自動搬運分揀機器人比賽方案XXXX-v21

1、2011年江蘇省及全國機器人大賽比賽項目 24/24新增2011年江蘇省/全國機器人大賽 比賽項目新增搬運分揀機器人比賽方案目錄TOC o 1-3 h z u HYPERLINK l _Toc287447485 比賽簡介 PAGEREF _Toc287447485 h 1 HYPERLINK l _Toc287447486 比賽目的 PAGEREF _Toc287447486 h 1 HYPERLINK l _Toc287447487 比賽內(nèi)容及任務(wù)務(wù) PAGEREF _Toc287447487 h 1 HYPERLINK l _Toc287447488 項目1 規(guī)定項項目比賽 PAGEREF

2、 _Toc287447488 h 1 HYPERLINK l _Toc287447489 項目2 技術(shù)挑挑戰(zhàn)賽 PAGEREF _Toc287447489 h 1 HYPERLINK l _Toc287447490 比賽規(guī)則 PAGEREF _Toc287447490 h 2 HYPERLINK l _Toc287447491 規(guī)則一 比賽賽場地 PAGEREF _Toc287447491 h 2 HYPERLINK l _Toc287447492 規(guī)則1.1 尺尺寸 PAGEREF _Toc287447492 h 3 HYPERLINK l _Toc287447493 規(guī)則1.2 場場地區(qū)域

3、及標(biāo)標(biāo)識 PAGEREF _Toc287447493 h 3 HYPERLINK l _Toc2874447494 規(guī)則二 比賽用料料塊 PAGEREF _Toc287447494 h 5 HYPERLINK l _Toc287447495 規(guī)則三 場上上機器人的數(shù)數(shù)量 PAGEREF _Toc287447495 h 5 HYPERLINK l _Toc287447496 規(guī)則四 比賽賽隊員裝備 PAGEREF _Toc287447496 h 5 HYPERLINK l _Toc287447497 規(guī)則五 規(guī)則則與裁判 PAGEREF _Toc287447497 h 6 HYPERLINK l

4、 _Toc287447498 規(guī)則六 比賽賽要求 PAGEREF _Toc287447498 h 6 HYPERLINK l _Toc287447499 規(guī)則七 比賽賽記分標(biāo)準(zhǔn) PAGEREF _Toc287447499 h 6 HYPERLINK l _Toc287447500 規(guī)則7.1 成成績及排名 PAGEREF _Toc287447500 h 6 HYPERLINK l _Toc287447501 規(guī)則7.2 記記分細(xì)則 PAGEREF _Toc287447501 h 6 HYPERLINK l _Toc287447502 搬運分揀機器人人比賽平臺 PAGEREF _Toc28744

5、7502 h 7 HYPERLINK l _Toc287447503 基礎(chǔ)機器人平臺臺 PAGEREF _Toc287447503 h 7 HYPERLINK l _Tocc2874447504 C51/AAVR單片機機教學(xué)開發(fā)板板 PAGEREF _Toc287447504 h 8 HYPERLINK l _Toc287447505 ARM Corrtex-MM3教學(xué)開發(fā)發(fā)板 PAGEREF _Toc287447505 h 10 HYPERLINK l _Toc287447506 循跡傳感器模組組 PAGEREF _Toc287447506 h 10 HYPERLINK l _Toc2874

6、47507 攝像像頭圖像采集集套件（屬可可選配套件，提提高起評分，提提高精確度） PAGEREF _Toc287447507 h 11比賽簡介比賽目的設(shè)計一個基于88位單片機或或ARM控制制的小型機器器人，在比賽賽場地里移動動，將不同顏顏色、形狀或或者材質(zhì)的物物體分類搬運運到不同的對對應(yīng)位置。比比賽的記分根根據(jù)機器人將將物體放置的的位置精度和和完成時間來來決定分值的的高低。它模模擬了工業(yè)自自動化過程中中自動化物流流系統(tǒng)實際工工作過程。比賽內(nèi)容及任務(wù)務(wù)比賽任務(wù)為：在在規(guī)定時間內(nèi)，機器人分分類搬運完畢畢物料,并回回到出發(fā)點。比賽分組：比賽賽采用統(tǒng)一的的比賽任務(wù)，但但規(guī)定使用不不同的控制平平臺，具體

