工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用(教案)5-搬運(yùn)機(jī)器人及其操作應(yīng)用

1、 PAGE PAGE 9第五章 搬運(yùn)機(jī)器人及其操作應(yīng)用5。1 搬運(yùn)機(jī)器人的分類及特點(diǎn)5.2 搬運(yùn)機(jī)器人的系統(tǒng)組成5。3 搬運(yùn)機(jī)器人的作業(yè)示教5.3。1 冷加工搬運(yùn)機(jī)器人5.3.2 熱加工搬運(yùn)機(jī)器人學(xué)習(xí)目標(biāo) 導(dǎo)入案例 課堂認(rèn)知 擴(kuò)展與提高 本章小結(jié) 思考練習(xí)5.4。1課前回顧如何使用在線示教方式進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人任務(wù)編程 ？ 如何進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人離線作業(yè)示教再現(xiàn) ？學(xué)習(xí)目標(biāo)認(rèn)知目標(biāo)了解搬運(yùn)機(jī)器人的分類及特點(diǎn)熟悉搬運(yùn)機(jī)器人的周邊設(shè)備與布局 能力目標(biāo)導(dǎo)入案例機(jī)器人助力機(jī)床上下料，國產(chǎn)高效智能壓鑄裝備研制成功智能壓鑄島是以壓鑄機(jī)為核心設(shè)備構(gòu)成的一組智能化生產(chǎn)單元，以無人化生產(chǎn)管理方式自動完成從原材料到合格鑄

2、件成品間的工藝生產(chǎn)流程，實(shí)現(xiàn)壓鑄生產(chǎn)的程序化、數(shù)字化和遠(yuǎn)程控制。 高效智能壓鑄島以壓鑄機(jī)為 核心,配備 310 個(gè)機(jī)器人和多部 AGV 小車，集成多個(gè)控制系統(tǒng)、伺服系統(tǒng)、檢測系統(tǒng)于一體，包括鋁液智能熔化系統(tǒng)、伺服定量澆注系統(tǒng)、爐料回收系統(tǒng)、智能熔體含氣量檢測系統(tǒng)、真空壓鑄系統(tǒng)自動模溫機(jī)、 自動三維伺服噴涂機(jī)械手、耐高溫抗腐蝕的裝件取件機(jī)器人、鑲嵌自動快速加熱和均溫裝置、自動型芯冷卻系統(tǒng)、自動余料去除及飛邊清理裝置、大型精密壓鑄模具、輸送帶、冷卻裝置、在線智能檢測系統(tǒng)、激光打標(biāo)機(jī)、智能轉(zhuǎn)運(yùn)小車、壓鑄生產(chǎn)信息化管理系統(tǒng)、嵌入式專用控制器、壓鑄專家系統(tǒng)等設(shè)備和系統(tǒng)。課堂認(rèn)知5.1 搬運(yùn)機(jī)器人的分類及

3、特點(diǎn)搬運(yùn)機(jī)器人具有通用性強(qiáng)、工作穩(wěn)定的優(yōu)點(diǎn),且操作簡便、功能豐富，逐漸向第三代智能機(jī)器人發(fā)展,其主要優(yōu)點(diǎn)有。動作穩(wěn)定和提高搬運(yùn)準(zhǔn)確性 。提高生產(chǎn)效率,解放繁重體力勞動，實(shí)現(xiàn)“無人”或“少人”生產(chǎn) . 改善工人勞作條件，擺脫有毒、有害環(huán)境 。柔性高、適應(yīng)性強(qiáng)，可實(shí)現(xiàn)多形狀、不規(guī)則物料搬運(yùn) 。定位準(zhǔn)確,保證批量一致性 .降低制造成本，提高生產(chǎn)效益。從結(jié)構(gòu)形式上看，搬運(yùn)機(jī)器人可分為 龍門式搬運(yùn)機(jī)器人、懸臂式搬運(yùn)機(jī)器人、側(cè)壁式搬運(yùn)機(jī)器人、擺臂式搬運(yùn)機(jī)器人和關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人 。龍門式搬運(yùn)機(jī)器人其坐標(biāo)系主要由 X 軸、 Y 軸和 Z 軸組成.其多采用模塊化結(jié)構(gòu)，可依據(jù)負(fù)載位置、大小等選擇對應(yīng)直線運(yùn)動單元及

