(hào)OZ+TYPE5P、S1OZ-3.3 編3.3.1 100H信號(hào)輸

17、入端子 CN2表 3.3.1 編信號(hào)輸入端子 CN2- 17 -端子號(hào)信號(hào)名稱功能記號(hào)I/O 類型描述14;15;16;175V 電源+5V伺服電機(jī)光電編用+5V 電源和公共地。電纜長(zhǎng)度較長(zhǎng)時(shí)，應(yīng)使用芯線并聯(lián)，減小線路壓降。18;19;20;2122;23電源公共地0V1編A+輸入A+Type7與編A+相連接2編A-輸入A-與編A-相連接3編B+輸入B+Type7與編B+相連接4編B-輸入B-與編B-相連接5編Z+輸入Z+Type7與編Z+相連接6編Z-輸入Z-與編Z-相連接7編U+輸入U(xiǎn)+Type7與編U+相連接8編U-輸入U(xiǎn)-與編U-相連接9編V+輸入V+Type7與編V+相連接10編V-

18、輸入V-與編V-相連接11編W+輸入W+Type7與編W+相連接12編W-輸入W-與編W-相連接26地線FG與地連接4編Z 相集電極開 路輸出CZTYPE6P、S1、編 Z 相信號(hào)的集電極開路輸出。編 Z 相信號(hào)出現(xiàn)時(shí)，輸出 ON(輸出導(dǎo)通)，否則輸出 0FF(輸出截止)。2、非 輸出(非絕緣)；3、在上位機(jī)，通常 Z 相信號(hào)脈沖很窄，故請(qǐng)用高速光電耦合器接收。17編公共地線GNDP、S編公共地線3.3.2 100HA表 3.3.1 編信號(hào)輸入端子 CN23.4 接口端子配置3.4.1 100H圖 3.1.a 為伺服驅(qū)動(dòng)器 100H 接口端子 CNl 配置圖，CNl 為 36 芯接插件。圖 3

19、.1.b 為伺服驅(qū)動(dòng)器 100H 接口端子 CN2 配置圖，CN2 為 26 芯接插件。圖 3.1.a 驅(qū)動(dòng)器 CNl 插頭(控制信號(hào))插頭焊片(面對(duì)插頭的焊片看)- 18 -端子號(hào)信號(hào)名稱功能記號(hào)I/O 類型描述135V 電源+5V伺服電機(jī)光電編用+5V 電源和公共地。電纜長(zhǎng)度較長(zhǎng)時(shí)，應(yīng)使用芯線并聯(lián)，減小線路壓降。14電源公共地0V1編A+輸入A+Type7與編A+相連接2編A-輸入A-與編A-相連接12編B+輸入B+Type7與編B+相連接11編B-輸入B-與編B-相連接7編Z+輸入Z+Type7與編Z+相連接6編Z-輸入Z-與編Z-相連接9編U+輸入U(xiǎn)+Type7與編U+相連接4編U-輸

20、入U(xiǎn)-與編U-相連接10編V+輸入V+Type7與編V+相連接5編V-輸入V-與編V-相連接8編W+輸入W+Type7與編W+相連接3編W-輸入W-與編W-相連接15地線FG與地連接圖 3.1.b 驅(qū)動(dòng)器 CN2 插頭(編3.4.2 100HA連接)插頭焊片(面對(duì)插頭的焊片看)圖 3.2.aCN1 電機(jī)信號(hào)接口(25 孔)圖 3.2.bCN2 編接口(15 孔)3.5 輸入輸出接口類型3.5.1 開關(guān)量輸入接口 TypelservolifierCOM+1224V4 7KSW圖 3.3Typel 開關(guān)量輸入接口- 19 -由用戶提供電源，DCl224V，電流100mA；注意，如果電流極性接反，會(huì)

21、使伺服驅(qū)動(dòng)器不能工作。3.5.2開關(guān)量輸出接口 Type2servolifiermax50mAmax25Va 繼電器連接b光電耦合器連接圖 3.4 TYPE2 開關(guān)量輸出接口(1) 輸出為晶體管，可與繼電器或光電耦合器連接；外部電源由用戶提供，但是必需注意，如果電源的極性接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞；輸出為集電極開路形式，最大電流 50mA，外部電源最大電壓 25V。因此，開關(guān)量輸出信號(hào)的負(fù)載必須滿足這個(gè)限定要求。如果超過(guò)限定要求或輸出直接與電源連接，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞；如果負(fù)載是繼電器等電感性負(fù)載，必須在負(fù)載兩端反并聯(lián)續(xù)流二極管。如果續(xù)流二極管接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞；- 20 -(5) 輸出晶

22、體管是VCE晶體管，導(dǎo)通時(shí)，集電極和發(fā)射集之間的壓降約為 lV 左右，不能滿足 TTL 低電平要求，因此不能和 TTL 集成電路直接連接。3.5.3脈沖量輸入接口 Type3為了正確地傳送脈沖量數(shù)據(jù)，強(qiáng)烈建議采用差分驅(qū)動(dòng)方式；差分驅(qū)動(dòng)方式下，采用 AM26LS31、MC3487 或類似的 RS422 線驅(qū)動(dòng)器；采用單端驅(qū)動(dòng)方式，會(huì)使動(dòng)作頻率降低，易受干擾。根據(jù)脈沖量輸入電路，驅(qū)動(dòng)電流 1015mA，限定外部電源最大電壓 25V 的條件，確定電阻 R 的數(shù)值。經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)：VCC=24V，R=1.32k；VCC=12V，R=510820；VCC=5V，R=82 120。采用單端驅(qū)動(dòng)方式時(shí)，外部電源由

