機(jī)器人實(shí)訓(xùn)報(bào)告doc

1、機(jī)器人擂臺賽1、實(shí)訓(xùn)目的 機(jī)器人擂擂臺賽的目的的在于促進(jìn)智智能機(jī)器人技技術(shù)（尤其是是自主識別、自自主決策技術(shù)術(shù)）的普及。參參賽隊(duì)需要在在規(guī)則范圍內(nèi)內(nèi)以各自組裝裝或者自制的的自主機(jī)器人人互相搏擊，并并爭取在比賽賽中獲勝，以以對抗性競技技的形式來推推動(dòng)相關(guān)機(jī)器器人技術(shù)在大大學(xué)生、青少少年中的普及及與發(fā)展?？煽梢杂米约涸O(shè)設(shè)計(jì)的機(jī)器人人來參加擂臺臺賽，同時(shí)掌掌握這個(gè)環(huán)節(jié)節(jié)所展現(xiàn)出來來的機(jī)器人技技術(shù)。 機(jī)器人擂擂臺賽未來的的發(fā)展目標(biāo)是是：比賽中，兩兩個(gè)使用雙腿腿自主行走的的仿人形機(jī)器器人互相搏擊擊并將對方打打倒或者打下下擂臺。 2、實(shí)訓(xùn)要求求 在指定的的大小擂臺上上有雙方機(jī)器器人。雙方機(jī)器人人模擬中國古

2、古代擂臺搏擊擊的規(guī)則，互互相擊打或者者推擠。如果果一方機(jī)器人人整體離開擂擂臺區(qū)域或者者不能再繼續(xù)續(xù)行動(dòng)，則另另一方獲勝。機(jī)機(jī)器人大小要要求長、寬、高高分別不能超超過30cmm、30cm、40cm 。 比賽場場地大小為長長、寬分別為為是 24000mm的臺，臺上表面面即為擂臺場場地。有黑色色的膠布圍成成。比賽開始后后，圍欄內(nèi)區(qū)域域不得有任何何障礙物或人人。 3、比賽規(guī)則分分析 我們需要要吃透比賽規(guī)規(guī)則，然后才才能在比賽規(guī)規(guī)則允許的范范圍內(nèi)，盡量量讓我們的機(jī)機(jī)器人具有 別人不具有的優(yōu)優(yōu)勢。對上述述的比賽規(guī)則則分析得到以以下幾個(gè)重點(diǎn)點(diǎn)： 3、1需要確確保自己不掉掉下擂臺需要有傳感器進(jìn)進(jìn)行擂臺邊沿沿的

3、檢測，當(dāng)當(dāng)發(fā)現(xiàn)機(jī)器人人已經(jīng)靠近邊邊沿立刻轉(zhuǎn)彎彎或者掉頭。擂擂 臺和地面存在比比較大的高度度差，我們通通過測距傳感感器很容易發(fā)發(fā)現(xiàn)這個(gè)高度度落差，從而而判斷出 擂臺的邊沿。如如圖 6.22 所示，在在機(jī)器人上安安裝一個(gè)測距距傳感器，斜斜向下測量地地面和機(jī)器人人的 距離，機(jī)器人到到達(dá)擂臺邊沿沿時(shí)，傳感器器的測量值會會突然間變得得很大。由于于紅外測距傳傳感器使 用方便，并且“創(chuàng)意之星”控制器可以以接入最多 8 個(gè)紅外外測距傳感器器，我們可以以將它作為首首選方案。 擂臺地面面時(shí)有灰度變變化的，我們們可以在機(jī)器器人腹部安裝裝一些灰度傳傳感器，來判判讀機(jī)器人 覆蓋區(qū)域的灰度度變化，從而而判讀機(jī)器人人相對場

4、地的的方向。可以以通過整體灰灰度值來判讀讀機(jī)器人 的位置是不是靠靠近邊沿，如如果機(jī)器人靠靠近邊沿就轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)彎后者后退退。 3、2需要及及時(shí)的發(fā)現(xiàn)敵敵方這里我們使用紅紅外接近開關(guān)關(guān)作為尋找敵敵方的方案并并不算優(yōu)秀，紅紅外接近開關(guān)關(guān)的有效測量量范圍是 220cm，20cm 之之外的物體是是察覺不到的的。我們可以以改成紅外測測距傳感器，它它的有效測量量范圍是 11080cm，比比較適合我們們當(dāng)前的使用用場合。 3、3需要迅迅速的推動(dòng)敵敵方，將敵方方退下擂臺我們可以想象，兩兩只斗牛相互互推擠，贏的的一定是力氣氣比較大的一一方。 我們需要要先考慮，什什么因素會影影響小車的推推力。在現(xiàn)實(shí)實(shí)生活中我們們會看到兩

