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1、11.1 TI TMS320F2812 作為主控制器。DSP 方案二：使用ST公司的STM32F103CBT6作為主控制器。STM32采用 方案三：使用11.1 TI TMS320F2812 作為主控制器。DSP 方案二：使用ST公司的STM32F103CBT6作為主控制器。STM32采用 方案三：使用RENESASRL78/G13系列單片機(jī)。R5L100LE1.2方案二：使用XX方向，X。綜合比較，X1.31.4或得到平面A（平面A：1.51.4或得到平面A（平面A：1.5t，1.6CCD。CCD1.7便1.6CCD。CCD1.7便1.8CCD時(shí)間等22.1；1，CCD時(shí)間等22.1；1，z

2、圖四旋翼飛行器垂直運(yùn)2，13圖四旋翼飛行器垂直運(yùn)2，1321313y（13圖四旋翼飛行器俯仰運(yùn)繞x（正向和反向圖四旋翼飛行器滾轉(zhuǎn)運(yùn)繞x（正向和反向圖四旋翼飛行器滾轉(zhuǎn)運(yùn)413圖四旋翼飛行器偏航運(yùn)圖四旋翼飛行器偏航運(yùn)23x、y2.2角2.2角（為角度比較直觀角表示Tait-Bryan angleYaw、Pitch、Roll圖四元數(shù)示意Bg上標(biāo)B(Body Frame)Bg上標(biāo)B(Body Frame)EhE系(earth Frame)Egp，q，ra，b，c，d11為3電路與程序設(shè)3.11211為3電路與程序設(shè)3.112R5F100LE3.2133.314133.314I2C3.415到高度h3.5CCD3.415到高度h3.5CCDCCDCCDCCDR2CCDLM358R1CCD3.6圖程序流程4案4.14.1.1圖程序流程4案4.14.1.1SS17924.1.21，2表從A區(qū)飛到B區(qū)的數(shù)表從BA33 從ABA1，23，5數(shù)1是52是083是054是0表從BA33 從ABA1，23，5數(shù)1是52是083是054是07試驗(yàn)次數(shù)（次偏移距離時(shí)間103試驗(yàn)次數(shù)（次偏離距離時(shí)間1020參考文【

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