7、規(guī)規(guī)則附后。項目1 規(guī)定項項目比賽機器人從出發(fā)區(qū)區(qū)出發(fā)，到達(dá)達(dá)物料儲存區(qū)區(qū)后，分揀其其賽前抽簽決決定好的任務(wù)務(wù)，即從5個個預(yù)知顏色料料塊（黃、白白、紅、黑、藍(lán)藍(lán)）選3種顏顏色料塊的已已知6種組合合（任務(wù)）中中，選其中11個作為比賽賽任務(wù)（其料料塊均要求擺擺放在場地圖圖的A、C、EE位置，B、DD位置不放置置物料，場地地圖參見比賽賽規(guī)則一：比比賽場地)，再再按照設(shè)計好好的控制策略略控制機器人人動作，以便便將三個料塊塊快速準(zhǔn)確地地搬運到對應(yīng)應(yīng)的三個顏色色中心區(qū)域內(nèi)內(nèi)，最后回到到出發(fā)區(qū)。項目2 技術(shù)挑挑戰(zhàn)賽比賽要求基本同同項目1，不不同之處在于于：參賽隊需要從55個預(yù)知顏色色料塊（黃、白白、紅、黑、

8、藍(lán)藍(lán)）選4種顏顏色料塊的已已知6種組合合（任務(wù)）中中，選其中11個作為比賽賽任務(wù)（其料料塊均要求擺擺放在場地圖圖的A、B、DD、E位置，CC位置不放置置物料)，再再按照設(shè)計好好的控制策略略控制機器人人動作，以便便將四個料塊塊快速準(zhǔn)確地地搬運到對應(yīng)應(yīng)的四個顏色色中心區(qū)域內(nèi)內(nèi)，并最后回回到出發(fā)區(qū)。比賽規(guī)則規(guī)則一 比賽賽場地智能搬運機器人人規(guī)定RC-1.0場場地EDCBAEDCBARC-1.1.1材質(zhì)及表表面要求場地的材質(zhì)為木木質(zhì)，場地表表面最大承重重能力1000kg，各參參賽隊可自行行制作，或者者直接在采用用比較平整的的地面即可。場場地表面的材材料為亞光PPVC膜，各各種顏色和線線條用計算機機彩色

9、噴繪的的形式產(chǎn)生。參參賽隊可以從從技術(shù)委員會會指定的廠家家購買場地表表面材料。RC-1.2.2燈光場地的照明要求求：賽場的照照度為6000Lux到11200Luux之間，場場地上各區(qū)域域的照度應(yīng)柔柔和均勻，各各區(qū)域照度差差不超過3000Lux.實際的比賽賽場地四角會會架設(shè)各2座座20W、色色溫4000060000K的節(jié)能燈燈，光源高度度為2米。規(guī)則1.1 尺尺寸比賽場地為正方方形，規(guī)定如如下：RC1.1尺寸寸邊長為16000mm（不含含安全邊界），公公司提供的場場地表面材料料為15000mm*1600mmm的長方形形。規(guī)則1.2 場場地區(qū)域及標(biāo)標(biāo)識比賽場地用直線線、圓及數(shù)字字進(jìn)行標(biāo)識。規(guī)定RC

10、1.2.11場地及擋邊比賽區(qū)域為16600mm*1600mmm正方形區(qū)區(qū)域，底部白白色，高度離離開地面為1100毫米，區(qū)區(qū)域邊緣有寬寬度10mmm，高度1000mm擋邊（即即擋邊最上沿沿離地面高度度200毫米米）。自行練練習(xí)時可以不不設(shè)擋邊等。RC1.2.22 出發(fā)區(qū)底部頂點外接機機器人出發(fā)區(qū)區(qū)，其區(qū)域大大小為1800mm*180mmm，里側(cè)布有有出發(fā)導(dǎo)引線線，底部綠色色。RC1.2.33 物料存儲區(qū)物料存儲區(qū)為圓圓形，直徑為為500毫米米，其中心位位于場地正中中心，線條寬寬度為20mmm,顏色550灰色。用用于放置物料料。RC1.2.44 同心圓環(huán)區(qū)（物物料搬運目標(biāo)標(biāo)區(qū)）5個以場地正中中心為