5、種種現(xiàn)象：1、 一輛汽車在爬坡坡，但是動(dòng)力力不足，反而而慢慢從坡上上滑了下來。22、汽車在泥泥地上面行走走，但 走不快，因?yàn)檩嗇喿涌偸窃诖虼蚧?上面兩個(gè)個(gè)例子可以得得到影響汽車車行進(jìn)效果的的因素：1、動(dòng)動(dòng)力不足。22、摩擦力不不夠。如果動(dòng)動(dòng)力不足，我我們小車可能能會被敵方的的小車推得輪輪子倒著轉(zhuǎn)。如如果摩擦力不不夠，小車在在推擠的時(shí)候候輪子會打滑滑，輪子一直直在轉(zhuǎn)，但小小車就是不能能往前走。 推動(dòng)敵方和和推動(dòng)棋子要要做的事情是是一樣的，即即：尋找敵方方推動(dòng)敵方自自身定位。不不同 的是，推動(dòng)敵方方需要更大的的動(dòng)力，而且且自身定位更更加重要。如如果己方被敵敵方推動(dòng)時(shí)，己己方就必須能能夠及時(shí)擺脫脫

6、或者進(jìn)行抵抵抗。 所以以，在比賽規(guī)規(guī)則允許的條條件下，盡量量增加小車的的重量、動(dòng)力力輸出、輪子子的接地面積積。我們可以以使用四輪驅(qū)驅(qū)動(dòng)方案，22 輪驅(qū)動(dòng)方方案重量和推推力都不夠。66 輪驅(qū)動(dòng)方方案不好轉(zhuǎn)彎彎，機(jī)器人不不夠靈活。 3、44需要避免自自己被敵方推推下擂臺 如果我方方機(jī)器人在前前進(jìn)的時(shí)候被被敵方從后面面推擠，并且且我方的機(jī)器器人沒有察覺覺，會出現(xiàn)什什么情況呢？ 我方機(jī)器器人的動(dòng)力方方向和敵方機(jī)機(jī)器人的動(dòng)力力方向剛好一一致，敵方不不費(fèi)吹灰之力力就可以將我我方機(jī)器人推推下擂臺。所所以我們需要要能夠察覺這這在被推擠的的狀態(tài)，并且且能夠通過掉掉頭、轉(zhuǎn)彎、后后退等手段避避開機(jī)器人的的推擠。4、

7、任務(wù)規(guī)劃 1、熟悉悉本比賽構(gòu)型型所需要部件件的使用方式式。比如灰度度傳感器、紅紅外測距傳感感器等。 2、搭建建機(jī)器人、布布置傳感器。需需要在規(guī)則允允許的條件下下搭建機(jī)器人人，通過上述述的分析， 我們將機(jī)器人的的構(gòu)型定義為為一個(gè)四輪驅(qū)驅(qū)動(dòng)的小車。機(jī)機(jī)器人的腹部部應(yīng)該安裝灰灰度傳感器陣陣列， 用于判讀場地灰灰度變化。前前方應(yīng)該安裝裝紅外測距傳傳感器，用于于判讀棋子、敵敵方機(jī)器人和和擂臺 邊沿。 3、用軟軟件寫程序 4、模擬擬比賽練習(xí)。 5、熟悉場地、標(biāo)標(biāo)定傳感器 場地最重重要的部分是是擂臺上黑白白漸變的區(qū)域域，這是比賽賽得以進(jìn)行的的關(guān)鍵。簡單單的說，機(jī) 器人要想贏得比比賽，就得在在這塊區(qū)域里里行動(dòng)

