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1、第六章 控制系統(tǒng)的綜合與校正 +-R(s)C(s)H(s)圖1串聯(lián)校正系統(tǒng)方框圖H(s)R(s)C(s)+-+-圖2反饋校正系統(tǒng)方框圖2 輸入信號與控制系統(tǒng)帶寬圖3輸入信號幅頻特性圖0dB20logM-20dB/dec圖4開環(huán)幅頻特性dB20logM-20dB/dec圖5 開環(huán)幅頻特性圖 A(0)0.707A(0)圖6 控制信號擾動信號及控制系統(tǒng)的幅頻特性圖7 控制信號擾動信號及控制系統(tǒng)的幅頻特性0A(0)0.7.7A(0)(a)圖0A(0)0.707A(0)(b)圖3 基本控制規(guī)律分析+-R(s)C(s)M(s) P控制器方框圖+-R(s)C(s)M(s) PD控制器方框圖te(t)tm(t

2、)+-R(s)C(s)+-R(s)C(s)M(s)C(s)+-R(s)P I控制器方框圖+-R(s)C(s)M(s)t10m(t)0tPI控制器的輸入與輸出信號+-R(s)M(s)C(s) 含PI控制器的I型系統(tǒng)方框圖 PID控制器方框圖+-R(s)C(s)M(s)4 超前校正參數(shù)的確定dB0+20dB/decdB20lga01/aT1/T10lga00.010.11.010a=303105a PD控制器的超前相移 確定超前校正參數(shù) 確定超前校正參數(shù)-5-20-42.7-5.72-4.73-4.65圖261101001000520-20dB/dec-40dB/dec-60/dec 控制系統(tǒng)開環(huán)頻率響應(yīng)Bode圖I圖(a)dB0圖(b)+-圖(a)+-圖(a)5 遲后校正參數(shù)的確定dB1/T1/aT10lgaj2.16j2.15-1.25-1.2-0.1301/T1/aTdB（b）(a)+-(a)0dB(b)+-(a)dB01/T1/aT-20dB/dec(b)6 遲后-超前校正參數(shù)的確定0.5151025501007 反饋校正及其參數(shù)的確定+-YX(a)R(s)C(s)G(s)R(s)C(s)G(s)(b)+-圖48 多環(huán)系統(tǒng)方框圖+-+-XY+-+R(s)C(s)G(

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