11、圓心，距距離中心均為為400mmm的同心等間間距圓環(huán)組，同同心圓輪廓線線顏色為500灰度，線線寬2毫米，從從圓環(huán)（搬運運目標(biāo)區(qū)）中中心到外圍，半半徑分別為：22.5mmm、37.5mmm、52.5mmm、67.5mmm、82.5mmm、97.5mmm、112.55mm、127.55mm、142.55mm、157.55mm。同心心圓間距分別別寫10、99、8、7、66、5、4、33、2、1 字體高度110mm，宋宋體，加黑（除除了黑色中心心圓10字樣樣為白色外），其其中5個中心心圓分別圖黃黃色、白色、紅紅色、黑色、藍(lán)藍(lán)色。RC1.2.55 搬運輔助線同心圓環(huán)中心與與出發(fā)區(qū)前側(cè)側(cè)中點，均分分布在一

12、個半半徑為4000mm的圓周周頂點上，圓圓周上的6個個點首尾相連連，構(gòu)成了凸凸六邊形輔助助線。凸六邊邊形頂點與場場地中心分別別相連，形成成了6個等長長的輔助線。輔輔助線為寬度度20mm黑色色線，并可用用于輔助機器器人定位及搬搬運過程。 RC1.2.66 物料擺放點為物料存儲區(qū)圓圓與搬運輔助助直線的5個個交點，分別別命名為：AA、B、C、DD、E，在其其旁邊用白色色字體標(biāo)識出出。RC1.2.77 場地外安安全邊界場地周圍0.55米處有高4000mm、厚10mmm的方形白色色木質(zhì)圍欄,外形尺寸為為：26000毫米2600毫毫米。比賽開始后，白白色圍欄內(nèi)不不得有人活動動。詳細(xì)如圖1和圖圖2：圖1 場

13、地立體體示意圖圖2 場地平面面示意圖(帶帶安全邊界) 機器人出發(fā)區(qū)區(qū)：綠色邊界界為180mmm180mmm，中間黑色色線寬20mmm，兩邊線線寬10毫米米，間距均為為28mm，居居中布局。規(guī)則二 比賽賽用料塊使用5個直徑為為40，高度度為40的料料塊，顏色分分別為黃色、白白色、紅色、黑黑色、藍(lán)色。推推薦制作方法法：先準(zhǔn)備外徑為440，高度為為40的白色色PVC水管管，在中間填填充泡沫后，側(cè)側(cè)面用噴繪不不干膠貼裝即即可。規(guī)則三 場上上機器人的數(shù)數(shù)量參賽隊必須有33個或以上機機器人參加比比賽，在比賽賽前，各個參參賽隊需要對對于機器人進(jìn)進(jìn)行登記標(biāo)識識。規(guī)則四 比賽賽隊員裝備為了能公平比賽賽，本次比賽

14、賽對于參賽隊隊使用的機器器人做如下限限制，以便各各個參賽隊能能在統(tǒng)一的平平臺上進(jìn)行比比賽?？刂破饕螅鶕?jù)參賽隊伍伍選擇的控制器器參加比賽。使用Basicc語言編程的的BS2微控控制器。使用C51/AAVR單片機機二合一控制制器。使用Corteex-M3 Arm控制器器。特別要求：為了了便于參賽隊隊搭建及動手手裝配機器人人傳感器等，要要求以上3種種控制器都帶帶有面包板。要求參加技術(shù)挑挑戰(zhàn)賽的機器器人必須使用用Corteex-M3控控制器，以提提高整體比賽賽水平及增加加比賽觀賞性性。只限定使用舵機機驅(qū)動輪式移移動機器人，輪輪子直徑80mm。最最大速度600rpm左右右。機器人可以在規(guī)規(guī)則允許的

