智能車大賽技術(shù)方案打包攝像頭組太原理工

1、第十一”大學(xué)智能汽車競(jìng)技學(xué)任第十一”大學(xué)智能汽車競(jìng)技學(xué)任本設(shè)計(jì)以第十一屆”指定的B型車模32位微控制器MK60DN256ZVLL10心控制單元。以 IAR、【】智能車; 本設(shè)計(jì)以第十一屆”指定的B型車模32位微控制器MK60DN256ZVLL10心控制單元。以 IAR、【】智能車; 目錄第一章 引 ”杯智能車大賽介1.2第十一屆智能車大賽規(guī)則介1.3章節(jié)安第二章機(jī)械結(jié)構(gòu)部份的設(shè)計(jì)及調(diào)2.1機(jī)械結(jié)構(gòu)制作部分設(shè)舵機(jī)改目錄第一章 引 ”杯智能車大賽介1.2第十一屆智能車大賽規(guī)則介1.3章節(jié)安第二章機(jī)械結(jié)構(gòu)部份的設(shè)計(jì)及調(diào)2.1機(jī)械結(jié)構(gòu)制作部分設(shè)舵機(jī)改底盤改前輪定車輪外傾前輪前頭的選型和架頭信息參2.4

2、的選擇和安2.5智能車主要技術(shù)參第三章 模塊規(guī)第四章 硬件電路的設(shè)4.1電源模塊設(shè)4.2傳感器電路設(shè)計(jì)與實(shí)4.3驅(qū)動(dòng)電路設(shè)4.4其他硬件電算法實(shí)5.1 系統(tǒng)控制總體設(shè)5.2 路徑識(shí)別部速度控制部控制算輔助車模調(diào)試程序設(shè)速度控制部控制算輔助車模調(diào)試程序設(shè)第六章 系統(tǒng)的開發(fā)環(huán)境與車模6.1 IAR 的使6.2基于 LABVIEW 的上位第七章 總 7.1 總7.1.1 控制方7.1.2 特色設(shè)7.2 結(jié)束致參考文附錄AMK60DN256ZVLL10 最小系統(tǒng)原理附錄 B 程序源代”杯智能車大賽介本文以第十一屆”（動(dòng)化分教指委）。該競(jìng)賽以“求卓越”、30近 所高校廣泛參與大學(xué)生智能汽車競(jìng)賽。2008

3、年起被教育部批準(zhǔn)列入國（教高函200730”杯智能車大賽介本文以第十一屆”（動(dòng)化分教指委）。該競(jìng)賽以“求卓越”、30近 所高校廣泛參與大學(xué)生智能汽車競(jìng)賽。2008年起被教育部批準(zhǔn)列入國（教高函2007301.2 第十一屆智能車大賽規(guī)則介B浦半導(dǎo)體公司的 位、16 位、32 位處理器作為唯一的微控制器。參1.3章節(jié)安的章節(jié)安排如下：第 1 章引言，大賽介紹和規(guī)則介紹。第 2 B浦半導(dǎo)體公司的 位、16 位、32 位處理器作為唯一的微控制器。參1.3章節(jié)安的章節(jié)安排如下：第 1 章引言，大賽介紹和規(guī)則介紹。第 2 34 、設(shè)計(jì)過程和設(shè)計(jì)結(jié)果。第5 章智能6 章系統(tǒng)的開發(fā)環(huán)與IAR 它在系統(tǒng)設(shè)計(jì)過程

4、用到過的計(jì)算機(jī)輔助設(shè)。第7 章結(jié)論與展望，總結(jié)6 件介紹，主要介紹了 IAR。2.1結(jié)構(gòu)制作部分設(shè)2.1結(jié)構(gòu)制作部分設(shè)2.1.138mm2.1 .3B.3B不平衡問題。圖 2.2 所示 A 圈是用于調(diào)整主銷內(nèi)傾角的絲杠，B 2.2 8。對(duì)于模型車，通過調(diào)整前橋的螺桿的長(zhǎng)度可以改變以在調(diào)整時(shí)可以近似調(diào)整為 0左右，不宜太大。主銷內(nèi)傾和主銷后傾都有使2.1.4的輕便性。在汽車的橫向平面內(nèi)，輪胎呈“八”字型時(shí)稱為“2.1.5的輕便性。在汽車的橫向平面內(nèi)，輪胎呈“八”字型時(shí)稱為“2.1.5束為 012mm02mm OV5116CMOS 和 CCD 信號(hào)接入單片機(jī)的 IO （LM1881 等）1最終選定