23、用戶提供。但必需注意，如果電源極性接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。- 21 -(5)脈沖輸入形式詳見(jiàn)表 34，箭頭表示計(jì)數(shù)沿，表 35 是脈沖輸入時(shí)序及參數(shù)。當(dāng)使用 2 相輸入形式時(shí)，其 4 倍頻脈沖頻率500KHz。- 22 - 23 -3.5.4模擬輸入接口 Type4- 24 -模擬輸入接口是差分方式，根據(jù)接法不同，可接成差分和單端兩種形式，輸入阻抗為 10K，輸入電壓范圍是-l0V+10V；在差分接法中，模擬地線和輸入負(fù)端在控制器側(cè)相連，控制器到驅(qū)動(dòng)器需要三根線連接；(3)在單端接法中，模擬地線和輸入負(fù)端在驅(qū)動(dòng)器側(cè)相連，控制器到驅(qū)動(dòng)器需要兩根線連接；(4)(5)(6)(7)(8)差分接法比單

24、端接法性能優(yōu)秀，具有更好的共模干擾抑制特性；輸入電壓出-10V+10V 范圍，否則可能損壞驅(qū)動(dòng)器；電纜連接，減小噪聲干擾；建議采用模擬輸入接口存在零偏是正常的，可通過(guò)調(diào)整參數(shù) PA46 對(duì)零偏進(jìn)行補(bǔ)償；模擬接口是非的(非絕緣)。- 25 -3.5.5編信號(hào)輸出接口 Type5圖 3.11a 光電編輸出接口(Type5)(1)(2)編信號(hào)經(jīng)差分驅(qū)動(dòng)器(AM26LS31)輸出；控制器輸入端可采用 AM26LS32，必須接終端電阻，約 300 330 左右；(3)(4)(5)控制器地線與驅(qū)動(dòng)器地線必須可靠連接；非輸出；控制器輸入端也可采用光電耦合器接受，但必須采用高速光電耦合器（例如 6N137）。

25、- 26 -圖 3.11b 光電編輸出接口(Type5)3.5.6 編Z 信號(hào)集電極開路輸出接口 Type6圖 3.12 光電編輸出接口(Type6)(1)編Z 相信號(hào)由集電極開路輸出，編Z 相信號(hào)出現(xiàn)時(shí)，輸出 ON(輸出導(dǎo)通)，否則輸出 OFF（輸出截止）；(2)非輸出（非絕緣）；(3)在上位機(jī)，通常 Z 相信號(hào)脈沖很窄，故請(qǐng)用高速光電耦合器接收（例如6N137）。- 27 -3.5.7 伺服電機(jī)光電編輸入接口圖 3.13伺服電機(jī)光電編輸入接口3.6 驅(qū)動(dòng)器原理框圖- 28 -第四章參數(shù)4.1參數(shù)一覽表- 29 -序號(hào)PA名稱適用方式參數(shù)范圍出廠值0P、S0-99991231適配電機(jī)代碼P、

26、S0-9952版本P、S0-99103初始狀態(tài)P、S0-2054控制方式選擇P、S0-305速度比例增益P、S1-2001006速度積分時(shí)間常數(shù)P、S1-99991007轉(zhuǎn)矩指令低通濾波器P、S5000-30000300008速度檢測(cè)低通濾波器P、S30-5003009速度指令模擬電壓濾波器S30-50030010位置比例增益P1-300301/S11位置前饋增益P0-1000%12位置前饋低通濾波器截止頻率P1-2000300Hz13位置指令脈沖分頻分子P1-9999114位置指令脈沖分頻分母P1-9999115位置指令脈沖輸入方式P0-2016位置指令脈沖方向取反P0-1017定位完成范圍

27、P0-300001018位置超差檢測(cè)范圍P0-60003000*10 脈沖19位置超差錯(cuò)誤無(wú)效P0-1020位置指令平滑濾波器P0-300010ms21驅(qū)動(dòng)輸入無(wú)效P、S0-1122JOG 運(yùn)行速度S-30003000300rpm23內(nèi)外速度指令選擇S0-1024最高速度限制S0-40003000rpm25速度l（限于 100H）S-300030000rpm26速度 2（限于 100H）S-3000300015rpm27速度 3（限于 100H）S-30003000-200rpm28速度 4（限于 100H）S-30003000-30rpm29到達(dá)速度P、S0-3000500rpm30備用31

28、直線速度換算分子P、S1-30000232直線速度換算分母P、S1-300004*功能為選配功能，需要請(qǐng)與制造商聯(lián)系。- 30 -33備用34備用35CCW 轉(zhuǎn)矩限制P、S10-300200%36CW 轉(zhuǎn)矩限制P、S-10-300-200%37外部 CCW 轉(zhuǎn)矩限制P、S10-300200%38外部CW 轉(zhuǎn)矩限制P、S-10-300-200%39速度試運(yùn)行、JOG 運(yùn)行轉(zhuǎn)矩限制S10-300100%40備用41線性加時(shí)間常數(shù)S1-9999500ms42備用43指數(shù)加時(shí)間常數(shù)S1-999910Hz44模擬速度指令增益S10-3000100Rpm/V45模擬速度指令方向取反S0-1046模擬速度指

29、令零偏補(bǔ)償S-3000-3000047備用48電機(jī)停止時(shí)機(jī)械制動(dòng)器動(dòng)作設(shè)定P、S0-2000801.33ms49電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)機(jī)械制動(dòng)器動(dòng)作設(shè)定P、S0-2000401.33ms50電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)機(jī)械制動(dòng)器動(dòng)作速度P、S0-3000100rpm51備用52動(dòng)態(tài)電子齒輪有效P0-1053第二位置指令脈沖分頻分子P1-9999454低 4 位輸入端子強(qiáng)制ON 控制字P、S0000-1111000155高 4 位輸入端子強(qiáng)制ON 控制字P、S0000-1111000056低 4 位輸入端子取反控制字P、S0000-1111000057高 4 位輸入取反控制字P、S0000-1111000058輸出端子取反控

