四軸飛行器DIY入門篇一

1、四軸飛行器入門篇一：主要部件介紹及選購為啥要玩四軸呢？第一是四軸的門檻近些年一路走低，各式各樣的飛控層出不窮（這里要感謝那些飛控的大神們?。槐鼗ㄙM太多就能擁有一架四軸飛行器；第二就是咱能飛的空間越來越萎縮，想方便的在市內(nèi)去飛固定翼實在是難找地方，四軸無需太大的場地就能爽飛。什么是四軸飛行器？通俗點說就是擁有四個獨立動力旋翼的飛行器，四軸飛行器是多軸飛行器其中的一種，常見的多軸飛行器有兩軸，三軸，四軸，六軸，八軸。四軸飛行原理為什么四軸能飛起來？沒有機(jī)翼，升降舵，方向舵，他怎么控制升降/方向？飛行器的主要飛行動作有垂直（升降）運動，俯仰運動，前后運動，橫滾運動，側(cè)向運動，偏航運動：垂直（升降

2、）運動最好理解，就是油門控制，推油門上升，拉油門降低，所有升力來自旋翼。仰俯運動，在固定翼中是靠推拉升降舵來實現(xiàn)，四軸則是通過控制其中2個（或4個）軸線上的電機(jī)轉(zhuǎn)速來實現(xiàn)，如下圖所示：號電機(jī)提速，號電機(jī)降速，四軸延軸方向仰起。并且，仰俯運動的同時，四軸也會做前后運動，四軸發(fā)生一定程度的傾斜，從而使旋翼拉力產(chǎn)生水平分量，因此可以實現(xiàn)飛行器的前飛運動。向后飛行與向前飛行正好相反而已。橫滾運動，在固定翼中是靠控制副翼來實現(xiàn)，四軸則也是通過控制其中2個（或4個）軸線上的電機(jī)轉(zhuǎn)速來實現(xiàn)，和仰俯運動控制方式一樣，只是作用的電機(jī)不同而已，如下圖所示：號電機(jī)提速，號電機(jī)降速，四軸延軸方向翻滾。并且，小幅度的橫

3、滾運動，會導(dǎo)致四軸做側(cè)向運動。偏航運動，在固定翼中是靠控制方向舵來實現(xiàn)，四軸則是通過反扭力來實現(xiàn)。旋翼轉(zhuǎn)動過程中由于空氣阻力作用會形成與轉(zhuǎn)動方向相反的反扭力，為了克服反扭力影響，四個旋翼，兩個正轉(zhuǎn)，兩個反轉(zhuǎn)，且對角線上的來自4各個旋翼轉(zhuǎn)動方向相同；反扭力的大小與旋翼轉(zhuǎn)速有關(guān)，當(dāng)四個電機(jī)轉(zhuǎn)速相同時，四個旋翼產(chǎn)生的反扭力相互平衡，四旋翼飛行器不發(fā)生轉(zhuǎn)動；當(dāng)四個電機(jī)轉(zhuǎn)速不完全相同時，不平衡的反扭力會引起四旋翼飛行器水平轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)偏航運動，入下圖所示：1,號3電機(jī)轉(zhuǎn)速提高，2,號4電機(jī)轉(zhuǎn)速降低，四軸就會水平旋轉(zhuǎn)起來，由于總體的升力不變，所以不會導(dǎo)致四軸上升下降。四軸飛行器的類型根據(jù)電機(jī)分布的位置，

4、常見的四軸飛行器類型有以下幾種：四軸“十”模式，四個電機(jī)呈十字分布，對頭方向是電機(jī)方向;（代表電機(jī)，箭頭代表電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向）2四四軸間點；X”什么值得買模式，四個電機(jī)呈X形分布，對頭方向是和的中M4M33四四軸向是4和模式，和電機(jī)正反安裝在同一個中軸上，對頭方的中間點。M2M4M3Ml忡么值窸除了上面的一些四軸類型，還有可變軸的設(shè)計，通過加裝伺服舵機(jī)來調(diào)節(jié)電機(jī)的軸線，使得四軸更具飛行靈活性，可以做出更多的動作，但是安裝調(diào)試難度較大，本文就不介紹了，有興趣的童鞋可以去搜索下。主要部件介紹：了解了四軸飛行器的飛行原理和類型后，我們再來看看一個四軸飛行器需要哪些部件。1.遙控器工欲善其事，必先利其器，