8、自如，隨隨心所欲。如如何做到“行動(dòng)自如，隨隨心所 欲”呢？機(jī)器人人必須能隨時(shí)時(shí)確定自己所所處的位置。要要想確定自己己的位置，機(jī)機(jī)器人就必須須有雪 亮的眼睛。在擂擂臺賽中，機(jī)機(jī)器人的眼睛睛就是灰度和和測距傳感器器。 6、 標(biāo)定灰度度傳感器 我們在構(gòu)構(gòu)型搭建的時(shí)時(shí)候會用到灰灰度傳感器和和紅外測距傳傳感器。您如如果對這兩個(gè)個(gè)傳感器工作作原理還不清清楚的話，請請重新學(xué)習(xí)第第二章的相關(guān)關(guān)部分。受制制造工藝、材材料的限制，很很難保證兩個(gè)個(gè)傳感器有完完全一致的性性能。在實(shí)際際使用過程中中會發(fā)現(xiàn)，即即使以同樣的的標(biāo)準(zhǔn)使用兩兩個(gè)不同的灰灰度傳感器測測量灰度，得得到的數(shù)據(jù)也也會有一定的的差值。為了消消除這種差異異

9、性，需要對對傳感器進(jìn)行行標(biāo)定。就像像一個(gè)兩眼視視力不一樣的的人，需要佩佩戴兩個(gè)鏡片片度數(shù)不一樣樣的眼鏡一樣樣。我們這里里的標(biāo)定，目目的是建立灰灰度傳感器的的值和場地區(qū)區(qū)域的對照表表，以方便后后續(xù)編寫控制制程序時(shí)使用用。我們的構(gòu)構(gòu)型上使用44 個(gè)灰度傳傳感器進(jìn)行場場地灰度測量量，感器采集集到的灰度值值是不一樣的的，我們對比比這幾個(gè)傳感感器的值就能能夠知道當(dāng)前前機(jī)器人的方方向。場地的的灰度是梯度度變化的，為為了讓這幾個(gè)個(gè)傳感器的值值有盡量大的的差值，傳感感器的布置應(yīng)應(yīng)該盡量拉開開距離，傳感感器菱形覆蓋蓋的面積應(yīng)該該盡量大。灰灰度傳感器的的標(biāo)定需要同同時(shí)標(biāo)定一組組即將使用的的傳感器即同時(shí)標(biāo)定定構(gòu)型中

10、的四四個(gè)灰度傳感感器。此時(shí)可可以先搭建一一個(gè)簡易的機(jī)機(jī)器人底盤，固固定好傳感器器。 灰度傳感感器的標(biāo)定可可以采用三種種方法：平行行邊沿標(biāo)定，灰灰度梯度方向向標(biāo)定，隨機(jī)機(jī)位置標(biāo)定。 平行邊沿標(biāo)標(biāo)定方法如下下： 1) 按 3000mm 等等分場地邊沿沿（如圖 66.7，圖中中白色方塊表表示機(jī)器人放放置位置），然然后從 一邊邊開始，依次次將機(jī)器人放放置(和邊緣緣平行)在等等分點(diǎn)上，用用 NortthSTARR 查詢灰灰度傳感器的的值并做相應(yīng)應(yīng)記錄； 2) 將機(jī)器人人掉頭后，從從另一邊開始始，依次在每每個(gè)等分點(diǎn)上上查詢灰度值值并記錄。 隨機(jī)標(biāo)標(biāo)定法：將機(jī)機(jī)器人以非規(guī)規(guī)則的方式（和和邊沿不平行行，沒有正

11、好好面向中心）放放置在場 地的不同位置，采采集幾組灰度度值，記錄并并觀察四個(gè)灰灰度傳感器的的值和機(jī)器人人的位置關(guān)系系。 記錄數(shù)據(jù)據(jù)后，計(jì)算機(jī)機(jī)器人處在據(jù)據(jù)中心不同距距離處的灰度度均值，傳感感器的最大最最小值，前 后灰度之間的差差值，障礙物物和機(jī)器人之之間距離與傳傳感器值之間間的關(guān)系等數(shù)數(shù)據(jù)，以備程程序設(shè)計(jì)時(shí)使使用。表一、表表二為一組場場地實(shí)測數(shù)據(jù)據(jù)?；叶葦?shù)值值受灰度傳感感器的一致性性，安裝位置置和環(huán) 境光的影響較大大，表中數(shù)據(jù)據(jù)僅供參考。 7、 標(biāo)定紅外外測距傳感器器 紅外測距距傳感器數(shù)值值和實(shí)際距離離不是簡單的的線性關(guān)系，GGP2D122 在 110cm 位置輸出值值最大，100cm 以下下