4、組合結(jié)構(gòu)形式，可實(shí)現(xiàn)實(shí)現(xiàn)大物料、重噸位搬運(yùn),采用直角坐標(biāo)系，編程方便快捷， 廣泛運(yùn)用于生產(chǎn)線轉(zhuǎn)運(yùn)及機(jī)床上下料等大批量生產(chǎn)過程.懸臂式搬運(yùn)機(jī)器人其坐標(biāo)系主要由 X 軸、 Y 軸和 Z 軸組成.其也可隨不同的應(yīng)用采取相應(yīng)的結(jié)構(gòu)形式 。廣泛運(yùn)用于臥式機(jī)床、立式機(jī)床及特定機(jī)床內(nèi)部和沖壓機(jī)熱處理機(jī)床自動上下料龍門式搬運(yùn)機(jī)器人懸臂式搬運(yùn)機(jī)器人側(cè)壁式搬運(yùn)機(jī)器人其坐標(biāo)系主要由 X 軸、 Y 軸和 Z 軸組成.其也可隨不同的應(yīng)用采取相應(yīng)的結(jié)構(gòu)形式.主要運(yùn)用于立體庫類，如檔案自動存取、全自動銀行保管箱存取系統(tǒng)等。擺臂式搬運(yùn)機(jī)器人其坐標(biāo)系主要由 X 軸、 Y 軸和 Z 軸組成。 Z 軸主要是升降，也稱為主軸。 Y

5、軸的移動主要通過外加滑軌， X 軸末端連接控制器，其繞X 軸的轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn) 4 軸聯(lián)動。 廣泛應(yīng)用于國內(nèi)外生產(chǎn)廠家,是關(guān)節(jié)式機(jī)器人的理想替代品,但其負(fù)載程度相對于關(guān)節(jié)式機(jī)器人小。側(cè)壁式搬運(yùn)機(jī)器人擺臂式搬運(yùn)機(jī)器人關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人是當(dāng)今工業(yè)產(chǎn)業(yè)中常見的機(jī)型之一，其擁有 56 個(gè)軸,行為動作類似于人的手臂，具有結(jié)構(gòu)緊湊、占地空間小、相對工作空間大、自由度高等特點(diǎn),適合于幾乎任何軌跡或角度的工作。關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人范圍相對較窄、針對性較強(qiáng),適合定制專用機(jī)來滿足特定需求。直角式（桁架式）1 ）能夠?qū)崟r(shí)調(diào)節(jié)動作節(jié)拍、移動速率、末端執(zhí)行器動作狀態(tài).)可更換不同末端執(zhí)行器以適應(yīng)物料形狀的不同,方便

6、、快捷.）能夠與傳送帶、移動滑軌等輔助設(shè)備集成，實(shí)現(xiàn)柔性化生產(chǎn).）占地面積相對小、動作空間大，減少廠源限制。5。2 搬運(yùn)機(jī)器人的系統(tǒng)組成搬運(yùn)機(jī)器人是一個(gè)完整系統(tǒng)。以關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人為例，其工作站主要有 操作機(jī)、控制系統(tǒng)、搬運(yùn)系統(tǒng)(氣體發(fā)生裝置、真空發(fā)生裝置和手爪等）和安全保護(hù)裝置組成。搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)組成關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人常見的本體有 46 軸。 6 軸搬運(yùn)機(jī)器人本體部分具有回轉(zhuǎn)、抬臂、前伸、手腕旋轉(zhuǎn)、手腕彎曲和手腕扭轉(zhuǎn) 6多數(shù)情況下 5軸搬運(yùn)機(jī)器人略去手腕旋轉(zhuǎn)這一關(guān)節(jié)， 4 軸搬運(yùn)機(jī)器人則略去了手腕旋轉(zhuǎn)和手腕彎曲這兩個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動.搬運(yùn)機(jī)器人運(yùn)動軸常見的搬運(yùn)機(jī)器人末端執(zhí)行器有 吸附式 、 夾鉗式 和