15、條條件下，擴展展多種傳感器器來對機器人人的比賽進(jìn)行行精確的控制制，以求更好好的成績。機器人尺寸： 機器人在地地面的投影不不超出：長2280mm寬140mmm。機器人總重量 1000gg。規(guī)則五 規(guī)則則與裁判每場比賽將委派派兩名裁判執(zhí)執(zhí)行裁判工作作，裁判員在在比賽過程中中所作的判決決將為比賽權(quán)權(quán)威判定結(jié)果果不容爭議，參參賽隊伍必須須接受裁判結(jié)結(jié)果。裁判的責(zé)任：執(zhí)行比賽的所有有規(guī)則。監(jiān)督比賽的犯規(guī)規(guī)現(xiàn)象。記錄比賽的成績績和時間。核對參賽隊伍的的資質(zhì)。審定場地，機器器人等是否符符合比賽要求求。規(guī)則六 比賽賽要求比賽場地上有五五個不同顏色色（黃、白、紅紅、黑、藍(lán)）的的得分區(qū)域，比比賽前1個小小時，由裁

16、判判通知參賽隊隊對于將要搬搬運的料塊顏顏色及布局（簡簡稱任務(wù)）進(jìn)進(jìn)行抽簽，參參賽隊根據(jù)確確定的任務(wù)進(jìn)進(jìn)行準(zhǔn)備調(diào)試試，準(zhǔn)備調(diào)試試時間為1個個小時。正式比賽前，所所有機器人將將統(tǒng)一收回，并并擺放在指定定區(qū)域。比賽賽時到擺放區(qū)區(qū)域直接領(lǐng)取取相應(yīng)的機器器人參加比賽賽。比賽完成成再放回擺放放地點。所有有比賽結(jié)束方方可領(lǐng)回機器器人。各個隊機器人參參賽隊也采取取按照現(xiàn)場抽抽簽決定比賽賽出場次序并并進(jìn)行比賽。每支參賽隊伍的的比賽時間為為15分鐘，一一旦裁判宣布布比賽開始則則3臺機器人人的參賽時間間總和不能超超過15分鐘鐘。規(guī)則七 比賽賽記分標(biāo)準(zhǔn)規(guī)則7.1 成成績及排名每個參賽隊伍以以團(tuán)體的方式式參加比賽，每每

17、隊由三名機機器人隊員完完成比賽項目目，取三名隊隊員的總成績績計算該隊成成績來評定參參賽隊伍的比比賽名次。比賽得分按照精精度與速度綜綜合的方式進(jìn)進(jìn)行評分具體體計算方式如如下每個機器人的精精度分值 物體放置置好后根據(jù)裁裁判的判定的的結(jié)果三個顏顏色位置物料料放置的靶位位環(huán)數(shù)相加的的總和，以最最小直徑的包包絡(luò)環(huán)數(shù)計算算成績。 每臺機器人總成成績 精度分分值 回回出發(fā)點分值值（0或2）。團(tuán)隊總成績 33名機器人的的參賽成績的的總和獎勵勵分（0或44）。比賽排名：先以比賽團(tuán)隊總總成績計算名名次，總成績績高者排名靠靠前；若總成績一樣，則則以完成時間間決定比賽排排名，耗時更更少者名次更更靠前。規(guī)則7.2 記記

18、分細(xì)則參賽隊比賽總分分的計算規(guī)定項目比賽：團(tuán)隊滿分為1000分，每個個機器人物料料分揀最高得得分：3*110（位置精精度最高分）2（回到出出發(fā)區(qū)得分）分分即32分，三三名隊員得分分96分，三三個機器人都都回到出發(fā)點點獎勵4分。技術(shù)挑戰(zhàn)賽賽：團(tuán)隊滿分為1330分，每個個機器人物料料分揀最高得得分：4*110（位置精精度最高分）2（回到出出發(fā)區(qū)得分）分分即42分，三三名隊員得分分126分，三三個機器人都都回到出發(fā)點點獎勵4分。分揀得分原則：搬運完畢后，物物料必須與機機器人脫離，才才能計算分?jǐn)?shù)數(shù)?；氐匠霭l(fā)點得分分原則：比賽終止時刻，機機器人若有一一個輪子與地地面的接觸點點在出發(fā)區(qū)域域內(nèi)，并且機機器人