30、制字P、S0000-1111000059速度升降速類型S0-1060電流檢測(cè)低通濾波器P、S3000-300006000Hz61Fil,Ril 用于轉(zhuǎn)矩限制或回零*P、S0-1062快速回零速度*P1000-10000100000.1rpm63回零精定位速度*P10-500010000.1rpm64單軸數(shù)控連續(xù)或單段運(yùn)行*P0-1165單軸數(shù)控功能有效*P0-1066廠家設(shè)定（電機(jī)極數(shù)）P、S0-1067廠家保留68廠家保留69廠家保留4.2參數(shù)內(nèi)容- 31 -序號(hào)名稱功能參數(shù)范圍0用于防止某些參數(shù)被誤修改而設(shè)定。一般情況下，需要設(shè)置這些參數(shù)時(shí)，先將本參數(shù)設(shè)置為所需，然后設(shè)置參數(shù)；設(shè)置參數(shù)完成

31、后，該參數(shù)自動(dòng)清除。0-99991適配電機(jī)代碼對(duì)應(yīng)不機(jī)應(yīng)設(shè)置不同的型號(hào)代碼，改變?cè)搮?shù)后需，并斷電后再上電才生效。0-992版本版本號(hào)0-993初始狀態(tài)選擇驅(qū)動(dòng)器上電后顯示器的顯示狀態(tài)。 0：顯示電機(jī)轉(zhuǎn)速； l：顯示當(dāng)前位置低 5 位；2：顯示當(dāng)前位置高 5 位；3：顯示位置指令(指令脈沖積累量)低 5 位；4：顯示位置指令(指令脈沖積累量)高 5 位；5：顯示位置偏差低 5 位；6：顯示位置偏差高 5 位；7：顯示電機(jī)轉(zhuǎn)矩；8：顯示電機(jī)電流；9：顯示直線速度；10：顯示控制方式；11：顯示位置指令脈沖頻率；12：顯示速度指令；13：顯示轉(zhuǎn)矩指令；14：顯示一轉(zhuǎn)中轉(zhuǎn)子絕對(duì)位置；15：顯示輸入端

32、子狀態(tài)；16：顯示輸出端了狀態(tài)；17：保留；18：顯示運(yùn)行狀態(tài)；19：顯示代碼；20：自檢0-204控制方式選擇通過(guò)此參數(shù)可設(shè)置驅(qū)動(dòng)器的控制方式：0：位置控制方式：1：速度控制方式；2：試運(yùn)行控制方式：3：JOG 控制方式位置控制方式：位置指令從脈沖輸輸入。速度控制方式：參數(shù)【內(nèi)外速度指令選擇】PA23決定速度指令由參數(shù)或模擬量輸入決定。使用參數(shù)時(shí)，由 SC1 和 SC2 的組合用來(lái)選擇不同的速度（限于 100H）：SC1 OFF、SC2 OFF：速度 1 SC1 OFF、SC2 ON：速度 2 SC1 ON、 SC2 OFF ：速度 3 SC1 ON、 SC2 ON ：速度 4試運(yùn)行控制方式

33、：速度指令從鍵盤輸入，用于測(cè)0-3- 32 -4控制方式選擇試驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)。JOG 控制方式，即點(diǎn)動(dòng)方式：進(jìn)入 JOG 操作后，按下鍵并保持，電機(jī)按 JOG 速度運(yùn)行，松開按鍵，電機(jī)停轉(zhuǎn)，保持零速；按下鍵并保持，電機(jī)按 JOG速度反向運(yùn)行，松開按鍵，電機(jī)停轉(zhuǎn)，保持零速。0-35速度比例增益設(shè)定速度環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定的較大。1-2006速度積分時(shí)間常數(shù)設(shè)定速度環(huán)調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常效。設(shè)置值越小，積分速度越快，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)

34、動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。一股情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定的較小。1-99997轉(zhuǎn)矩指令低通濾波器設(shè)定轉(zhuǎn)矩指令低通濾波器特性。用來(lái)抑制由轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生的諧振。數(shù)值越小，截止頻率越低，電機(jī)產(chǎn)生的振動(dòng)和噪聲越小。如果負(fù)載慣量很大，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太小，造成響應(yīng)變慢，可能會(huì)引起振蕩。數(shù)值越大，截止頻率越高，響快。如果需要較高的轉(zhuǎn)矩響應(yīng)，可以適當(dāng)增加設(shè)定值。5000-300008速度檢測(cè)低通濾波器設(shè)定中、高速段速度檢測(cè)低通濾波器特性。數(shù)值越小，截止頻率越低。電機(jī)產(chǎn)生的噪音越小。如果負(fù)載慣量很大，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太小，造成響應(yīng)變慢，可能會(huì)引起振蕩。數(shù)值越

35、大，截止頻率越高，速度反饋?lái)懣臁Ｈ绻枰^高的速度響應(yīng)，可以適當(dāng)增加設(shè)定值。30-5009速度指令模擬電壓濾波器設(shè)定外部速度指令模擬電壓濾波器特性。數(shù)值越小，電機(jī)運(yùn)行噪音越小，電機(jī)響應(yīng)變慢。數(shù)值越大，電機(jī)運(yùn)行噪音越大，響應(yīng)響應(yīng)變快。30-50010位置比例增益設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，對(duì)相同頻率的指令脈沖，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會(huì)引起振蕩或超調(diào)。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。1-300(1/S)11位置前饋增益設(shè)定位置環(huán)的前饋增益。設(shè)定為 100%時(shí)，表示在任何頻率的指令脈沖下，理論位置滯后量為 0。位置環(huán)的前饋增益增大，控制系統(tǒng)的高