12、的距離是傳傳感器的盲區(qū)區(qū)，不建議使使用。10ccm20cm 之之間是最靈敏敏的區(qū)域，所所以，我們需需要保證構(gòu)型型中的GP22D12 和和地板的距離離保持在 110cm15cm 之之間。在這個(gè)個(gè)比賽平臺上上，我們只需需要判斷機(jī)器器人是不是到到達(dá)邊緣即可可。比賽構(gòu)型型搭建完成、傳傳感器安裝位位置確定后，將將機(jī)器人放置置于擂臺的不不同位置，讀讀取 GP22D12 的AD 值值，將這些 AD 值取取平均值。將將機(jī)器人移至至擂臺邊緣，當(dāng)當(dāng)傳感器紅外外射線和地面面的交點(diǎn) AA 離開擂擂臺邊緣時(shí)，傳傳感器AD 值會大幅度度變化，測量量幾次取均值值即為機(jī)器人人檢測到擂臺臺邊緣的ADD 值。 8、 結(jié)構(gòu)設(shè)設(shè)計(jì)

13、機(jī)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的的設(shè)計(jì)要求：重心低，質(zhì)質(zhì)量大，動(dòng)力力強(qiáng)勁，行動(dòng)動(dòng)靈活，傳感感器合理布置置。我們將遵遵照以上要求求設(shè)計(jì)比賽構(gòu)構(gòu)型。 本節(jié)的示示例構(gòu)型僅作作參考。該構(gòu)構(gòu)型能夠符合合比賽規(guī)則的的要求，能夠夠正常完成比比賽，但一 定不是最優(yōu)化的的方案。我們們期望您能夠夠?yàn)閺V大機(jī)器器人擂臺賽參參與者提供更更完美的解決決方案。 5、 整個(gè)比比賽構(gòu)型搭建建可以分為以以下幾個(gè)重要要步驟： （一一）、搭建框框架 （二二）、安裝驅(qū)驅(qū)動(dòng)舵機(jī)和輪輪子 將驅(qū)動(dòng)動(dòng)舵機(jī)安裝到到側(cè)框架上，這這個(gè)過程中您您需要注意舵舵機(jī)不能裝反反，上一步預(yù)預(yù)先安裝上 （三三）、整體組組裝 將兩個(gè)側(cè)框架通通過 I7 零件連接起起來，構(gòu)成一一個(gè)完整

14、的底底盤框架。至至此，底盤搭搭建完成，接接下去需要設(shè)設(shè)計(jì)灰度傳感感器和紅外測測距傳感器的的安裝方式。6、用軟件編程程并下載7、實(shí)戰(zhàn)對抗練練習(xí) 擂臺賽的的關(guān)鍵，就是是在己方不出出擂臺的情況況下，將敵方方推出場外。所所以推動(dòng)敵方方的策略 是最為關(guān)鍵的。由由于敵方機(jī)器器人同樣擁有有動(dòng)力裝置，推推動(dòng)時(shí)必然遭遭受巨大阻力力。因此，在在檢 測到敵方機(jī)器人人時(shí)，必須以以最大的動(dòng)力力迅速將敵方方推出場外?？伎紤]到不同機(jī)機(jī)器人動(dòng)力的的差異 性，需要同時(shí)具具備應(yīng)對己方方機(jī)器人動(dòng)力力不足，被敵敵方推動(dòng)的情情況。 需要注意的的是，在編程程實(shí)現(xiàn)實(shí)戰(zhàn)對對抗策略時(shí)，需需要和實(shí)戰(zhàn)對對抗行為銜接接起來。此外外，這里對機(jī)機(jī)器人即

15、將將將敵 方推出場外的情情況做了特殊殊處理高速前進(jìn)進(jìn)+延時(shí)+高高速后退+延延時(shí)。這是為為了快速將敵敵方 推出場外，而且且保證自己不不會摔到在場場外。 調(diào)調(diào)試中發(fā)現(xiàn)，機(jī)機(jī)器人的重量量對機(jī)器日行行為的影響較較大。動(dòng)力性性能相同的情情況下，質(zhì)量量輕的機(jī)器人人很難和質(zhì)量量大的機(jī)器人人對抗。另外外，邊緣檢測測傳感器的位位置需要保證證機(jī)器人不會會摔倒在場外外，灰度傳感感器的安裝高高度對其性能能影響較大。所所以我們來進(jìn)進(jìn)行以下改進(jìn)進(jìn)： 11) 增加機(jī)器器人重量。比比賽規(guī)定機(jī)器器人重量不超超過 3kgg，在此條件件下，給機(jī)器器人增加配 重。配重重可以選用電電池或者其他他物體。安裝裝配重時(shí)要盡盡量保持機(jī)器器人的

