工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)重點(diǎn)復(fù)習(xí)

1、工業(yè)機(jī)器人復(fù)習(xí)要點(diǎn)工業(yè)自動(dòng)化三大核心技術(shù)是 2 .工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基本沿著兩個(gè)路徑在發(fā)展：一是模仿人的，實(shí)現(xiàn)多維運(yùn)動(dòng)，在應(yīng)用上比較典型的是點(diǎn)焊、弧焊機(jī)器人；二是模仿人的，實(shí)現(xiàn)物料輸送、傳遞 等搬運(yùn)功能，例如搬運(yùn)機(jī)器人。按照機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展水平，可以將工業(yè)機(jī)器人分為三代分別為-通常作為機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)，反映了機(jī)器人動(dòng)作 的靈活性，可用軸的、擺動(dòng)或旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的數(shù)目來(lái)表示。工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制主要是實(shí)現(xiàn) 和連續(xù)路徑運(yùn)動(dòng)兩種。當(dāng)機(jī)器人進(jìn)行 運(yùn)動(dòng)控制時(shí)，末端執(zhí)行器既要保證運(yùn)動(dòng)的起點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)位姿，而且必須保證機(jī)器人能沿所期望的 軌跡在一定精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)。手動(dòng)操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)一共有三種模式是分別是-也稱導(dǎo)引，即由

2、操作者直接或間接導(dǎo)引機(jī)器人，一步步按實(shí)際作業(yè)要求告知機(jī)器人應(yīng)該完成的動(dòng)作和作業(yè)的具體內(nèi) 容，機(jī)器人在導(dǎo)引過(guò)程中以 的形式將其記憶下來(lái)，并存儲(chǔ)在機(jī)器人控制裝置內(nèi)。在進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人編程時(shí)，需要構(gòu)建起必要的編程環(huán)境，必須設(shè) 置的三個(gè)程序數(shù)據(jù)是。傳感器在機(jī)器人控制系統(tǒng)中發(fā)揮重要的作用，完整的傳感器應(yīng)該由 哪些部分組成目前在我國(guó)應(yīng)用的 工業(yè)機(jī)器人主要分、和 國(guó)產(chǎn)三種。按基本動(dòng)作機(jī)構(gòu)，工業(yè)機(jī)器人通知可以分為直角坐標(biāo)機(jī)器人、和關(guān)節(jié)型機(jī)器人等類型。對(duì)給定的機(jī)器人操作機(jī)，己知各關(guān)節(jié)角矢量，求末端執(zhí)行器相對(duì)于參考坐標(biāo)系的位姿，稱之為 運(yùn)動(dòng)學(xué)，反之則稱為一運(yùn)動(dòng)學(xué)。一般來(lái)說(shuō)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸按其功能可劃分為、基座軸和。按

3、照機(jī)器人各個(gè)部件的作用，機(jī)器人系統(tǒng)可分為、和控制部分。涂裝是工程機(jī)械產(chǎn)品的表面制造工藝中的一個(gè)重要環(huán)節(jié)，涂裝 的主要作用是、和特種功能。從結(jié)構(gòu)形式上看，搬運(yùn)機(jī)器人可分為、側(cè)臂式、擺臂式和關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人傳感器可分為 傳感器和 傳感器。目前工業(yè)生產(chǎn)應(yīng)用中較為普遍的涂裝機(jī)器人按照手腕構(gòu)型分 涂裝機(jī)器人和涂裝機(jī)器人。球型手腕非球型手腕1 .機(jī)器人行業(yè)所說(shuō)的四巨頭指的是2.按基本動(dòng)作機(jī)構(gòu)，工業(yè)機(jī)器人通?？煞譃橹苯亲鴺?biāo)機(jī)器人柱面坐標(biāo)機(jī)器人 球面坐標(biāo)機(jī)器人關(guān)節(jié)型機(jī)器人3 .屬于工業(yè)機(jī)器人核心零件部件的是有哪位。操作機(jī)是工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械主體，它主要哪幾部分組成？機(jī)械臂；驅(qū)動(dòng)裝置；傳動(dòng)單元；內(nèi)部傳

4、感器在調(diào)試工業(yè)機(jī) TOC o 1-5 h z 器人中，控制工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的指令是（）。工業(yè)機(jī)器人代替人進(jìn)行自動(dòng)化作業(yè)時(shí)，必須賦予機(jī)器人完成作業(yè)的信息，具體包括 運(yùn)動(dòng)軌跡、作業(yè)條件、作業(yè)順序常用來(lái)夾持方形工件的夾鉗式機(jī)器人末端執(zhí)行器是（）。V型爪平面型爪 尖型爪平滑爪PID控制是一個(gè)在工業(yè)控制應(yīng)用中常見的反饋回路控制，其中（）控制用來(lái)控制當(dāng)前的。機(jī)器人已經(jīng)廣泛應(yīng)用于各種行業(yè)中，其中應(yīng)用最多的行業(yè)是（）。格雷碼可避免數(shù)據(jù)大幅度跳動(dòng)，是機(jī)器人常用的編碼方式，15的格雷碼是工業(yè)機(jī)器人一般具有的基本特征是（）。A.擬人性B特定的機(jī)械機(jī)構(gòu)C .通用性D .獨(dú)立性下列屬于工業(yè)機(jī)器人核心零件部件的是（）。