36、速響應(yīng)特性提高，但會(huì)使系統(tǒng)的位置環(huán)不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩。除非需要很高的響應(yīng)特性，位置環(huán)的前饋增益通常為 0。0-100%- 33 -12位置前饋低通濾波器截止頻率設(shè)定位置環(huán)前饋量的低通濾波器截止頻率。本濾波器的作用是增加復(fù)合位置控制的穩(wěn)定性。1-2000Hz13位置指令脈沖分頻分子設(shè)置位置指令脈沖的分頻或倍頻數(shù)(電予齒輪)。在位置控制方式下，通過(guò)對(duì) PAl3、PAl4 參數(shù)的設(shè)置，可以很方便地與各種脈沖源相匹配，以達(dá)到用戶理想的控制分辨率(即角度脈沖)。PG=NC4P：輸入指令的脈沖數(shù)； G：電子齒輪比：G=分頻分子/分頻分母 N：電機(jī)旋轉(zhuǎn)圈數(shù)；C：光電編每轉(zhuǎn)的線，本系統(tǒng)C=2500。例如：希

37、望輸入 6000 個(gè)指令脈沖，伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)l 圈；則 G=(NC4)/P=( l25004) / 6000=5/3因此，參數(shù) PA13 設(shè)為 5，PAl4 設(shè)為 3。1-999914位置指令脈沖分頻分母見(jiàn) PA13 說(shuō)明1-999915位置指令脈沖輸入方式設(shè)置位置指令脈沖的輸入形式。通過(guò)該參數(shù)設(shè)定為 3 種輸入方式之一：0：脈沖+方向；l：CCW 脈沖CW 脈沖；2：兩相正交脈沖輸入；0-216位置指令脈沖方向取反0：正常； l：位置指令脈沖方向反向。0-117定位完成范圍(限于 100H)設(shè)定位置控制下定位完成脈沖范圍；本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動(dòng)器判斷是否完成定位的依據(jù)，當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器

38、內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時(shí)，驅(qū)動(dòng)器認(rèn)為定位已完成，定位完成信號(hào) COIN ON，否則 COIN OFF。在位置控制方式時(shí)，輸出的定位完成信號(hào) COIN，在速度控制方式時(shí)，其為輸出速度達(dá)到信號(hào)。0-30000(p)18位置超差檢測(cè)范圍設(shè)置位置超差檢測(cè)范圍；在位置控制方式下，當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值超過(guò)本參數(shù)值時(shí)伺服驅(qū)動(dòng)器給出位置超差。0-6000(*10)(p)19位置超差錯(cuò)誤無(wú)效0：位置超差撿測(cè)有效；l：位置超差檢測(cè)無(wú)效，停止檢測(cè)位置超差錯(cuò)誤。0-120位置指令平滑濾波器對(duì)指令脈沖進(jìn)行指數(shù)形式的加平滑濾波，數(shù)值為指數(shù)加的時(shí)間常數(shù)；濾波器不會(huì)丟失輸入脈沖，但會(huì)出現(xiàn)指令滯后現(xiàn)象；此濾波

39、器用于上位控制器無(wú)加功能；電子齒輪分倍頻較大(10)；指令頻率較低；電機(jī)運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)步進(jìn)跳躍、不平穩(wěn)現(xiàn)象。當(dāng)設(shè)置為 0 時(shí)濾波器不起作用。0-3000(ms)0：CCW、CW 輸入有效。當(dāng) CCW 驅(qū)動(dòng)開關(guān)(FSTP)為 ON 時(shí)，CCW 方向驅(qū)動(dòng)允許；當(dāng) CCW驅(qū)動(dòng)開關(guān)(FSTP)為 OFF 時(shí)，CCW 方向運(yùn)動(dòng)；CW 同理。如果 CCW、CW 驅(qū)動(dòng)都 OFF，驅(qū)動(dòng)輸入無(wú)效21則會(huì)產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)輸入錯(cuò)誤。0-1l：取消 CCW、CW 輸入。不管 CCW、CW 驅(qū)動(dòng)開關(guān)狀態(tài)如何，CCW、CW 方向驅(qū)動(dòng)都允許；同時(shí)，如果 CCW、CW 驅(qū)動(dòng)都為 OFF，也不會(huì)產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)輸入錯(cuò)誤。22JOG 運(yùn)行速度設(shè)置

40、JOG 操作的運(yùn)行速度。-30003000rpm內(nèi)外速度指令選擇設(shè)置為 0 時(shí)，速度指令取自參數(shù)設(shè)定速度；230-1設(shè)置為 1 時(shí)，速度指令取自外部模擬量輸入。最高速度限制設(shè)置伺服電機(jī)的最高限速；與旋轉(zhuǎn)方向無(wú)關(guān)。240-4000rpm當(dāng)PA23=0 時(shí)，設(shè)置速度l；速度l(限于 100H)25速度控制方式下，當(dāng) SC1 OFF、SC2 OFF 時(shí)，選-30003000rpm擇速度l 為指令速度。當(dāng)PA23=0 時(shí)，設(shè)置速度 2；速度 2(限于 100H)26速度控制方式下，當(dāng) SC1 OFF、SC2 ON 時(shí)，選擇速度 2 為指令速度。-30003000rpm當(dāng)PA23=0 時(shí)，設(shè)置速度 3；