19、已經(jīng)停停止動作，則則算已經(jīng)回到到出發(fā)點。若機器人無法自自動回到出發(fā)發(fā)點的，參賽賽隊員可以口口頭通知裁判判提前終止比比賽，則回到到出發(fā)點項記記分為零。出現(xiàn)以下的情況況，不計算參參賽隊得分（即即得分為零）：參賽隊伍為每隊隊3臺機器人人參加比賽，每每臺機器人有有1次比賽機機會，時間55分鐘，5分分鐘內(nèi)未回到到出發(fā)點的，則則不計得分。比賽整個過程中中不能有人為為干涉機器人人完成比賽任任務(wù)，一旦機機器人啟動則則必須自主完完成比賽任務(wù)務(wù)，如果有人人為幫助的，則則不計得分。比賽終止時刻，尚尚在移動的色色塊，不計算算得分。比賽的2個或多多個隊之間發(fā)發(fā)生互相借用用機器人，則則不計算相關(guān)關(guān)隊的得分。搬運分揀機器人

20、人比賽平臺基礎(chǔ)機器人平臺臺龍人系列教學(xué)機機器人是目前擴展性最最好及資源最最完整的機器器人學(xué)習(xí)套件件。可擴展550種以上的的傳感器及機機構(gòu)套件，并并附有源代碼碼。提供一系系列基于項目目的創(chuàng)新教材材并提供例程程及課件PPPT。該機器人包括一一個由兩個伺伺服舵機驅(qū)動動的鋁合金機機器人對象和和一塊帶有面面包板的C551教學(xué)開發(fā)發(fā)板，并根據(jù)據(jù)不同課程的的需要配有一一些基本的傳傳感器和電子子元器件包。使使用者可跟隨隨所配的教材材的章節(jié)和步步驟，進(jìn)行平平臺搭建、電電路搭接、編編寫程序、聯(lián)聯(lián)機調(diào)試、下下載至單片機機微控制器，以以執(zhí)行各種機機器人操作，包包括：沿線行行走，走迷宮宮，跟隨光源源，距離檢測測或與其他

21、機機器人進(jìn)行通通訊溝通。除除此之外，還還可以完成AAD轉(zhuǎn)換實驗驗、DA轉(zhuǎn)換實驗驗、實時時鐘鐘實驗、數(shù)字字溫度計實驗驗、外部存儲儲器實驗、按按鍵實驗和LLCD顯示實實驗等單片機機高級應(yīng)用實實驗。通過以以上學(xué)習(xí)和操操作，讓學(xué)生生不僅學(xué)到了了C51單片機機原理和應(yīng)用用技術(shù)，同時時學(xué)習(xí)到了CC語言程序設(shè)設(shè)計的技能。機構(gòu)對象名稱圖片參數(shù)360度伺服舵舵機外形尺寸（mmm）：40.5x20.0 x38.0重量：45.00g 速度：0.199sec/660扭矩：47 ooz-in底盤底盤1個電池盒 1個輪子和支撐腳輪輪 1套連接螺絲 1套套等C51/AVRR單片機教學(xué)學(xué)開發(fā)板C51/AVRR教學(xué)板涵蓋蓋了由