5、一個順手的遙控器可以用很多年，所以大家在選購遙控器的時候不要去圖便宜挑雜牌。在選購遙控器前先了解幾個術(shù)語：通道通道就是遙控器可以控制飛行器的動作的路數(shù)，一個通道控制一個動作，比如油門的高低控制就使用掉一個通道，方向的控制又使用掉一個通道。前面介紹過，四軸的基本動作有垂直（升降）運動，俯仰/前后運動，橫滾/側(cè)向運動，偏航運動，所以遙控器最低要求四通道。實際我們還需要預(yù)留一些額外通道來控制其他的部件，所以推薦選用六通道遙控器。調(diào)頻遙控器是比較老的技術(shù)了，現(xiàn)在已經(jīng)被無線遙控器取代。日本手美國手這個是根據(jù)遙控器搖桿的布局取得俗名，美國手：左手油門/方向、右手副翼/升降；日本手：右手油門/副翼，左手升降

6、/方向。至于選哪個手法的遙控器，就根據(jù)自己的喜好了，樓主是習(xí)慣用日本手。遙控器品牌眾多，天地飛，華科爾等等，其中，新手入門推薦用天地飛6或天地飛，兩款都是的，寶搜索關(guān)鍵字“天/6”即可。的遙控器可以去天貓旗艦店購買，地平線模型是的代理；其他牌子的的遙控器直接在寶搜素品牌即可。另外，日亞，美亞也有一些牌子的遙控器出售：6.6.日9元9日本亞馬遜R2006O8一3R20068一3價格美國亞馬遜樓主目前還在用的是一個天地飛通道和一個天地飛7二雖然過氣了，但是拿來配一些微型接收飛板小飛機(jī)還是很愜意的;天7就拿來飛四軸。.飛控飛行控制器是四軸飛行器的核心，用來控制四個電機(jī)協(xié)調(diào)工作，檢測飛行器高度、姿態(tài)，

7、自動調(diào)節(jié)飛行動作。價格高飛控品牌眾多，大疆、零度、玉兔、低分布廣泛，蘿卜青菜任君選擇。喜歡折騰的可以選擇一些固件開源的飛控，比如之類，不愛折騰的可以選擇大疆的哪吒?；久靠铒w控都有非常詳細(xì)的說明書，大家不用擔(dān)心后續(xù)的，另外有問題可以去上瞧瞧。這里再插一句，四軸在10年左右慢慢在國內(nèi)模界興起，當(dāng)時飛控基本都是國外玩家在倒騰，其中一款開源的廉價飛控傳入中國，讓很大一部分人步入四軸圈子，那就是，現(xiàn)在一塊才賣塊人民幣，還是很值得折騰的。飛控寶搜索鏈接樓主目前手頭上只剩一塊，和玉兔了：，飛控和接口的數(shù)據(jù)線CGD?!-roh：iriZhi-feno?丈性辺輻制嗣膽疥附磐對間00:00:07f文件調(diào)扎Flt

8、rehL思漠電瀏L.坤駐寫入*J陛USBASP調(diào)扎EtflfWH姻R改變下羲魏器自功垂載打開工程址.檯蚩FU保存Hash45WtEejrtjm丄芯片按隱:復(fù)驗EEPRO1iS存工程i貓孵加9DF2L工斕錯續(xù)-磺空片椅奄加琵芯片OXFF涮fPLASH1：推氓蹲鐘:爛星5EFR0M1険餉BRath：53?8/15384EpfOii!i：0/5121；君傑寫FUsh，按雅羽出，耳入怕絲，槪功，(2012個2822;30;12訓(xùn)入Fkreh文侍E；WXccfl_KR_QuadCDptej_v2,5ctjntr_KR_QiJtK!CtwTer_v2_5.hex(2f)12i2/2S22;37:46讀出I

9、D肪功312/2図22:32:23；)讀出血筋功22:S:11)刷固件的界面安裝好的玉兔3機(jī).架常見的四軸機(jī)架有十字型，型，型，材料可謂五花八門，木材，管，鋁合金，波纖，碳纖都可用來做機(jī)架。初學(xué)者建議使用鋁合金十字機(jī)架，第一比較便宜，第二耐操，第三在飛行方面容易上手，等到技術(shù)成熟了再考慮更換成型碳架，易于上航拍器材。機(jī)架的常見尺寸有250,330,40，0這,些5數(shù)5字0代,表6對5角0電機(jī)位之間的距離，單位是，初學(xué)者建議選擇的機(jī)架，尺寸較大，但是飛行起來會很穩(wěn)。四軸機(jī)架寶搜索鏈接電機(jī)槳葉電調(diào)電機(jī)的類型主要有無刷和有刷，大型四軸要用無刷電機(jī)，那些微型四軸用的是有刷電機(jī)。常用品牌有新西達(dá)，朗宇，