5、了使用使用 頭最遠(yuǎn)掃描行 1.8 頭信息參頭掃描行的選擇 最遠(yuǎn)端掃描行距離：1.8 米左右;最近段掃描行距 10cm ;40cm 信號(hào)接入單片機(jī)的 IO （LM1881 等）1最終選定了使用使用 頭最遠(yuǎn)掃描行 1.8 頭信息參頭掃描行的選擇 最遠(yuǎn)端掃描行距離：1.8 米左右;最近段掃描行距 10cm ;40cm ;這樣選擇主要考慮到：40cm2) OV5116 320 x240最終分辨率大概近似為 140 x100到中心引導(dǎo)線。2.4 2.4的選擇和安圖 2.82.5車主要技術(shù)參2.1注由于設(shè)書寫期間智能車仍然在進(jìn)行改進(jìn)因此有些數(shù)據(jù)未能更新之后的內(nèi)容中涉及到的參數(shù)項(xiàng)參毫米克圖 2.82.5車主

6、要技術(shù)參2.1注由于設(shè)書寫期間智能車仍然在進(jìn)行改進(jìn)因此有些數(shù)據(jù)未能更新之后的內(nèi)容中涉及到的參數(shù)項(xiàng)參毫米克毫米毫安頭個(gè)1毫米次/MK60DX256ZVLL101 完美。電路系統(tǒng)框圖如圖 完美。電路系統(tǒng)框圖如圖 單片機(jī),Cortex-M4 2940 ASM1117 5V 3.3V (2) 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路模塊：本模塊為單片機(jī)與電機(jī)之間提供一個(gè)接口，讓單片 高等采用的是英飛凌公司的 BTS7970 半橋驅(qū)(2) 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路模塊：本模塊為單片機(jī)與電機(jī)之間提供一個(gè)接口，讓單片 高等采用的是英飛凌公司的 BTS7970 半橋驅(qū)足夠滿足 C 型車模 260 (3) 為循跡設(shè)計(jì)頭電路采用的是自己圍繞OV5116

7、 搭建的頭電路，OV5116 的具體優(yōu)勢(shì)(4) 其它附加模塊：這包括無線數(shù)傳模塊、SD 統(tǒng)4.1模塊設(shè)便于直觀發(fā)現(xiàn)電池電量是否正常。如圖 4.1 3.3V，5V，6V，7.2V統(tǒng)4.1模塊設(shè)便于直觀發(fā)現(xiàn)電池電量是否正常。如圖 4.1 3.3V，5V，6V，7.2V 根據(jù)規(guī)劃，5V LM2940-57805，2940 壓差穩(wěn)壓，它的穩(wěn)壓壓差可以小于 500mV，這樣保證電池在低電壓的情況下，仍能使單片機(jī)和傳感器正常工作，同時(shí)，LM2940 的輸出電流可以達(dá)到 1A114.2 所示。3.3V 電AMS1117-電路，在這里不做贅述。其原理圖如 4.3 4.2LM2940-5 4.3AMS1117

8、其中，為了不互相干擾工作，單片機(jī) 3.3V 和傳感器的 5V 分開供電，單驅(qū)動(dòng)電機(jī)供電選擇電池直接供電。最終電源模塊電路板尺寸 45mm40mm。4.2器4.2LM2940-5 4.3AMS1117 其中，為了不互相干擾工作，單片機(jī) 3.3V 和傳感器的 5V 分開供電，單驅(qū)動(dòng)電機(jī)供電選擇電池直接供電。最終電源模塊電路板尺寸 45mm40mm。4.2器電路設(shè)計(jì)與實(shí)本設(shè)計(jì)中，傳感器分為兩部分：巡線傳感器電碼盤頭）和速度傳感器（4.2.1頭最終成品如圖 4.3電路設(shè)H H 4.3電路設(shè)H H H MC33886等；MOS H 對(duì)三種電路都進(jìn)行了搭建并測(cè)試，MC33886 的優(yōu)點(diǎn)是電路簡(jiǎn)單元件少，但

9、缺點(diǎn)是內(nèi)阻較大，通過電流有限，可以通過兩片 MC33886 并聯(lián)方式進(jìn)行改善。MOS H MOS 管體積較大，因此電路板面積較大，另外，MOS H 橋電路可能會(huì)發(fā)生脈沖上BTS7970 半橋集成電路組成 H BTS7960 7m9m16，43A135.1I/O 口、BDM SCI 5.15.1 5.2OV5116 的內(nèi)I/O 口、BDM SCI 5.15.1 5.2OV5116 的內(nèi)5.2.1在端作A13,5.2 5.2 們圖拍攝了一個(gè)貼有網(wǎng)格的KT 板。(5.2 5.2 們圖拍攝了一個(gè)貼有網(wǎng)格的KT 板。(圖5.3 畸變校正效果b ）5.2.21)Buff（平值2)3)4)5)75.2.21