41、速度 3(限于 100H)27速度控制方式下，當(dāng) SC1 ON、SC2 OFF 時(shí)，選擇速度 3 為指令速度。-30003000rpm當(dāng)PA23=0 時(shí)，設(shè)置速度 4；速度 4(限于 100H)28速度控制方式下，當(dāng) SC1 ON、SC2 ON 時(shí)，選擇速度 4 為指令速度。-30003000rpm設(shè)置到達(dá)速度。在速度控制方式下，如果電機(jī)速度超過(guò)本設(shè)定值，則 COIN ON，否則 COIN OFF。與旋轉(zhuǎn)方向無(wú)關(guān)。到達(dá)速度(限于 100H)290-3000rpm30備用直線速度換算分子用于顯示系統(tǒng)的直線運(yùn)行速度；直線速度=電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)(rpm)PA31/PA32。311-30000直線速度換算分母

42、32見(jiàn)PA311-3000033備用34備用設(shè)置伺服電機(jī) CCW 方向的轉(zhuǎn)矩限制值；設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比。例如設(shè)定為額定轉(zhuǎn)矩的 2 倍，則設(shè)置值為 200；CCW轉(zhuǎn)矩限制3510300%任何時(shí)候，這個(gè)限制都有效；如果設(shè)置值超過(guò)系統(tǒng)允許的最大過(guò)載能力，則實(shí)際轉(zhuǎn)矩限制為系統(tǒng)允許的最大過(guò)載能力。設(shè)置伺服電機(jī)CW 方向的轉(zhuǎn)矩限制值；設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比。例如設(shè)定為額定轉(zhuǎn)矩的 2 倍，則設(shè)置值為-200；任何時(shí)候，這個(gè)限制都有效；如果設(shè)置值超過(guò)系統(tǒng)允許的最大過(guò)載能力，則實(shí)際轉(zhuǎn)矩限制為系統(tǒng)允許的最大過(guò)載能力。CW轉(zhuǎn)矩限制36-10-300%- 34 - 35 -37外部 CCW轉(zhuǎn)矩限制設(shè)置伺服電機(jī)

43、 CCW 方向的外部轉(zhuǎn)矩限制值；設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，例如設(shè)定為額定轉(zhuǎn)矩的l 倍，則設(shè)置值為 100；僅在 CCW 轉(zhuǎn)矩限制輸入端子(FIL)為ON 時(shí)，這個(gè)限制才有效；當(dāng)限制有效時(shí)，實(shí)際轉(zhuǎn)矩限制為系統(tǒng)允許的最大過(guò)載能力、 CCW 轉(zhuǎn)矩限制、外部 CCW 轉(zhuǎn)矩限制三者中的最小值。10300%38外部 CW轉(zhuǎn)矩限制設(shè)置伺服電機(jī)CW 方向的外部轉(zhuǎn)矩限制值；設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，例如設(shè)定為額定轉(zhuǎn)矩的l 倍，則設(shè)置值為-100；僅在 CW 轉(zhuǎn)矩限制輸入端子(RIL)為 ON 時(shí)，這個(gè)限制才有效；當(dāng)限制有效時(shí)，實(shí)際轉(zhuǎn)矩限制為系統(tǒng)允許的最大過(guò)載能力、 CW 轉(zhuǎn)矩限制、外部 CW 轉(zhuǎn)矩限制三者中的最

44、小值。-10-300%39速度試運(yùn)行、JOG 運(yùn)行轉(zhuǎn)矩限制設(shè)置在速度試運(yùn)行、JOG 運(yùn)行方式下的轉(zhuǎn)矩限制值；與旋轉(zhuǎn)方向無(wú)關(guān)，雙向有效；設(shè)置值為額定轉(zhuǎn)矩的百分比。例如設(shè)定為額定轉(zhuǎn)矩的l 倍，則設(shè)置值為 100；內(nèi)、外部轉(zhuǎn)矩限制仍然有效。10300%40備用41線性加減速時(shí)間常數(shù)當(dāng)設(shè)定速度加控制采用線性加時(shí)（PA59=0），設(shè)置值是表示電機(jī)從 0 至電機(jī)額定轉(zhuǎn)速的加時(shí)間；加特性是線性的；僅用于速度控制方式，位置控制方式無(wú)效。1-9999ms42備用43指數(shù)加時(shí)間常數(shù)當(dāng)設(shè)定速度 加控制 采用指數(shù)加時(shí)（PA59=1）的時(shí)間常數(shù)對(duì)應(yīng)的截止頻率,越大加越快。1-9999(Hz)44模擬速度指令增益設(shè)定模擬

45、量速度輸入電壓和電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速之間的比例關(guān)系。10-3000rpm/V45模擬速度指令方向取反對(duì)模擬量速度輸入的極性反向；設(shè)置為 0 時(shí)，模擬量速度指令為正時(shí)，速度方向?yàn)檎D(zhuǎn)；設(shè)置為 l 時(shí)，模擬量速度指令為正時(shí)，速度方向?yàn)榉崔D(zhuǎn)。0-146模擬速度指令零偏補(bǔ)償對(duì)模擬量速度輸入的零偏補(bǔ)償量。-3000-300047備用48電機(jī)停止時(shí)機(jī)械制動(dòng)器動(dòng)作設(shè)定定義電機(jī)停轉(zhuǎn)期間從機(jī)械制動(dòng)器動(dòng)作（輸出端子BRK 由 ON 變成 OFF）到電機(jī)電流切斷的延時(shí)時(shí)間；此參數(shù)不應(yīng)小于機(jī)械制動(dòng)的延遲時(shí)問(wèn)(Tb)，以避免電機(jī)的微小位移或工件跌落；相應(yīng)時(shí)序參見(jiàn)圖 7.4。0-2000(*1.33ms)- 36 -49電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)