22、“AT89SS52”組成的511單片機最小小系統(tǒng)和由“ATMEGGA8”組成的AVVR單片機最最小系統(tǒng)。AT89S522是一種高性性能、低功耗耗的8位單片片機，內(nèi)含88k字節(jié)ISSP（In-systeem Proogrammmable,在系統(tǒng)編程程）可反復(fù)擦擦寫10000次的FLAASH只讀程程序存儲器，器器件采用ATTMEL公司司的高密度、非非易失性存儲儲技術(shù)制造，兼兼容標(biāo)準(zhǔn)MCCS51指令令系統(tǒng)及其引引腳結(jié)構(gòu)。在在實際工程應(yīng)應(yīng)用中，功能能強大的ATT89S522已成為許多多高性價比嵌嵌入式控制應(yīng)應(yīng)用系統(tǒng)的解解決方案。對微控制編程采采用德國KEEIL公司出出品的51系系列單片機CC語言集成開

23、開發(fā)系統(tǒng)。通通過該集成開開發(fā)系統(tǒng)，可可以直接對單單片機的4個個8位的并行行I/O口：P0、P11、P2和P3進(jìn)進(jìn)行編程控制制。這4個接接口，既可以以被定義為輸輸入，也可以以被定義為輸輸出；可按88位處理，也也可按位方式式（1位）使使用。AT889S52芯芯片是一個標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)的40引引腳雙列直插插式集成電路路芯片。ATmega88作為CPUU，ATmeega8是一一種比51系系列更為強大大的高性能、低低功耗的8位位單片機，不不需要仿真機機和編程機，只只需運用ISSP電纜就可可以對單片機機的FLASSH反復(fù)擦寫寫100000次以上，因因此使用起來來特別方便簡簡單，尤其適適合初學(xué)者使使用，而且配配置十分

24、靈活活，可擴展性性特別強。在在實際工程應(yīng)應(yīng)用中，功能能強大的ATTmega88已成為許多多高性價比嵌嵌入式控制應(yīng)應(yīng)用系統(tǒng)的解解決方案。對微控制編程采采用WinAAVR編輯器器集成開發(fā)系系統(tǒng)。通過該該集成開發(fā)系系統(tǒng)，可以對對AVR系列列單片機擁有有的23個可可編程、并且且內(nèi)部帶上拉拉電阻的并行行I/O口：PC、PBB和PD進(jìn)行行編程控制。這這23個接口口，既可作為為輸入，也可可以作為輸出出；可按8位位處理，也可可按位方式（11位）使用。單單片機ATmmega8是是一個標(biāo)準(zhǔn)的的28引腳雙雙列直插式集集成電路芯片片。主要特點 通過兩個個跳線，實現(xiàn)現(xiàn)51單片機機和AVR單單片機切換工工作或同時工工作。

25、在一塊塊控制板上完完成AVR和和C51間的的異種單片機機間通信實驗驗。 配備各自自獨立的RSS232接口口，實現(xiàn)與計計算機進(jìn)行串串行通信。 配備各自自獨立的ISSP接口，實實現(xiàn)在系統(tǒng)編編程。 配備各自自獨立的200PIN排母母接口，實現(xiàn)現(xiàn)與其他設(shè)備備如液晶屏、視頻采集等套件的連接，從而完成更多任務(wù)。 為每種單單片機配備44組3PINN電機驅(qū)動接接口，為機器器人的伺服電電機提供電源源和驅(qū)動信號號。 提供477mm36mm的實實驗面包板，結(jié)結(jié)合單片機各各IO口，可可搭建電路，或或與其他傳感感器連接，完完成更多的單單片機實驗。配件清單 電路板（包包含電源模塊塊和相關(guān)接口口） Atmeel 89SS5

26、2單片機機 Atmeel Atmmega8-16PU單單片機 技術(shù)參數(shù) 尺寸：1102 mmm97 mmm 電源：669V直流流電源 晶振：111.05992MHz (89S552) 4MMHz(AVVR)89S52性能能參數(shù) 與MCSS-51單片片機產(chǎn)品兼容容 8K字節(jié)節(jié)在系統(tǒng)可編編程Flassh存儲器 擦寫壽命命1000次次 256字字節(jié)的片內(nèi)RRAM 512字字節(jié)的片內(nèi)EEEPROMM 三級加密密程序存儲器器 32個可可編程I/OO口線 三個166位定時器/計數(shù)器 八個中斷斷源 全雙工UUART串行行通道 低功耗空空閑和掉電模模式 掉電后中中斷可喚醒 看門狗定定時器 掉電標(biāo)識識符 工作電