16、重心最最低； 22) 調(diào)整邊緣緣檢測傳感器器位置。比賽賽規(guī)定機(jī)器人人在場地上的的投影尺寸不不超過 300 xx300mmm，在此條件件下，將邊緣緣傳感器安裝裝位置盡可能能的伸出底盤盤外側(cè)。或者者架 高傳感器器，讓傳感器器探測紅外線線與地面交點(diǎn)點(diǎn)盡量遠(yuǎn)離機(jī)機(jī)器人本體。 33) 調(diào)整灰度度傳感器距地地面高度?；一叶葌鞲衅骶嗑嚯x地面太遠(yuǎn)遠(yuǎn)，反射光線線太弱；距地地面太 近，反射射光線太強(qiáng)。反反射光過強(qiáng)或或者過弱都會會導(dǎo)致機(jī)器人人自身定位不不準(zhǔn)確。調(diào)整整時(shí)， 可以設(shè)定定幾個(gè)位置，調(diào)調(diào)試并找出沿沿著場地灰度度梯度方向變變化范圍最大大的位置。 8、比賽總結(jié) 通過一周的的機(jī)器人擂臺臺賽的實(shí)習(xí)，雖然這次我們組沒

17、有成功，但我收獲啦好多東西，建立啦對機(jī)器人的感性認(rèn)識，更加了解啦機(jī)器人的系統(tǒng)構(gòu)成。對傳感器、機(jī)械、編程等知識有啦更深的掌握。我的動(dòng)手能力和創(chuàng)新能力也得到啦進(jìn)一步的提高。我覺的這次我們沒有成功的原因是我們沒有很好的把理論和實(shí)際結(jié)合起來啊，有些事情在理論上可以的，但實(shí)際做起來那是很有難度的。所以我覺的以后無論什么事情都要和實(shí)際聯(lián)系起來，不能隨便的空想，因?yàn)槟菢油鶗。?雙輪自平衡小車車1、此次設(shè)計(jì)的的目的 設(shè)計(jì)雙輪自自平衡小車，了了解其構(gòu)造及及其需要的機(jī)機(jī)械，加深對對機(jī)器人的系系統(tǒng)知識的掌掌握。2、設(shè)計(jì)內(nèi)容使用“創(chuàng)意之星星”套件搭建一一個(gè)雙輪機(jī)器器人（小車），使使其能夠只使使用兩個(gè)輪子子便能保

18、持平平衡！兩輪自自平衡小車類類似于一階倒倒立擺，由于于其不穩(wěn)定的的動(dòng)態(tài)特性，兩兩輪自平衡小車成為驗(yàn)證各各種控制算法法的理想平臺臺，具有重要要的理論意義義。到現(xiàn)在為為止，全世界界范圍內(nèi)出現(xiàn)現(xiàn)了非常多的的兩輪自平衡衡小車的成功功例子，有些些已經(jīng)在運(yùn)用用到現(xiàn)實(shí)生活活領(lǐng)域。3、雙輪小車有有三部分構(gòu)成成3、1、傳感器器系統(tǒng)Segway 使用了5 個(gè)陀螺儀儀、2 個(gè)傾斜傳傳感器用于檢檢測車體的姿姿態(tài)，配備磁磁性碼盤用于于檢測電機(jī)輸輸出速度，還還有其它傳感感器用于檢測測是不是有人人站在車輛上上等。3、2、控制系系統(tǒng)控制系統(tǒng)通過處處理各種傳感感器的信號，知知道車體當(dāng)前前的姿態(tài)、速速度等信息，控控制電機(jī)的輸輸出