7、 仿人式 等。吸附式 吸附式末端執(zhí)行器依據(jù)吸力不同可分為 氣吸附 和 磁吸附 .為真空吸盤吸附、氣流負(fù)壓氣吸附、擠壓排氣負(fù)壓氣吸附等。通過連接真空發(fā)生裝置和氣1 橡膠吸盤; 2 固定環(huán); 3 墊 片4; 6- 取和釋放工件，工作時(shí)，真空發(fā)生裝置將吸盤與工件之間的空氣吸走使其達(dá)到真空狀態(tài)，此1 橡膠吸盤； 2 心套； 3 透氣螺 釘4 支撐架； 5 噴嘴; 6 噴嘴套時(shí)，吸盤內(nèi)的大氣壓小于吸氣流負(fù)壓氣吸附部壓 速流動帶走吸盤內(nèi)氣體（低1 橡膠吸盤; 2 彈簧； 3 拉桿壓）使吸盤內(nèi)形成負(fù)壓，附力差2）、電永桿移動改變吸盤內(nèi)空氣隨即消除吸盤內(nèi)負(fù)磁吸盤等。作。1 非導(dǎo)磁體； 2 永磁鐵； 3 磁軛；

8、 4 工件 吸取和釋放動作。利用磁力線通路的連續(xù)性及永磁吸附1 直流電源； 2 激磁線圈; 3 工件電磁吸附磁場疊加性而工作，永磁吸盤的磁路為多個(gè)磁系，通過磁系之間的相互運(yùn)動來控制電永磁吸附 是利用永磁磁鐵產(chǎn)生磁力,利用磁場強(qiáng)度的控制，起到“開、關(guān)作用。直流電現(xiàn)工件的吸附和磁吸附只能吸附對磁產(chǎn)生感應(yīng)物體起作用，件無法使用，且磁力受高溫影響較大，故在高溫下工作亦不能選擇磁吸附, 的工件.根據(jù)被抓取工件形狀、大小及抓取部位的不同,爪面形式常有平滑爪面、齒形爪面和柔性爪面。平滑爪面:指爪面光滑平整，多數(shù)用來加持已加工好的工件表面，保證加工表面無損傷。齒形爪面：指爪面刻有齒紋,主要目的是增加與加持工件

9、的摩擦力,確保加持穩(wěn)固可靠,常用于加持表面粗糙毛坯或半成品工件。柔性爪面：內(nèi)鑲有橡膠、泡沫、石棉等物質(zhì)，起到增加摩擦、保護(hù)已加工工件表面、隔熱等作用.多用于加持已加工工件、熾熱工件、脆性或薄壁工件等。 構(gòu)、連接和支承元件組成。多用于負(fù)載重、高溫、表面質(zhì)量不高等吸附式無法進(jìn)行工作的場合。常見手爪前端形狀分 V 型爪、平面型爪、尖型爪 等.1) V 型爪 常用于圓柱形工件，其加持穩(wěn)固可靠，誤差相對較小。平面型爪 多數(shù)用于加持方形工件(至少有兩個(gè)平行面如方形包裝盒等），板形或者短小棒料。熾熱工件,避免搬運(yùn)機(jī)器人本體受到熱損傷。V型爪平面型爪尖型爪仿人式 仿人式末端執(zhí)行器是針對特殊外形工件進(jìn)行抓取的一

10、類手爪，其主要包括 柔性手和 多指靈巧手 。1) 柔性手 柔性手的抓取是多關(guān)節(jié)柔性手腕，每個(gè)手指有多個(gè)關(guān)節(jié)鏈組成，有摩擦輪和牽引絲組成，工作時(shí)通過一根牽引線收緊另一根牽引線放松實(shí)現(xiàn)抓取，其抓取不規(guī)則、圓形等輕便工件。2） 多指靈巧手 多指靈巧手包括多根手指，每根手指都包含 3 個(gè)回轉(zhuǎn)自由度且為獨(dú)立控制，實(shí)現(xiàn)精確操作，廣泛應(yīng)用于核工業(yè)、航天工業(yè)等高精度作業(yè)。柔性手靈巧手搬運(yùn)機(jī)器人夾鉗式、仿人式手爪需要連接相應(yīng)外部信號控制裝置及傳感系統(tǒng)，以控制搬運(yùn)機(jī)器人手爪實(shí)時(shí)的動作狀態(tài)及力的大小,其手爪驅(qū)動方式多為 氣動、電動和液壓驅(qū)動，對于輕型和中型的零件采用氣動的手爪，對于重型的零件采用液壓手爪，對于精度要

