STM32電機(jī)教程33-無(wú)刷電機(jī)無(wú)感控制快速實(shí)現(xiàn)

1、 STM32電機(jī)教程33-刷電機(jī)感控制快速實(shí)現(xiàn)前上節(jié)STM32 電機(jī)教程 32 - 基于ST X-CUBE-SPN7 刷感電機(jī)庫(kù)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)給家分享了ST的官的刷電機(jī)感控制實(shí)現(xiàn)案（基于NUCLEO-F103RB和X-NUCLEO-IHM07M1 3SH開(kāi)發(fā)板），并給家簡(jiǎn)要地介紹了ST官源碼程結(jié)構(gòu)和電機(jī)關(guān)鍵參數(shù)據(jù)的配置，給家演了基于ST刷感電機(jī)控制庫(kù)實(shí)現(xiàn)的電機(jī)控制效果。說(shuō)實(shí)話，個(gè)對(duì)于ST官庫(kù)的控制效果還是有些不滿意的，主要有1，電機(jī)啟動(dòng)時(shí)有較明顯的停頓，2，啟動(dòng)成功機(jī)率也不是很好（當(dāng)然這也有可能是個(gè)的些關(guān)鍵參數(shù)沒(méi)設(shè)置好），3，個(gè)覺(jué)得ST的官庫(kù)把刷感控制案實(shí)現(xiàn)地過(guò)于復(fù)雜，也不容易看懂，移植起來(lái)也

2、很不便，加上個(gè)并未找到ST刷感控制案官庫(kù)的原理說(shuō)明檔?；谏鲜鲆蛩?，本還是決定動(dòng)實(shí)現(xiàn)刷電機(jī)感控制案源碼。該源碼基于STM32 電機(jī)教程 29 - 刷感門1進(jìn)補(bǔ)充實(shí)現(xiàn)。開(kāi)始之前先給家簡(jiǎn)要介紹下本節(jié)感刷電機(jī)感控制的致原理：在X-NUCLEO-IHM07M1 3SH開(kāi)發(fā)板上，有如下可檢測(cè)三相反電動(dòng)勢(shì)的電路圖：直接使STM32 電機(jī)教程 29 - 刷感門1節(jié)的程序以控制步進(jìn)電機(jī)的式驅(qū)動(dòng)刷電機(jī)，其相電壓OUTX及與之對(duì)應(yīng)的BEMFX的波形如下：使帶hall傳感式控制刷電機(jī)，程序可以之前的STM32 電機(jī)教程 11 - BLDC 6 步波開(kāi)環(huán)速度控制節(jié)的程序，其相電壓OUTX及與之對(duì)應(yīng)的BEMFX的波形如

3、下： 通過(guò)上的對(duì)對(duì)，使hall位置傳感式下，BEMFX上的反電機(jī)勢(shì)波形（圖中紅粗線部分）在6步對(duì)應(yīng)的OUTX關(guān)閉時(shí)（阻態(tài)）時(shí)前后兩個(gè)波形體是對(duì)稱，且反電動(dòng)勢(shì)過(guò)零點(diǎn)并不對(duì)是在所在步的中間位置，電機(jī)電流也了很多。即然我們有電機(jī)可以檢測(cè)到反電動(dòng)勢(shì)，那么就可以通過(guò)程序調(diào)整電機(jī)6步換相時(shí)間，以實(shí)現(xiàn)反電動(dòng)勢(shì)波形表出來(lái)的特征與帶HALL位置傳感控制時(shí)相似，從實(shí)現(xiàn)相近的控制效果。這也是本節(jié)核思想，類似的控制思想在SILICON LABS的SENSORLESS BRUSHLESSDC MOTOR REFERENCE DESIGN也有提到，在本系列教程的第32講附件包含該檔。接下來(lái)就是實(shí)現(xiàn)環(huán)節(jié)，本節(jié)所電機(jī)為283

4、6刷電機(jī),電機(jī)有兩組線（hall傳感器線和電機(jī)三相線）,作電壓24V，最轉(zhuǎn)速12000rpm：例詳解本節(jié)到ST官推出的NUCLEO-F103RB和X-NUCLEO-IHM07M1 3SH 開(kāi)發(fā)板。 1. 準(zhǔn)備操作按下圖連接好 NUCLEO-F103RB、X-NUCLEO-IHM07M1和電機(jī)根據(jù)電機(jī)的作電壓提供正確的電源，如我所演電機(jī)作電壓是24V，即需給X-NUCLEO-IHM07M1的J1接提供24V電源，同時(shí)X-NUCLEO-IHM07M1些跳帽設(shè)置為：J5,J6選擇1sh, 兩個(gè)FOC跳帽都不接。先簡(jiǎn)要介紹本節(jié)項(xiàng)程所到的硬件資源，及其參數(shù)配置： 上這個(gè)詳細(xì)配置可以看附件中的.IOC件，

5、也可以直接查看對(duì)應(yīng)源代碼的對(duì)應(yīng)模塊件，關(guān)于感刷電機(jī)實(shí)現(xiàn)，核是BLDC.C 和stm32f1xx_it.c件：BldcMove函數(shù)簡(jiǎn)單地實(shí)現(xiàn)了對(duì)電機(jī)從空閑到對(duì)齊-啟動(dòng)-運(yùn)控制狀態(tài)機(jī)，因本經(jīng)歷有限，這只是實(shí)現(xiàn)了簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)功能，關(guān)于更多的如異常保護(hù)，出錯(cuò)檢測(cè)等功能還需去實(shí)現(xiàn)： OK,代碼就差不對(duì)介紹到這，更多的細(xì)節(jié)還需同學(xué)位去閱讀代碼（因個(gè)經(jīng)歷有限，代碼較為粗糙，還請(qǐng)家將就著看?。?同時(shí)家頭的電機(jī)可能各不相同，如果該程序不能直接驅(qū)動(dòng)您的電機(jī)，記得適當(dāng)修改Bldc.H中電機(jī)參數(shù)中的相關(guān)參數(shù)。編譯程后下載到開(kāi)發(fā)板后即可成功驅(qū)動(dòng)電機(jī)，按STM32F103RB-Nucleo開(kāi)發(fā)板上的藍(lán)按鍵可以啟動(dòng)或停電機(jī)，調(diào)節(jié)X-NUCLEO-IHM07M1 3SH上藍(lán)電位器可以對(duì)電機(jī)進(jìn)調(diào)速！下給出些電機(jī)成功驅(qū)動(dòng)后的效果圖： 最后，本節(jié)完！同時(shí)我們的 STM32 電機(jī)教程第期系列教程先更新到此，謝謝家的路持。接下來(lái)我們將會(huì)推