27、壓壓：4.2 - 5.55VAtmega88性能參數(shù) 高性能、低低功耗的 88 位AVRR 微處理器器 8K 字字節(jié)的系統(tǒng)內(nèi)內(nèi)可編程Fllash 擦寫壽命命10,0000 次 512 字節(jié)的EEEPROM 1K字節(jié)節(jié)的片內(nèi)SRRAM 23個可可編程的I/O 口 通過片上上Boot 程序?qū)崿F(xiàn)系系統(tǒng)內(nèi)編程 兩個具有有獨立預(yù)分頻頻器8 位定定時器/ 計計數(shù)器, 一個具有有預(yù)分頻器、比比較功能和捕捕捉功能的116 位定時時器/ 計數(shù)數(shù)器 兩個可編編程的串行UUSART 具有獨立立振蕩器的實實時計數(shù)器RRTC 三通道PPWM 8 路110 位ADDC 可工作于于主機/ 從從機模式的SSPI 串行行接口

28、具有獨立立片內(nèi)振蕩器器的可編程看看門狗定時器器 工作電壓壓：2.75.5VARM Corrtex-MM3教學(xué)開發(fā)發(fā)板 該教學(xué)板以Coortex-M3微處理理器作為該板板的控制核心心，包括了CCortexx-M3嵌入入式系統(tǒng)的JJTAG接口口、RS2332接口、CCAN總線接接口、RS4485接口、UUSB接口、以以太網(wǎng)接口、AA/D接口、DD/A接口、LLCD16002接口、LLCD128864接口、TTFT LCCD接口、CCC11000無線通訊接接口、24LL01無線通訊訊接口等，板板載RTC實實時時鐘、IIIC/EEEPROM，還還包括數(shù)字溫溫度傳感器，覆覆蓋范圍廣，便便于教學(xué)；還還安裝

29、了1550mm xx120mmm大小的面包包板，結(jié)合提提供的接口，可可以在上面搭搭建電路或連連接傳感器。支支持多種供電電方式：DCC電源接口供供電，支持5512V寬寬電壓；還可可使用電腦UUSB接口供供電，方便學(xué)學(xué)生使用。該教學(xué)板既可以以與兩輪教育育機器人和履履帶機器人等等教育機器人人結(jié)合，組成成性能更加強強大的教育機機器人系統(tǒng)，也也可以單獨用用于嵌入式系系統(tǒng)的學(xué)習(xí)和和開發(fā)。主要技術(shù)指標(biāo)：開放式硬件結(jié)構(gòu)構(gòu)，資源擴展展豐富。在PC機上用軟軟件對開發(fā)板板進(jìn)行編程，再再通過JLIINK仿真器器連接JTAAG口將程序序下載到開發(fā)發(fā)板芯片中，拔拔去連接線，可可按指令自主主運行編寫的的程序。引出所有I/O

30、O口方便二次次開發(fā)或者科科技創(chuàng)新。支持80路數(shù)字字式輸出，可可以控制至多多80個舵機機、繼電器、電電磁閥、LEED燈、蜂鳴鳴器等。16路12位模模擬輸入，IIIC/EEEPROM，RRS232/RS4855可選通用接接口，RS2232/CAAN總線可選選通用接口，無無線通訊接口口包括：CCC1100無無線通訊接口口，NRF224L01無無線通訊接口口，另外還可可以通過TTTL串口擴展展2.4G XBee無無線射頻模塊塊。一線式溫度傳感感器DS188B20，麥麥克風(fēng)輸入及及揚聲器輸出出，支持多種種顯示接口：LCD16602接口，LLCD128864接口，TTFT LCCD接口可配置擴展其他他傳感器或執(zhí)執(zhí)行機構(gòu)，如如：滅火風(fēng)扇扇，超聲波測測距，紅外測測距等。循跡傳感器模組組循跡傳感器模組組由4組QTI傳感器器組成，經(jīng)過過組合使用，可可以使機器人人完成