5、A.伺服電機(jī)B.控制系統(tǒng)C.減速器D.以上都是根據(jù)調(diào)查，地球上一半以上面的地面適合（）機(jī)器人行走。A .車輪式B.蠕動(dòng)式C.足式 D .履帶式常用來(lái)夾圓形工作的夾鉗式機(jī)器人末端執(zhí)行器是（）A . V型爪B .平面型爪C .興型爪D .平滑爪操作機(jī)是工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械主體，是用于完成各種作業(yè)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。它主要由哪幾部分組成？（）機(jī)械臂；驅(qū)動(dòng)裝置；傳動(dòng)單元；內(nèi)部傳感器機(jī)器人已經(jīng)廣泛應(yīng)用于各種行業(yè)中，其中應(yīng)用得比較少的的行業(yè)是）。A .搬運(yùn)B .碼垛C .焊接D .涂裝通常所說(shuō)的焊接機(jī)器人不包括（）。A.點(diǎn)焊機(jī)器人B.等離子焊接機(jī)器人C.弧焊機(jī)器人D.激光焊接機(jī)器人在進(jìn)行相對(duì)于工件不改變工具姿態(tài)的平移

6、操作時(shí)選（）用最為適宜請(qǐng)繪制SCAR四自由度機(jī)器人和廣州數(shù)控RB08六關(guān)節(jié)搬運(yùn)機(jī)器人機(jī)電人的驅(qū)動(dòng)方式有哪幾種？請(qǐng)對(duì)其進(jìn)行簡(jiǎn)要描述，并以廣州數(shù)控機(jī)器人 RB08為例進(jìn)行說(shuō)明。機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式主要有直接驅(qū)動(dòng)和間接驅(qū)動(dòng)，直接驅(qū)動(dòng)方式是驅(qū) 動(dòng)器的輸出軸和機(jī)器人手臂的關(guān)節(jié)軸直接相邊的方式，間接驅(qū)動(dòng)方式是把驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)力經(jīng) 過(guò)減速器或鋼絲繩、傳送帶等裝置后傳遞給關(guān)節(jié)，廣州數(shù)控RB08機(jī)器人第1到4軸都 是直接驅(qū)動(dòng)，第5, 6軸是間接驅(qū)動(dòng)的。碼垛機(jī)器人在工業(yè)中應(yīng)用很廣，對(duì)比分析全面式碼垛和集中式碼垛的特點(diǎn)。碼垛機(jī)器人工作站布局是以提高生產(chǎn)、節(jié)約場(chǎng)地、實(shí)現(xiàn)最佳物流碼垛為目的，實(shí)際 生產(chǎn)中，常見的碼垛工作站布局主

7、要有全面式碼垛和集中式碼垛兩種。全面式碼垛碼垛機(jī)器人安裝在生產(chǎn)線末端，可針對(duì)一條或兩條生產(chǎn)線，具有較 小的輸送線成本與占地面積，較大靈活性和增加生產(chǎn)量等優(yōu)點(diǎn)。集中式碼垛碼垛機(jī)器人被集中安裝在某一區(qū)域，可將所有生產(chǎn)線集中在一起，具 有較高的輸送線成本，節(jié)省生產(chǎn)區(qū)域資源，節(jié)約人員維護(hù)，一人便可全部操縱。熔焊作業(yè)條件的設(shè)定主要涉及哪些？熔焊作業(yè)條件的設(shè)定主要涉及兩個(gè)方面：一是設(shè)定焊槍條件；二是在焊機(jī)上設(shè)定 焊接條件，如電流、時(shí)間等。設(shè)定焊槍條件：焊槍條件的設(shè)定主要包括焊槍號(hào)、焊槍類型、焊槍狀態(tài)等。設(shè)定焊接條 件：熔焊時(shí)的焊接電源和焊接時(shí)間，需在焊機(jī)上設(shè)定，簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人離線編程的基本方法。幾何建模：

8、建立要示教的工業(yè)機(jī)器人模型空間布局：提供一個(gè)與機(jī)器人進(jìn)行交互的虛擬環(huán)境，需要把整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng) 的模型按照實(shí)際的裝配和安裝情況在仿真環(huán)境中進(jìn)行布局。運(yùn)動(dòng)規(guī)劃：運(yùn)動(dòng)規(guī)劃主要有作業(yè)位置規(guī)劃和作業(yè)路徑規(guī)劃。作業(yè)位置規(guī)劃在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)空間可達(dá)性的條件下，盡可能的減少機(jī)器人在作業(yè)過(guò)程中的極限運(yùn)動(dòng)或機(jī)器 人各軸的極限位置。 動(dòng)畫仿真：系統(tǒng)對(duì)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的結(jié)果進(jìn)行三維圖形動(dòng)畫仿真，模擬整個(gè)作 業(yè)情況檢查末端工具發(fā)生碰撞的可能性及機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡是否合理，程序生成及傳輸：作業(yè)程序的仿真結(jié)果完全達(dá)到作業(yè)的要求后，將該作業(yè)程序轉(zhuǎn) 換成機(jī)器人的控制程序和數(shù)據(jù)，并通過(guò)通信接口下載到機(jī)器人控制柜，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行指 定的作業(yè)任務(wù)。運(yùn)行確認(rèn)與施焊：處于安全考慮，離線編程生成的目標(biāo)作業(yè)程序在自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)前需 跟蹤試運(yùn)行。TCP的設(shè)定方法TCP是工具中心點(diǎn)(tool cente