FIRA中型組（5vs5）微型機器人比賽規(guī)則

1、FIRA 5vs5 微型機器人比賽規(guī)則2006-2-24 修訂規(guī)則1：場地和球（a）場地尺寸寸賽場為黑色（不不反光的）木木質(zhì)長方形場場地，其尺寸寸是220cm180cm，帶有有5cm 高，2.5ccm厚的圍墻墻。圍墻的側(cè)側(cè)面為白色，圍圍墻頂部為黑黑色。在場地地的四角固定定四個7cmm7cm 的等腰三角角形以避免球球進入死角。木板表表面的材質(zhì)與與乒乓球臺相相同。（b）場地標記記（附錄1）比賽場地標記如如附錄1 所示。中中圈半徑是225cm。作為罰球區(qū)區(qū)的一部分的的圓弧沿球門門線長25cm，垂直于于球門線部分分（拱高）55cm。主要要直線/弧線（中線線、門區(qū)、邊邊界線和中圈圈）均為白色色，3mm

2、寬。爭球（規(guī)規(guī)則13）時機器器人的站位（圓圓）標記為灰灰色。（c）球門球門寬40cmm，沒有立柱和網(wǎng)。（d）門線和門門區(qū)門線是恰好位于于球門前長440cm 的的直線。門區(qū)區(qū)（附錄1的的A區(qū)）包括括包含位于球球門前尺寸為為50cm15cm長方形形的區(qū)域。（e）罰球區(qū)罰球區(qū)（附錄11的B區(qū)）包包括位于球門門前尺寸為880cm35cm 的長長方形區(qū)域以以及附屬的弧弧形區(qū)域，弧弧形區(qū)域平行行于球門線長長度為25cm，垂直于于球門線高度度為5cm。（f）球用桔黃色的高爾爾夫球作比賽賽用球，直徑徑42.7mmm，重46g。（g）球場位置置場地位于室內(nèi)。（h）照明條件件比賽現(xiàn)場照明條條件固定在11000 l

3、lux 左右右規(guī)則2：選手（a）總體系統(tǒng)統(tǒng)（附錄2）比賽將在二個隊隊之間進行，每每隊包括5名機器人。其其中之一為守守門員（規(guī)則則2.b.22）。球隊由由三個人組成成，分別是領(lǐng)領(lǐng)隊，教練和和訓(xùn)練員，他他們只允許留留在操作臺上上。每隊可使使用多于一臺臺的主計算機機，主要用于于視覺信息處處理和位置確確定。（b）機器人（1） 每個機機器人的尺寸寸被限定為77.5cm7.5cmm7.5ccm，在確定定機器人尺寸寸時不考慮通通訊天線的高高度。1-1 機器人人的頂部不得得涂桔黃色。由由賽事組織者者所分配的藍藍色或黃色色色標將用于標標識機器人隊隊別。所有機機器人必須至至少有一個33.5cm3.5cmm 的實心

4、區(qū)域用于于貼藍色或黃黃色的隊標，隊隊標在其頂部部清晰可見。一一支球隊具體體所用的隊標標顏色可能每每場比賽都改改變，隊標貼貼片也應(yīng)是可可拆開的。一一旦分派了藍藍色和黃色中中的一個作為為隊標，機器器人不得使用用任何與對方方球隊所用顏顏色相同的貼貼片。注意：為了識別別本隊的每一一個機器人，建建議各隊除了了藍色和黃色色外，再準備備至少10 種不同顏色色的貼片。1-2 為了能能夠進行紅外外檢測，機器器人的側(cè)邊應(yīng)應(yīng)著淺色，機機器人某些功功能區(qū)除外，如如裝配傳感器器、輪子和抓抓球機構(gòu)的區(qū)區(qū)域。機器人人應(yīng)著隊服，其其尺寸限制在在8cm88cm8ccm。（2） 在自家家門區(qū)（規(guī)則則1.d）內(nèi)的的機器人作為為守門

5、員。守守門員只有在在它自己的門門區(qū)內(nèi)時才可可以抓球或持持球。（3） 每個機機器人必須完完全獨立，自自帶電源和運運動機構(gòu)。主主計算機和機機器人之間的的聯(lián)系只允許許使用各種無無線通訊手段段。（4） 機器人人允許裝配手手和腿等，但但既使是其附附肢充分伸展展，也應(yīng)遵守守尺寸約束（規(guī)規(guī)則2.b.1）。除守守門員外，其其它機器人不不允許抓球或或持球超過球球體的30，無論論從頂部或側(cè)側(cè)面看均如此此（附錄3）。（5） 比賽過過程中，只要要裁判員哨聲聲一響，操作作者應(yīng)該使用用主計算機與與機器人之間間的通訊來停停止所有的機機器人。（c）換人比賽過程中允許許換人2 次。在中中場可以隨便便換人。當比比賽進行中某某隊需