11、求高或復(fù)雜的場合采用伺候的手爪。依據(jù)手爪開啟閉合狀態(tài)的傳動裝置可分為 回轉(zhuǎn)型 和 移動型。夾鉗式手爪常用形式,是通過斜楔、滑槽、連桿、齒輪螺桿或蝸輪蝸桿等機(jī)構(gòu)組合形成，可適時(shí)改變傳動比以實(shí)現(xiàn)對夾持工件不同力的需求。手爪做平面移動或者直線往復(fù)移動來實(shí)現(xiàn)開啟閉合，多用于夾持具有平行面的工件,設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)相對復(fù)雜，應(yīng)用不如回轉(zhuǎn)型手爪廣泛.搬運(yùn)機(jī)器人主要包括機(jī)器人和搬運(yùn)系統(tǒng)組成.機(jī)器人由搬運(yùn)機(jī)器人本體及完成搬運(yùn)路線控制的控制柜組成。而搬運(yùn)系統(tǒng)中末端執(zhí)行器主要有吸附式、夾鉗式和仿人式等形式。5。3 搬運(yùn)機(jī)器人的作業(yè)示教搬運(yùn)機(jī)器人主要適應(yīng)對象為大批量、重復(fù)性強(qiáng)或是工件重量較大以及工作環(huán)境具有高溫、粉塵等條件惡

12、劣情況。特點(diǎn)： 定位精確、生產(chǎn)質(zhì)量穩(wěn)定、工作節(jié)拍可調(diào)、運(yùn)行平穩(wěn)可靠、維修方便.TCP 點(diǎn)確定：末端執(zhí)行器不同而設(shè)置在不同位置，就吸附式而言其 TCP 一般設(shè)在法蘭中心線與吸盤平面交點(diǎn)處；夾鉗式其 TCP 一般設(shè)在法蘭中心線與手爪前端面交點(diǎn)處。吸盤式TCP生產(chǎn)再現(xiàn)TCP 點(diǎn)確定：末端執(zhí)行器不同而設(shè)置在不同位置，就吸附式而言其 TCP 一般設(shè)在法蘭中心線與吸盤平面交點(diǎn)處；夾鉗式其 TCP 一般設(shè)在法蘭中心線與手爪前端面交點(diǎn)處。夾鉗式TCP生產(chǎn)再現(xiàn)5。3。1 冷加工搬運(yùn)作業(yè)以機(jī)加工件搬運(yùn)為例，選擇龍門式（ 5 軸）,末端執(zhí)行器為氣吸附,采用在線示教方式為機(jī)器人輸入搬運(yùn)作業(yè)程序。搬運(yùn)運(yùn)動軌跡圖例程序點(diǎn)

13、說明程序點(diǎn)說明吸盤動作程序點(diǎn)說明吸盤動作程序點(diǎn)1機(jī)器人原點(diǎn)程序點(diǎn)8搬運(yùn)中間點(diǎn)吸取程序點(diǎn)2移動中間點(diǎn)程序點(diǎn)9搬運(yùn)中間點(diǎn)吸取程序點(diǎn)3搬運(yùn)臨近點(diǎn)程序點(diǎn)10搬運(yùn)作業(yè)點(diǎn)放置程序點(diǎn)4搬運(yùn)作業(yè)點(diǎn)吸取程序點(diǎn)11搬運(yùn)規(guī)避點(diǎn)程序點(diǎn)5搬運(yùn)中間點(diǎn)吸取程序點(diǎn)12移動中間點(diǎn)程序點(diǎn)6搬運(yùn)中間點(diǎn)吸取程序點(diǎn)13機(jī)器人原點(diǎn)程序點(diǎn)7搬運(yùn)中間點(diǎn)吸取冷加工搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)示教流程。1 冷加工搬運(yùn)作業(yè)（ 1) 示教前的準(zhǔn)備確認(rèn)自己和機(jī)器人之間保持安全距離。機(jī)器人原點(diǎn)確認(rèn)。新建作業(yè)程序點(diǎn)按示教器的相關(guān)菜單或按鈕，新建一個(gè)作業(yè)程序，如“ Handle_cold” 。程序點(diǎn)的登錄示教模式下，手動操作移動龍門搬運(yùn)機(jī)器人軌跡設(shè)定程序點(diǎn) 1 至程序點(diǎn)