19、速度和扭扭矩，讓車體體保持平衡的的前提下，能能夠按照操縱縱者的意圖前前進(jìn)、后退或或者轉(zhuǎn)彎。33、推進(jìn)系統(tǒng)統(tǒng)推進(jìn)系統(tǒng)包含離離合器、變速速箱、車輪、電電機(jī)等。這個(gè)個(gè)系統(tǒng)將控制制系統(tǒng)的電機(jī)機(jī)控制指令轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)化成實(shí)際的的輪子轉(zhuǎn)動(dòng)輸輸出。3、3、推進(jìn)系系統(tǒng)推進(jìn)系統(tǒng)包含離離合器、變速速箱、車輪、電電機(jī)等。這個(gè)個(gè)系統(tǒng)將控制制系統(tǒng)的電機(jī)機(jī)控制指令轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)化成實(shí)際的的輪子轉(zhuǎn)動(dòng)輸輸出。4 設(shè)計(jì)規(guī)劃劃4、1、我們需需要先搭建出出實(shí)驗(yàn)的平臺臺出來，這是是必須是符合合上述理論分分析的2 輪小車。4、2、我們先先熟悉我們所所需要用到的的部件，比如如CDS55500 和紅紅外測距傳感感器，可能還還需要做下標(biāo)標(biāo)定工作。4、3、在實(shí)驗(yàn)

20、驗(yàn)平臺上設(shè)計(jì)計(jì)控制算法，對對控制策略進(jìn)進(jìn)行驗(yàn)證。這這是最關(guān)鍵的的一個(gè)環(huán)節(jié)，可可能會遇到很很多次失敗，但但是最終一定定會成功的，因因?yàn)檫@個(gè)方案案已經(jīng)有很多多人走通過。5 搭建小車5、1搭建輪腿腿第一步，如圖搭搭建舵機(jī)組合合部件。這里里需要注意的的是，在安裝裝舵機(jī)之前需需要在舵機(jī)架架內(nèi)事先放入入兩個(gè)LX22 連接件和和螺母，因?yàn)闉樵诤竺娴慕M組裝中要在此此處安裝一個(gè)個(gè)U3J 連接接件。第二步，搭建輪輪子，如圖88.5 所示示。所使用的的部件為2 個(gè)LG 輪子、2 個(gè)LX1L 連接件、一一個(gè)LM1 連接件，并并且為了增加加輪子與地面面的摩擦力，可可以在兩個(gè)輪輪子上套上兩兩個(gè)LT 橡膠圈圈。第三步，搭搭

21、建“腿部”，如圖所示示。為了增加加結(jié)構(gòu)剛度，腿腿的支撐件使使用兩個(gè)I77疊加組成，所所使用的U 型件為U3JJ。第四步，搭搭建完整“輪腿。5、2搭建傳感感器連接臂傳感器連接臂的的搭建方法比比較簡單，如如圖8.8 所示，所使使用的部件為為：L5-11 和I7 結(jié)構(gòu)件件、LX1 和LM1 連接接件以及紅外外傳感器模塊塊。5、3搭建擺錘錘擺錘的搭建方法法也比較簡單單，所使用的的部件為：舵舵機(jī)組合部件件、KD 舵機(jī)架、U3J 結(jié)構(gòu)件以及及相應(yīng)連接件件。5、4搭建支撐撐梁支撐梁的作用是是連接兩個(gè)輪輪腿，增強(qiáng)結(jié)結(jié)構(gòu)剛度，所所使用的部件件為：2 個(gè)L2-1 和1 個(gè)I5 結(jié)構(gòu)件件、連接件中中的LX1 和LX

22、1L 以及LM1。需要要注意的是，兩兩個(gè)L2-11 結(jié)構(gòu)件之之間只相距兩兩個(gè)I5 構(gòu)架的的孔的距離，而而不是3 個(gè)。5、5組裝完整整的小車如圖所示，首先先使用KB 和KC 結(jié)構(gòu)件件搭建好控制制器的外殼，并并在其四邊的的中心位置安安裝U3H 結(jié)構(gòu)件以及及相關(guān)連接件件。兩個(gè)輪腿腿安裝在長邊邊的兩個(gè)U33H 結(jié)構(gòu)件件上，輪腿之之間安裝支撐撐梁，需注意意的是由于支支撐梁的長度度不足，需要要在梁端加上上一個(gè)LD11 和一個(gè)LD22 連接件作為匹配。兩個(gè)個(gè)傳感器和連連接臂安裝在在短邊的兩個(gè)個(gè)U3H 結(jié)構(gòu)構(gòu)件上，而擺擺錘則通過一一個(gè)U3C 連接件與控控制器外殼的的一個(gè)長邊相相連接需要注注意的是，擺擺錘在安裝