46、時(shí)機(jī)械制動(dòng)器動(dòng)作設(shè)定定義電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)期間從電機(jī)電流切斷到機(jī)械制動(dòng)器動(dòng)作（輸出端子 BRK 由 ON 變成 OFF）的延時(shí)時(shí)間；此參數(shù)是為了使電機(jī)從高速旋轉(zhuǎn)狀態(tài) 為低速后，再使機(jī)械制動(dòng)器動(dòng)作，避免損壞制動(dòng)器；實(shí)際動(dòng)作時(shí)間是 PA49 或電機(jī) 到 PA50 數(shù)值所需時(shí)間兩者中的最小值；相應(yīng)時(shí)序參見(jiàn)圖 7.5。0-2000(*1.33ms)50電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)機(jī)械制動(dòng)器動(dòng)作速度定義電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)期間從電機(jī)電流切斷到機(jī)械制動(dòng)器動(dòng)作（輸出端了 BRK 由 ON 變成 OFF）的速度數(shù)值；實(shí)際動(dòng)作時(shí)間是 PA49 或電機(jī) 到 PA50 數(shù)值所需時(shí)間兩者中的最小值；相應(yīng)時(shí)序參見(jiàn)圖 7.5。0-3000rpm51備用52動(dòng)態(tài)

47、電子齒輪有效設(shè)置為 0，動(dòng)態(tài)電子齒輪無(wú)效，輸入端子 INH 的功能是指令脈沖 。設(shè)置為l，動(dòng)態(tài)電子齒輪有效，輸入端子 INH 的功能是電子齒輪切換。當(dāng) INH 端子為 OFF 時(shí)，輸入電子齒輪為 PA13/PA14；當(dāng) INH 端子 ON 時(shí)，輸入電子齒輪為 PA53/PA14。即可通過(guò)控制 INH 端子，改變電子齒輪比例數(shù)值。0-153第二位置指令脈沖分頻分子設(shè)置第二位置指令脈沖的分倍頻（電子齒輪）；使用動(dòng)態(tài)電子齒輪必須設(shè)置參數(shù)PA52=1，此時(shí)輸入端子 INH（指令脈沖 ）功能轉(zhuǎn)變?yōu)殡娮育X輪切換輸入控制端子；當(dāng) INH 端子為 OFF 時(shí)，輸入電了齒輪為 PAl3 PAl4；當(dāng) INH 端

48、子為ON 時(shí)，輸入電了齒輪為 PA53PAl4；即通過(guò)控制 INH 端子可改變電子齒輪比例數(shù)值。注意第一、第二電子齒輪的分母是一樣的。1-999954低 4 位輸入端子強(qiáng)制ON 控制字(1 號(hào)限于100H) 將低 4 位輸入端子強(qiáng)制置為 ON 有效。未強(qiáng)制 ON 的端子，由外部連線控制其 ON 或 OFF；已強(qiáng)制 ON 的端子，不需要在外部連線，驅(qū)動(dòng)器自動(dòng)置為 ON。用 4 位二進(jìn)制數(shù)表示，信號(hào)對(duì)應(yīng)位置為 0 表示輸入端子不強(qiáng)制 ON，置為 l 表示輸入端子強(qiáng)制 ON。二進(jìn)制數(shù)代表的輸入端子如下：SON：伺服使能； ALRS：清除； FSTP：CCW 驅(qū)動(dòng)； RSTP：CW 驅(qū)動(dòng)。0000-1

49、1113210RSTPFSTPALRSSON- 37 -55高 4 位輸入端子強(qiáng)制ON 控制字(0、1 號(hào)限于 100H) 將高 4 位輸入端子強(qiáng)制置為 ON 有效。未強(qiáng)制 ON 的端子，由外部連線控制其 ON 或 OFF；已強(qiáng)制 ON 的端子，不需要在外部連線，驅(qū)動(dòng)器自動(dòng)置為 ON。用 4 位二進(jìn)制數(shù)表示，信號(hào)對(duì)應(yīng)位置為 0 表示輸入端子不強(qiáng)制 ON，置為 l 表示輸入端子強(qiáng)制 ON。二進(jìn)制數(shù)代表的輸入端子如下：CLE/SC1/ZEROSPD:差計(jì)數(shù)器清零速度選擇 1/零速箝位； INHSC2：指令脈沖速度選擇 2； FIL：CCW 轉(zhuǎn)矩限制；RIL：CW 轉(zhuǎn)矩限制。0000-111156低

50、 4 位輸入端子取反控制字 (1 號(hào)限于 100H)設(shè)置輸入端子取反。不取反的端子，在開關(guān)閉合時(shí)有效，開關(guān)斷開時(shí)無(wú)效；取反的端子，在開關(guān)閉合時(shí)無(wú)效，開關(guān)斷開時(shí)有效；用 4 位二進(jìn)制數(shù)表示，對(duì)應(yīng)位為 0 表示代表輸入端子不取反，為l 表示代表輸入端子取反。二進(jìn)制數(shù)代表的輸入端子如下：SON：伺服使能；ALRS：清除；FSTP：CCW 驅(qū)動(dòng)；RSTP：CW 驅(qū)動(dòng)。0000-111157高 4 位輸入端子取 反控制字 (0、1 號(hào)限于 100H)設(shè)置輸入端子取反。不取反的端子，在開關(guān)閉合時(shí)有效，開關(guān)斷開時(shí)無(wú)效；取反的端子，在開關(guān)閉合時(shí)無(wú)效，開關(guān)斷開時(shí)有效；用 4 位二進(jìn)制數(shù)表示，該位為 0 表示輸入