14、 13 ,程序點(diǎn) 1 和程序點(diǎn) 13 需設(shè)置在同一點(diǎn)，可方便編寫程序,此外程序點(diǎn) 1 至程序點(diǎn)13 需處于與工件、夾具互不干涉位置.冷加工搬運(yùn)作業(yè)示教程序點(diǎn)示教方法程序點(diǎn)1 按第 3 章手動操作機(jī)器人要領(lǐng)移動機(jī)器人到搬運(yùn)原點(diǎn)(機(jī)器人原點(diǎn)） 插補(bǔ)方式選擇“ PTP ”。程序點(diǎn) 2（移動中間點(diǎn)）程序點(diǎn) 3（ 搬運(yùn)臨近點(diǎn) ）程序點(diǎn) 4（搬運(yùn)作業(yè)點(diǎn)）程序點(diǎn) 5（搬運(yùn)中間點(diǎn))程序點(diǎn) 69（搬運(yùn)中間點(diǎn)）程序點(diǎn) 10(搬運(yùn)作業(yè)點(diǎn))程序點(diǎn) 11（ 搬運(yùn)規(guī)避點(diǎn) ）程序點(diǎn) 12(移動中間點(diǎn))確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 1 為搬運(yùn)機(jī)器人原點(diǎn).手動操作搬運(yùn)機(jī)器人到移動中間點(diǎn)，并調(diào)整吸盤姿態(tài)。插補(bǔ)方式選擇“ PTP ”。確認(rèn)并保

15、存程序點(diǎn) 2 為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)移動中間點(diǎn)。手動操作搬運(yùn)機(jī)器人到搬運(yùn)作業(yè)臨近點(diǎn)，并調(diào)整吸盤姿態(tài)。插補(bǔ)方式選擇“ PTP 。確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 3 為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)臨近點(diǎn)。手動操作搬運(yùn)機(jī)器人移動到搬運(yùn)起始點(diǎn)且保持吸盤位姿不變.插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)。再次確認(rèn)程序點(diǎn),保證其為作業(yè)起始點(diǎn)。若有需要可直接輸入搬運(yùn)作業(yè)命令。手動操作搬運(yùn)機(jī)器人到搬運(yùn)中間點(diǎn)，并適度調(diào)整吸盤姿態(tài).插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 5 為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)中間點(diǎn)。手動操作搬運(yùn)機(jī)器人到搬運(yùn)中間點(diǎn)，并適度調(diào)整吸盤姿態(tài)。插補(bǔ)方式選擇“ PTP ”。確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 69 為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)中間點(diǎn)。手動操作搬運(yùn)機(jī)器人移動到搬運(yùn)終止點(diǎn)且

16、調(diào)整吸盤位姿以適合安放工件。插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。再次確認(rèn)程序點(diǎn),保證其為作業(yè)終止點(diǎn)。若有需要可直接輸入搬運(yùn)作業(yè)命令。手動操作搬運(yùn)機(jī)器人到搬運(yùn)作業(yè)規(guī)避點(diǎn).插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 11 為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)規(guī)避點(diǎn).手動操作搬運(yùn)機(jī)器人到移動中間點(diǎn)，并調(diào)整吸盤姿態(tài)。插補(bǔ)方式選擇“ PTP ”。確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 12 為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)移動中間點(diǎn)。程序點(diǎn) 13（ 機(jī)器人原點(diǎn) )手動操作搬運(yùn)機(jī)器人到機(jī)器人原點(diǎn)。插補(bǔ)方式選擇“ PTP ”。確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 13 為搬運(yùn)機(jī)器人原點(diǎn)。設(shè)定作業(yè)條件）在作業(yè)開始命令中設(shè)定搬運(yùn)開始規(guī)范及搬運(yùn)開始動作次序。）在搬運(yùn)結(jié)束命令中設(shè)定搬運(yùn)結(jié)束規(guī)范及搬運(yùn)結(jié)