10、銀燕，翱翔等，其中新西達(dá)算是保有量最大的牌子了，適合初學(xué)者。那么什么樣的電機(jī)適合四軸飛行器呢？首先，先了解一個重要參數(shù)：V直無刷電機(jī)V直定義為“轉(zhuǎn)速/V”，意思為輸入電壓增加伏特，無刷電機(jī)空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速增加的轉(zhuǎn)速值。例如V的無刷電機(jī)，代表電壓為的時候，電機(jī)的空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速為轉(zhuǎn)/分。V直越大，速度越快，但是力量越?。籚直越小，速度越慢，但是力量越大；如果不能理解的，可以想想汽車的檔位，汽車掛一檔時，力量最大，但是速度最慢，掛五檔時，力量最小，但速度最快。由于我們之前選擇了的機(jī)架，這個尺寸的機(jī)架配合V的電機(jī)比較合適。當(dāng)你搜V的電機(jī)時會看到什么電機(jī)，電機(jī)等等，他們的V直可能都一樣，那么如何選擇呢？這些數(shù)字代表了

11、電機(jī)的尺寸。不管什么牌子的電機(jī)，具體都要對應(yīng)這4位數(shù)字，其中前面2位是電機(jī)轉(zhuǎn)子的直徑，后面2位是電機(jī)轉(zhuǎn)子的高度。簡單來說，前面位越大，電機(jī)越肥，后面位越大，電機(jī)越高。又高又大的電機(jī)，功率就更大，適合做大四軸。所以，最后確定使用V的無刷電機(jī)。無刷電機(jī)寶搜索鏈接不同規(guī)格的電機(jī)、電調(diào)電機(jī)定下來以后就要選擇合適尺寸的槳葉，四軸常用槳葉的尺寸有：114、150、4950、4870（4四5位數(shù)字的前兩位代表直徑，后兩位代表螺距），的電機(jī)需要配合的槳葉，并且要用到正反槳。為什么要用正反槳？四軸飛行器是安裝4個槳片，假如說都用一個逆時針轉(zhuǎn)動的話，4個槳片都會產(chǎn)生一個逆時針旋轉(zhuǎn)的自旋扭力，使得飛行器向右自旋。為

12、了抵消這種自旋就用2個正槳2個反槳，2個順時針2個逆時針的槳片按照循環(huán)排列，一對槳片往左扭，一對槳片往右扭來抵消掉槳片轉(zhuǎn)動時發(fā)出的自旋扭力，使之均衡。正反槳寶搜索鏈接104正5反槳槳葉上可以看到規(guī)格再來看一下電調(diào)，電調(diào)即電子調(diào)速器，電調(diào)的作用就是將飛控板的控制信號，轉(zhuǎn)變?yōu)殡娏鞯拇笮?，以控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，同時電調(diào)還充當(dāng)了變壓器的作用，將的電壓變?yōu)闉轱w控板和接收器供電。電調(diào)的品牌有好盈、銀燕、新西達(dá)、中特威等，電調(diào)的做工精確度對飛行有重要影響，所以大家可以選擇稍微好一點的電調(diào)，比如好盈和銀燕的。電調(diào)的參數(shù)主要是輸出電流，主流的有等，輸出電流越大，電調(diào)的體積和重量就越大，根據(jù)我們之前選定的機(jī)架，電機(jī)，

13、這里選擇的電調(diào)比較合適。一個電機(jī)配一個電調(diào)，總共需要4個電調(diào)，現(xiàn)在也有4合1的四軸電調(diào)賣，不過不建議選擇那種，畢竟單獨的電調(diào)以后也可以作為它用。四軸電調(diào)寶搜索鏈接.電池/充電器電池屬于易耗品，也是后期投入比較多的一個部件。電池品牌也是所有部件中最多的一個，因為電池制作的技術(shù)門檻低，所以品質(zhì)良莠不齊，特別容易中招，這里只介紹下電池的參數(shù)，就不做推薦了。按照我們選購的機(jī)架尺寸，這里選擇的鋰電池比較合適，第一數(shù)值是電池電壓，第二個數(shù)值是電池容量，第三個數(shù)字代表持續(xù)放電能力。這里重點說下這個持續(xù)放電能力，這是普通鋰電池和動力鋰電池最重要的區(qū)別，動力鋰電池需要很大電流放電，這個放電能力就是來表示的，例如一塊電池，放電能力，那么用，得出電池可以以的電流來放電。但是要注意，我們不能讓一塊電池把它的電量完全放完，如果這樣的話，這塊電池就廢掉了，所以，當(dāng)使用電池飛行時，電池電壓降低到時最好更換電池。樓主的四軸起飛重量2公斤，這么一塊電池飛行時間大概分鐘（懸停省電，做動作會耗電）。模型專用電池是不能用普通充電器的，必須要用平衡充。由于11.的鋰電是由片的鋰電組成，內(nèi)部是片鋰電池，因為制造工藝原因，無法保證每片電池的充電放電特性都有差異，電池串聯(lián)