51、端子不取反，為l 表示輸入端子取反。二進(jìn)制數(shù)代表的輸入端子如下：CLE/SC1/ZEROSPD:偏差計(jì)數(shù)器清零速度選擇 l零速箝位；INHSC2：指令脈沖速度選擇 2； FIL：CCW 轉(zhuǎn)矩限制；RIL：CW 轉(zhuǎn)矩限制。0000-111158輸出端子取反控制字(2 號(hào)限于100H)設(shè)置輸出端子取反。取反的端子，導(dǎo)通和截止的定義與標(biāo)準(zhǔn)定義相反；用 4 位二進(jìn)制數(shù)表示，對(duì)應(yīng)位為 0 表示代表輸出端子不取反，為l 表示代表輸出端子取反。二進(jìn)制數(shù)代表的輸出端子如下：SRDY：伺服準(zhǔn)備好； ALM：伺服； COIN：定位完成/速度到達(dá)； BRK：機(jī)械制動(dòng)RKCOINARDY

52、3210RILFILINH/SC2CLE/SC1/ZEROSPD3210RSTPFSTPALRSSON3210RILFILINH/SC2CLE/SC1/ZEROSPD- 38 -59速度升降速類型設(shè)置為 0 時(shí)，速度控制為線性升降速；設(shè)置為 1 時(shí)，速度控制為指數(shù)升降速。0-160電流檢測(cè)低通濾波器設(shè)定電流檢測(cè)低通濾波器的截止頻率。3000-30000Hz61FIL、RIL用于轉(zhuǎn)矩限制或回零控制設(shè)置為 0 時(shí)，F(xiàn)IL、RIL 用于轉(zhuǎn)矩限制控制；設(shè)置為 1 時(shí)，F(xiàn)IL、RIL 用于回零控制。步驟為：FIL 的下降沿（由有效變?yōu)闊o(wú)效）啟動(dòng)回零，電機(jī)以 PA62 速度快速返回零點(diǎn)；當(dāng)RIL 有效時(shí)，

53、至電機(jī)停止；以 PA63 速度反向運(yùn)動(dòng)，直到 RIL 無(wú)效，然后至電機(jī)完全停止；自動(dòng)定位至由編Z 脈沖確定的位置?；亓氵^(guò)程中，可用 CLE 信號(hào)（有效時(shí)）來(lái)清除當(dāng)前的回零過(guò)程。0-162快速回零速度回零控制中，快速返回零點(diǎn)的速度。1000-1000063回零精定位速度回零控制中，慢速尋找零點(diǎn)的速度。10-500064單軸數(shù)控連續(xù)或單段運(yùn)行當(dāng)PA65=1 且 PA21=1 時(shí)，單軸數(shù)控有效。設(shè)置為 0 時(shí)，單軸數(shù)控按程序段單段運(yùn)行；設(shè)置為 1 時(shí)，單軸數(shù)控按程序段連續(xù)運(yùn)行。0-165單軸數(shù)控功能有效設(shè)置為 0 時(shí)，單軸數(shù)控?zé)o效；設(shè)置為 1 且 PA21=1 時(shí)，單軸數(shù)控有效。單軸數(shù)控的控制步驟為

54、：FSTP 由有效變?yōu)闊o(wú)效時(shí)啟動(dòng)單軸數(shù)控一個(gè)程序段；RSTP 有效可復(fù)位程序段指針，使其重新指向第一個(gè)程序段；（使用單軸數(shù)控功能的用戶請(qǐng)與廠商聯(lián)系）0-166廠家設(shè)定設(shè)置為 0 時(shí)，所配電機(jī)為四極電機(jī)（即為二對(duì)極）；設(shè)置為 1 時(shí)，所配電機(jī)為八極電機(jī)（即為四對(duì)極）。（須設(shè)定參數(shù)才能改變，不允許用戶改變）0-167保留68保留69保留4.3電機(jī)碼適配 KN-100H/A 驅(qū)動(dòng)器的伺服電機(jī)4 極、8 極表注：增適配電機(jī)代碼與制系- 39 -電機(jī)代碼(PA1 參數(shù))電機(jī)型號(hào)(極數(shù))功率(Kw)亂(Nm)亂速 (r/min)亂電 (A)0110SQA04020E(4 極)0.84420003.3311

55、0SQA06020E(4 極)1.266200051110ST-M04020米格(8 極)0.8420003.53110ST-M06020米格(8 極)1.26200061110ST-M04020華大(8 極)1.24300053110ST-M06020華大(8 極)1.26200061110SY-M04020宇海(8 極)0.8420003.51110SY-M04030宇海(8 極)1.24300053110SY-M06020宇海(8 極)1.26200062130SY-04025宇海(8 極)1.04250044130SY-06020宇海(8 極)1.2620006.55130SY-060

56、30宇海(8 極)1.8630007此頁(yè)為空白（廠商保留，添加注釋）適配 KN-100H/A 驅(qū)動(dòng)器的伺服電機(jī)（4 極、8 極）表注：新增適配電機(jī)代碼請(qǐng)與制造商聯(lián)系。- 40 -電機(jī)代碼(PA1 參數(shù))電機(jī)型號(hào)廠家(極數(shù))功率(Kw)額定轉(zhuǎn)矩(Nm)額定轉(zhuǎn)速 (r/min)額定電流 (A)第五章與保護(hù)功能5.1一覽表- 41 -號(hào)內(nèi)容0正常（無(wú)）1位置偏差過(guò)大2正/反驅(qū)動(dòng)3過(guò)載4動(dòng)態(tài)制動(dòng)故障5速度調(diào)節(jié)器過(guò)飽和6過(guò)壓9單軸數(shù)控編程故障10編相位錯(cuò)11編信號(hào)錯(cuò)12IPM 故障13超最高轉(zhuǎn)速14主回路繼電器控制異常16UVW 信號(hào)錯(cuò)17編計(jì)數(shù)錯(cuò)18超額定轉(zhuǎn)速5.2原因與處理方法- 42 -號(hào)內(nèi)容原因