17、束動作次序。）搬運(yùn)工藝參數(shù).（5） 檢查試運(yùn)行）打開要測試的程序文件。)移動光標(biāo)到程序開頭位置.(6）的【模式開關(guān)】設(shè)定到“再現(xiàn) / 自動”狀態(tài)。）按示教器上【伺服 ON 按鈕】，接通伺服電源。）5.3.2 熱加工搬運(yùn)作業(yè)模鍛工件搬運(yùn)為例，選擇關(guān)節(jié)式（ 6 軸），末端執(zhí)行器為夾鉗式，采用在線示教方式為機(jī)器人輸入搬運(yùn)作業(yè)程序，此程序由編號 1 至 10 的 10 個(gè)程序點(diǎn)組成。示教前的準(zhǔn)備熱加工搬運(yùn)機(jī)器人軌跡圖例)確認(rèn)自己和機(jī)器人之間保持安全距離。）人。新建作業(yè)程序點(diǎn)按示教器的相關(guān)菜單或按鈕，新建一個(gè)作業(yè)程序，如“ Handle_hot ”。（3) 程序點(diǎn)的登錄示教模式下，手動操作移動搬運(yùn)機(jī)器人

18、軌跡設(shè)定程序點(diǎn) 1 至程序點(diǎn) 10 ,程序點(diǎn)1 和程序點(diǎn) 10 需設(shè)置在同一點(diǎn)，可方便編寫程序，此外程序點(diǎn) 1 至程序點(diǎn) 10 需處于與工件、夾具互不干涉位置.熱加工搬運(yùn)作業(yè)示教程序點(diǎn)程序點(diǎn) 1（機(jī)器人原點(diǎn))程序點(diǎn) 2( 搬運(yùn)臨近點(diǎn) ）示教方法按第 3 章手動操作機(jī)器人要領(lǐng)移動機(jī)器人到搬運(yùn)原點(diǎn).插補(bǔ)方式選擇“ PTP ”。確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 1 為搬運(yùn)機(jī)器人原點(diǎn)。手動操作搬運(yùn)機(jī)器人到搬運(yùn)作業(yè)臨近點(diǎn)，并調(diào)整夾鉗姿態(tài)。插補(bǔ)方式選擇“ PTP ”。確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 2 程序點(diǎn)程序點(diǎn) 3（搬運(yùn)作業(yè)點(diǎn)）程序點(diǎn) 4（搬運(yùn)中間點(diǎn)）程序點(diǎn) 5-6（搬運(yùn)中間點(diǎn)）程序點(diǎn) 7(搬運(yùn)中間點(diǎn)）程序點(diǎn) 8（搬運(yùn)作業(yè)點(diǎn))程序

19、點(diǎn) 9( 搬運(yùn)規(guī)避點(diǎn) )程序點(diǎn) 10（）示教方法手動操作搬運(yùn)機(jī)器人移動到搬運(yùn)起始點(diǎn)且保持夾鉗位姿不變。插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”.再次確認(rèn)程序點(diǎn)，保證其為作業(yè)起始點(diǎn)。若有需要可直接輸入搬運(yùn)作業(yè)命令。手動操作搬運(yùn)機(jī)器人到搬運(yùn)中間點(diǎn)，并適度調(diào)整夾鉗姿態(tài)。插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 4 手動操作搬運(yùn)機(jī)器人到搬運(yùn)中間點(diǎn)，并適度調(diào)整夾鉗姿態(tài)。插補(bǔ)方式選擇PTP 確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 5-6 為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)中間點(diǎn)。手動操作搬運(yùn)機(jī)器人到搬運(yùn)中間點(diǎn)，并適度調(diào)整夾鉗姿態(tài)。插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 7 手動操作搬運(yùn)機(jī)器人移動到搬運(yùn)終止點(diǎn)且調(diào)整夾鉗位姿以適合安放工件。插補(bǔ)方式選擇“直線

20、插補(bǔ)”。再次確認(rèn)程序點(diǎn),保證其為作業(yè)終止點(diǎn).若有需要可直接輸入搬運(yùn)作業(yè)命令。手動操作搬運(yùn)機(jī)器人到搬運(yùn)作業(yè)規(guī)避點(diǎn)。插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。確認(rèn)并保存程序點(diǎn)9 為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)規(guī)避點(diǎn)。手動操作搬運(yùn)機(jī)器人到機(jī)器人原點(diǎn)。插補(bǔ)方式選擇PTP ”。確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 10 。1 周邊設(shè)備常見的搬運(yùn)機(jī)器人輔助裝置有增加移動范圍的 滑移平臺、合適的 搬運(yùn)系統(tǒng)裝置 和 安全保護(hù)裝置 等。地面上或龍門框架上。真空發(fā)生裝置、氣體發(fā)生裝置、液壓發(fā)生裝置 分裝置均為標(biāo)準(zhǔn)件，企業(yè)常用空氣控壓站對整個(gè)車間提供壓縮空氣和抽真空。5.4。2 工位布局常見搬運(yùn)機(jī)器人工作站可采用 L 型、環(huán)狀、“品字、“一”字 等布局。L 型布局