23、時(shí)時(shí)最好先使用用調(diào)試器使舵舵機(jī)回位到1150的位置再豎豎直安裝。至此，我們的雙雙輪自平衡小小車就搭建完完成了，大家家在搭建的時(shí)時(shí)候一定要有有耐心并且注注意思考安裝裝的順序，避避免重復(fù)勞動(dòng)動(dòng)，另外，需需要加螺釘螺螺母的地方一一定要加上，不不要圖省事而而誤了大事。6 修改舵機(jī)機(jī)的參數(shù)使用多功能調(diào)速速器和RobbotSevvo Terrminall 舵機(jī)調(diào)試試軟件，將33 個(gè)舵機(jī)的數(shù)據(jù)據(jù)返回方式，由默認(rèn)的“所有返回”改成“讀取返回”關(guān)于多功能調(diào)試器和RobotSevoTerminal 軟7 紅外測距傳傳感器的標(biāo)定定在我們寫控制算算法之前，需需要事先知道道小車在平衡衡位置時(shí)兩個(gè)個(gè)傳感器所采采集的信號值

24、值，根據(jù)與平平衡時(shí)的值相相比較才能知知道小車在某某一時(shí)刻傾斜斜的方向和傾傾斜的程度，因因此，需要對對傳感器進(jìn)行行標(biāo)定，也就就是記錄下在在平衡位置時(shí)時(shí)傳感器的讀讀數(shù)。標(biāo)定的的方法如下：7、1、兩個(gè)紅紅外測距傳感感器分別插到到控制器的 AD0 口口和AD7 口。7、2、通過調(diào)調(diào)試器將控制制器連接上 PC，打開開NorthhSTAR 軟件，單擊擊菜單Toools|QuueryADD/IO，彈彈出查詢ADD/IO 數(shù)數(shù)值的對話框框】。7、3、在 CCOM 文本本框輸入當(dāng)前前調(diào)試器所在在端口號，將將波特率改為為1152000，點(diǎn)擊“open”打開相應(yīng)串串口。7、4、單擊“Startt Servvice”

25、按鈕，下載載服務(wù)程序，然然后單擊“QueryyAD”按鈕，便可可看到當(dāng)前各各個(gè)AD 端口的的采樣數(shù)值。7、5、用手扶扶住雙輪小車車，使其處于于平衡位置，分分別記錄下此此時(shí)兩個(gè)傳感感器（AD00 和AD7）的讀讀數(shù)值，可以以采用多次讀讀數(shù)取平均值值的方法使讀讀數(shù)更精確些些。至此，紅紅外測距傳感感器的標(biāo)定工工作完成。8 、用軟件編編程并下載程序編譯完成后后，使用MuultiFLLEX2-AVRR 控制器的的讀者可直接接使用多功能能調(diào)試器將編編譯好的固件件下載到AVVR 單片機(jī)機(jī)上去。如果果您使用的是是MultiiFLEX2-PXAA270 控控制器也可以以完成本實(shí)驗(yàn)驗(yàn)，您可以直直接修改AVVR 控

26、制卡卡上的程序，將將MultiiFLEX2-PXAA270 控控制器當(dāng)成MMultiFFLEX2-AVRR 控制器使使用。9、雙輪機(jī)器人人總結(jié) 在第二周我我們小組做的的是雙輪自平平衡小車，這這次我們也沒沒有成功，但但比其上次已已經(jīng)有很大的的進(jìn)步啦，因因?yàn)槲覀兏喽嗟膹膶?shí)際的的出發(fā)，把我我們所要解決決的問題都很很詳細(xì)的列出出，而且我們們好多的問題題都的到啦解解決啊。雖然然失敗啦，但但我從中學(xué)到到啦團(tuán)隊(duì)的力力量，有時(shí)有有一個(gè)人的力力量往往是單單薄的，但團(tuán)團(tuán)結(jié)是就力量量啊。我相信信為我以后走走上社會肯定定有好大的幫幫助！三、智能撿球機(jī)機(jī)器人 1、設(shè)計(jì)目的的 隨著社會會快速的發(fā)展展，對智能機(jī)機(jī)器人的需