57、處理方法0正常1位置偏差過(guò)大指令脈沖頻率太高、指令脈沖異常檢查脈沖源與連線檢查 PA-66 參數(shù)電機(jī)卡死、編故障檢查電機(jī)、編位置超差檢測(cè)范圍 PA18 太小、位置比例增益 PA10 太小檢查參數(shù)設(shè)置2正/反驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng) 輸入無(wú)效參數(shù) PA21=0，且 CCW、CW 驅(qū)動(dòng) 輸入都無(wú)效檢查參數(shù)與 CCW、CW 驅(qū)動(dòng)輸入3過(guò)載電機(jī)運(yùn)行超過(guò)額定轉(zhuǎn)矩運(yùn)行或振蕩檢查負(fù)載及參數(shù)電機(jī)制動(dòng)器沒(méi)有打開檢查電機(jī)制動(dòng)器是否動(dòng)作編反饋信號(hào)故障檢查編反饋信號(hào)4動(dòng)態(tài)制動(dòng)故障制動(dòng)電阻或制動(dòng)故障檢查制動(dòng)電阻連線制動(dòng)容量降低啟停頻率；增加加/時(shí)間常數(shù)；減小轉(zhuǎn)矩限制參數(shù)； 減小負(fù)載慣量主回路電源電壓過(guò)高檢查供電電源5速度調(diào)節(jié)器過(guò)飽和電

58、機(jī)卡死檢查機(jī)械傳動(dòng)負(fù)載過(guò)大減小負(fù)載調(diào)節(jié)器參數(shù)不合理調(diào)整調(diào)節(jié)器參數(shù)6過(guò)壓主電源電壓過(guò)高或波形不正常檢查供電電源制動(dòng)電阻或制動(dòng)故障檢查制動(dòng)電阻連線制動(dòng)容量降低啟停頻率；增加加/時(shí)間常數(shù)；減小轉(zhuǎn)矩限制參數(shù)； 減小負(fù)載慣量電路板故障更換驅(qū)動(dòng)器- 43 -9單軸數(shù)控編程故障第一個(gè)程序段移動(dòng)距離為 0改變第一個(gè)程序段移動(dòng)距離10編相位錯(cuò)編A;B 信號(hào)錯(cuò)或受干擾檢查編A、B 信號(hào)及連線電路板故障更換驅(qū)動(dòng)器11編信號(hào)錯(cuò)編A、B、Z 信號(hào)傳輸錯(cuò)或受干擾檢查編A、B、Z 信號(hào)及連線電路板故障更換驅(qū)動(dòng)器12IPM 故障電路板故障更換驅(qū)動(dòng)器電機(jī)絕緣損壞更換電機(jī)接地故障檢查地線過(guò)熱或供電電壓過(guò)低檢查電源和負(fù)載13超最高

59、轉(zhuǎn)速電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速超過(guò) PA24（最高速度限制）增大 PA24 或降低電機(jī)轉(zhuǎn)速或 4 極,8 極電機(jī)參數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤，檢查 PA-66 參數(shù)14主回路繼電器控制異常主回路電源不穩(wěn)定檢查供電電源電路板故障更換驅(qū)動(dòng)器16編UVW信號(hào)錯(cuò)編損壞更換編編U、V、W 信號(hào)傳輸錯(cuò)或受干擾檢查編U、V、W 信號(hào)的連接電路板故障更換驅(qū)動(dòng)器17編計(jì)數(shù)錯(cuò)編A、B、Z 信號(hào)傳輸錯(cuò)或受干擾，使得計(jì)數(shù)錯(cuò)。檢查編A、B、Z 信號(hào)及連線電路板故障更換驅(qū)動(dòng)器18超額定轉(zhuǎn)速電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速大大超過(guò)電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速降低電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速或 4 極,8極電機(jī)參數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤，檢查 PA-66 參數(shù)第六章顯示與鍵盤操作面板由 6 個(gè)LED 數(shù)碼管顯示器和、

60、Enter四個(gè)按鍵組成，用來(lái)顯示系統(tǒng)各種狀態(tài)、設(shè)置參數(shù)等?；静僮髂Ｊ綖榉謱硬僮?，、Enter 鍵表示層次的后退和前進(jìn)。Enter 鍵有進(jìn)入、確定的意義，鍵有退出、取消的意義；、鍵表示增加、減少序號(hào)或數(shù)值大小。如果按下、鍵并保持，則具有重復(fù)按鍵的效果，并且保持時(shí)間越長(zhǎng)，重復(fù)速率越高。如果驅(qū)動(dòng)器發(fā)生，會(huì)自動(dòng)切換至顯示畫面并在數(shù)碼管顯示器上顯示號(hào)。er 指示燈點(diǎn)亮表示控制電源已上電，Run 指示燈點(diǎn)亮表示電機(jī)已被激磁或正在運(yùn)轉(zhuǎn)。6.1 第一層第 1 層用來(lái)選擇操作方式，共有 7 種方式，使用、鍵改變方式，按 Enter鍵進(jìn)入選定方式的第 2 層，按鍵從第 2 層退回第 1 層。圖 6.1方式選擇操