10、)Buff（平值2)3)4)5)7）5.3而誤差是允許的，因?yàn)樽鳛橹悄苘囘@個(gè)慣性系統(tǒng)來說，速度不會(huì)徒增驟減（控制周期比較），P P 5.3.170適合控制技術(shù)PIPD5.3而誤差是允許的，因?yàn)樽鳛橹悄苘囘@個(gè)慣性系統(tǒng)來說，速度不會(huì)徒增驟減（控制周期比較），P P 5.3.170適合控制技術(shù)PIPD差。將偏差的比例(P)、積分(I)和微分(D)4.11(k采樣序號(hào)，k = r(k)kc(k)第ku(k) 第(k采樣序號(hào)，k = r(k)kc(k)第ku(k) 第ke(k) k e(k-1) k-1 u(k)u(k(4.2)為位置控制算法的狀態(tài)有關(guān)，計(jì)算時(shí)要對(duì)過去 e(k)u(k)式量的增量u(k)

11、當(dāng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)需要的是控制量的增量(例如：驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī))時(shí)，可由式控制算式。由式(4.2)可以推出式(4.3)，式u(k)u(k(4.2)為位置控制算法的狀態(tài)有關(guān)，計(jì)算時(shí)要對(duì)過去 e(k)u(k)式量的增量u(k)當(dāng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)需要的是控制量的增量(例如：驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī))時(shí)，可由式控制算式。由式(4.2)可以推出式(4.3)，式減去式(；公式(4.4)T，KP、TI 、TD，量值的偏差，即可由式(4.4)(1)(2)(3)u(k)k有關(guān)，所以較容易通處理而獲得比較好的控制效果5.4舵機(jī)控(1)(2)(3)u(k)k有關(guān)，所以較容易通處理而獲得比較好的控制效果5.4舵機(jī)控制算從5.5車模調(diào)試5.5車模調(diào)試

12、程序設(shè)PC PC 6.1IAR使 IAR IAR IAR PC PC 6.1IAR使 IAR IAR IAR kinetis6.2于LABVIEW上位 數(shù)據(jù)以供分析。那么一個(gè)良好的上位機(jī)就顯得格外重要了。選擇了LABVIEW 6.1 SD 6.1 SD 6.2來6.2SD 結(jié)以3)。7.2結(jié)以3)。7.2了如此一個(gè)好來顆年輕的心的馳騁那的寫出整個(gè)設(shè)計(jì)方案，衷心希望老師了如此一個(gè)好來顆年輕的心的馳騁那的寫出整個(gè)設(shè)計(jì)方案，衷心希望老師的工作提出寶貴的意見，指的的關(guān)于舉辦第十一大學(xué)生”.大學(xué)生”杯智能汽車競(jìng)賽競(jìng)速比賽規(guī)則與賽場(chǎng)紀(jì)律英. 模擬電子技術(shù)基礎(chǔ), , . 單片開發(fā)方法, 等. reescal

13、e)微控制器MC68HC08 原理及, 龔光華應(yīng)用(新版,等. 學(xué)做智能車, . 微型計(jì)算機(jī)控制技術(shù)潘新民, , . 單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì), KarlJ.Astrom,BjormWittenmark.Computer-ControlledSystemsTheory, 關(guān)于舉辦第十一大學(xué)生”.大學(xué)生”杯智能汽車競(jìng)賽競(jìng)速比賽規(guī)則與賽場(chǎng)紀(jì)律英. 模擬電子技術(shù)基礎(chǔ), , . 單片開發(fā)方法, 等. reescale)微控制器MC68HC08 原理及, 龔光華應(yīng)用(新版,等. 學(xué)做智能車, . 微型計(jì)算機(jī)控制技術(shù)潘新民, , . 單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì), KarlJ.Astrom,BjormWittenmark

14、.Computer-ControlledSystemsTheory, 10FreescaleSemiconductor,Inc.MK60DN256ZVLL10Sub-familyManualM, Rev.6,Nov.11LM2940 12MC3388613BTS7960 14,. ,.利用加速度計(jì)和陀螺儀的筆桿運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的檢測(cè)M.，. 數(shù)字電子電路基礎(chǔ), , AA附錄 voidswitchCase1: if(FLAG_ALT=-if附錄 voidswitchCase1: if(FLAG_ALT=-ifif(Current_Speedleft-if(if(elseCurrent_Speedright-FLAG_ALT=0-casecaseFLAG_ALT=0-casecasecase4:casedefault:/清標(biāo)/開總中else Angle_current=(Angle_Center-angle_center-;default:/清標(biāo)/開總中else Angle_current=(Angle_Center-angle_center-;AngleSpeed_current=(AngleSpeed_AD-i;fDeltaValue=(Angle_current-+floatCarSpeed=;fDelta