21、 將搬運(yùn)機(jī)器人安裝在龍門架上，使其行走在機(jī)床上方，大限度節(jié)約地面資源。L 型布局環(huán)狀布局 又稱“島式加工單元”，以關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人為中心,機(jī)床圍繞其周圍形成環(huán)狀, 進(jìn)行工件搬運(yùn)加工，可提高生產(chǎn)、節(jié)約空間，適合小空間廠房作業(yè)。環(huán)狀布局“一字布局 直角桁架機(jī)器人通常要求設(shè)備成一字排列，對廠房高度、長度具有一定要求，工作運(yùn)動方式為直線編程，很難能滿足對放置位置、相位等有特別要求工件的上下料作業(yè)需要。一字排列布局?jǐn)U展與提高搬運(yùn)機(jī)器人技術(shù)的新發(fā)展機(jī)器人系統(tǒng)操作機(jī) 日本 FANUC 公司推出的 FANUC R2000iB ABB IRB 6660100/3.3 ，解決FANUC R2000iBABB IR

22、B 6660100/3。3控制器 實(shí)現(xiàn)同時(shí)對幾臺機(jī)器人和幾個(gè)外部軸的協(xié)同控制，如 FANUC 推出的機(jī)器人控制柜R30iA ，可實(shí)現(xiàn)散堆工件搬運(yùn)，大幅度提高 CPU 的處理能力，增加最新軟件功能, 實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的智能化與網(wǎng)絡(luò)化,有高速動作性能、內(nèi)置視覺功能、散堆工件取出功能、故障診斷功能優(yōu)點(diǎn)。散堆工件的拾取與搬運(yùn)示教器 COMAU 公司的無線示教器 WiTP 與機(jī)器人控制單元之間的連接 配對解配對”Wi Fi 100m ,且各系統(tǒng)間無干擾。COMAU 無線示教器 WiTP傳感技術(shù)傳感技術(shù)運(yùn)用到搬運(yùn)機(jī)器人中，拓寬了搬運(yùn)機(jī)器人的應(yīng)用范圍，提高了生產(chǎn)效率，保證了產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性和可追溯性。3 維廣域傳

23、感器搬運(yùn)機(jī)器人視覺傳感系統(tǒng)搬運(yùn)機(jī)器人傳感系統(tǒng)的流程是:視覺系統(tǒng)采集被測目標(biāo)的相關(guān)數(shù)據(jù)，控制柜內(nèi)置相應(yīng)系統(tǒng)進(jìn)行圖象處理和數(shù)據(jù)分析，轉(zhuǎn)換成相應(yīng)數(shù)據(jù)量，傳給搬運(yùn)機(jī)器人，機(jī)器人以接收到的數(shù)據(jù)為依據(jù),進(jìn)行相應(yīng)作業(yè)。小型工件散堆拾取AGVAGV 搬運(yùn)車是一種無人搬運(yùn)車 (Automated Guided Vehicle) ,指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置,能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車.通常AGV 搬運(yùn)車可分為 列車型、平板車型、帶移載裝置型、貨叉型 及帶升降工作臺型。列車型 最早開發(fā)的產(chǎn)品，由牽引車和拖車組10列車型 最早開發(fā)的產(chǎn)品，由牽引車和拖車組11列車型 AGV平板型 AGV帶移栽裝置型 AGV貨叉型 AGV帶升降工作臺型 AGV本章小結(jié)平板車型 多需要人工卸載，載重量 500Kg 以移載裝置，通常和地面載運(yùn)A類 型 移載裝置，通常和地面貨叉型 貨叉型 AGV 類自動搬運(yùn)作業(yè)。似于人工駕駛的板式重機(jī)，本身具有合使自動搬運(yùn)作業(yè)。AGV卸載能力，主要用于物AGV降工作臺型主要料自動搬運(yùn)作業(yè)以及在組裝線上做組裝移動工制造業(yè)的組裝作業(yè)，因搬運(yùn)機(jī)器人亦為工業(yè)機(jī)中一員，通過軸之間的相互配車帶有升降工作臺可使業(yè)，提高工作質(zhì)量和效合可將搬運(yùn)