27、求求越來越強(qiáng)烈烈，人們都希希望用機(jī)器人人來代替人來來工作，那樣樣人們的生活活講變的更加加的美好，所所以這次我們們組嘗試做一一個(gè)智能識別別并能劍氣兵兵乓球的機(jī)器器人，我們設(shè)設(shè)想制作一個(gè)個(gè)會撿球的機(jī)機(jī)器人,通過過機(jī)器人自主主完成識球、撿撿球、放球的的工作,完全全取代人工。2、設(shè)計(jì)內(nèi)容在一個(gè)能自由移移動(dòng)的小車上上安裝一個(gè)機(jī)機(jī)械臂，在小小車的前方裝裝有攝像頭，通通過其檢測到到小球的位置置，從而引導(dǎo)導(dǎo)小車向球的的方向運(yùn)動(dòng)，在在到達(dá)預(yù)設(shè)撿撿球位置時(shí)，停停止小車的同同時(shí)驅(qū)動(dòng)機(jī)械械臂，撿起小小球，并把小小球放在車上上的球籃內(nèi)，然然后繼續(xù)尋找找下一小球，重重復(fù)以上描述述動(dòng)作，起到到球場上“球球童”的作用用。3、

28、設(shè)計(jì)步驟 3、1搭建一一個(gè)四輪機(jī)器器人 3、2在機(jī)機(jī)器人上構(gòu)造造一個(gè)抓球的的手臂 3、4用攝攝像頭對橙色色的兵乓球進(jìn)進(jìn)行識別 3、5用機(jī)機(jī)器人手臂把把球抓起并放放入籃筐4、搭建機(jī)器人人搭建輪子結(jié)構(gòu)、接接線用結(jié)構(gòu)件和 CCDS55000 舵機(jī)搭搭建出下面的的構(gòu)型；將 L 型連接接件與舵機(jī)單單元相連接連連接，形成一一個(gè)基本的輪輪子單元；將四只腳都裝上上去5、用軟件編程程并下載代碼如下#includde bbackgrround.hint maiin(intt argcc, chaar * aargv) intt Dx = 0; intt Dy = 0; intt Lefft = 00; intt

29、Balll_x = 0; intt Balll_y = 0; intt Rigght = 0; intt Turrn = 00; intt Forrward = 0; MFCCapOpeen(); MFIInit(); MFSSetPorrtDireect(0 xx000000FFF); MFSSetSerrvoModde(1,11); MFSSetSerrvoModde(2,11); MFSSetSerrvoModde(3,11); MFSSetSerrvoModde(4,11); MFSSetSerrvoModde(5,00); MFSSetSerrvoModde(6,00); MFSSe

30、tSerrvoModde(7,00); MFSSetSerrvoModde(8,00); DellayMS(5000); /IInit MFSeetServvoRotaaSpd(11,0); MFSeetServvoRotaaSpd(22,0); MFSeetServvoRotaaSpd(33,0); MFSeetServvoRotaaSpd(44,0); MFSeetServvoPos(5,2066,256); MFSeetServvoPos(6,5800,256); MFSeetServvoPos(7,2911,256); MFSeetServvoPos(8,0,2256); MFSeer

31、voAcction(); DellayMS(250); whiile (11) /檢測測目標(biāo)球的位位置 MFCaapSetHH(159,0); MFCaapSetSS(255,61); Balll_x = MFCappGetCeenterXX(); Balll_y = MFCappGetCeenterYY(); /Dxx? Dx = Balll_x - 159; /Dyy? Dy = Balll_y - 61; /Foorwardd Forwward = Dy * 10; /Tuurn Turnn = Dxx * 2; /Leeft Leftt = Tuurn + Forwaard; /Rii

32、ght Righht = TTurn - Forwward; if (Leftt =0)&(Riight= 0) MMFSetSServoRRotaSppd(1,00); MMFSetSServoRRotaSppd(2,00); MMFSetSServoRRotaSppd(3,00); MMFSetSServoRRotaSppd(4,00); MMFSetSServoPPos(5,206,2256); MMFSetSServoPPos(6,580,2256); MMFSetSServoPPos(7,291,2256); MMFSetSServoPPos(8,180,2256); MMFServvoActiion(); DelaayMS(22000); MMFSetSServoRRotaSppd(1,00); MMFSetSServoRRotaSppd(2,00); MMFSetSServoRRotaSppd(3,00); MMFSetSServoRRotaSppd(4,00); MMFSetSServoPPos(5,785,2256); MMFSetSServoPPos(6,225,2256); MMFSetSServoPPos(7,291,2256); MM