6、要換人人時，該隊的的領(lǐng)隊通過叫叫“暫?！眮硗ㄖ门信袉T，裁判員員將在適當?shù)牡臅r候中止比比賽。比賽重重新開始時，所所有機器人和和球置于暫停停前的同一位位置。（d）暫停操作者可向裁判判要求暫停。在在一場比賽中中每隊有權(quán)暫暫停2 次，每次次將持續(xù)2 分鐘。規(guī)則3：可傳送送的信息領(lǐng)隊、教練或訓(xùn)訓(xùn)練員只能從從遙控主計算算機傳送特定定命令給機器器人。沒有裁裁判的允許，不不得傳送復(fù)位位信號（用來來停止一個或或全部機器人人）或重新開開始信號。其其他信息諸如如比賽策略等等只能在不進進行比賽時才才可傳給機器器人。在任何何情況下，操操作者不可用用遙控器或鍵鍵盤命令直接接控制機器人人的動作。比賽進進行中主計算算機可自

7、動傳傳送任何信息息。規(guī)則4：視覺系系統(tǒng)（附錄33）各隊使用視覺系系統(tǒng)識別場地地上的機器人人和球。各隊隊攝像機（或或傳感器系統(tǒng)統(tǒng)）的位置應(yīng)應(yīng)限制在包括括中線的自家家半場的上方方，以便于在在中場交換場場地時，攝像像機位置不必必隨場地的改改變而改變。如如果兩隊均希希望他們的攝攝像機放在場場地中心線上上，那他們須須并排安裝，距距中心等距離離并且盡量靠靠近。攝像機機或傳感器到到場地高度不不得少于2mm。規(guī)則5：比賽時時間1-1 比賽必必須以嚴格的的態(tài)度遵守時時間表，停止止比賽。如果果一支球隊由由于自己的技技術(shù)原因不能能按時準備好好的話，這支支球隊將被取取消參賽資格格。在中型組組和擴展中型型組微型機器器人

8、比賽中的的準備時間最最多為60分分鐘.1-2比賽分兩兩個半場，每每半場5 分鐘，中中場休息100 分鐘。 但是，在半半決賽和決賽賽中分兩個半半場，每半場場7分鐘，中中場休息100分鐘。在換換人、更換場場上受傷的機機器人、暫停?；蚱渌匾闆r下，官官方計時員將將暫停計時。2 如果一支支球隊在中場場休息時間沒沒有準備好，不不能繼續(xù)開始始下半場比賽賽，休息時間間可以延長55 分鐘。若若在延時之后后球隊仍未準準備好繼續(xù)比比賽，則將取取消其比賽資資格。規(guī)則6：比賽開開始1 在比賽開開始前，隊標標顏色（藍色色/黃色）和和開球權(quán)可通通過投幣來決決定。投幣獲獲勝的隊或者者選擇機器人人隊標（藍色色/黃色）或者

9、者選擇開球權(quán)權(quán)。選擇開球球的隊允許選選擇載波頻率率。2 在賽場上上機器人的手手動設(shè)置必須須始終被禁止止。隊伍必須須設(shè)計一個定定位程序來使使機器人自動動移動到最佳佳的位置。如如果哪隊伍不不能自動的定定位機器人將將會被取消參參賽資格。在上半場和下半半場開始時以以及破門得分分之后，球?qū)⒅糜谥腥?nèi)內(nèi)，球應(yīng)踢或或傳向自己的的半場。隨著著裁判的哨聲聲，比賽開始始，所有的機機器人可自由由移動。3 比賽開始始時或破門得得分之后，比比賽將開始或或繼續(xù)，機器器人的站位如如規(guī)則6.2 所述。4中場休息后后，兩隊交換換場地。規(guī)則7：得分方方法（a） 勝者當整個球越過門門線時即破門門得分。比賽賽的勝負根據(jù)據(jù)分數(shù)來確定

10、定。（b） 平局處處理在下半場結(jié)束之之后出現(xiàn)平局局的情況下，采采用加時賽突突然死亡法決決定勝負。比比賽在休息55分鐘之后繼繼續(xù)，加時賽賽3 分鐘，首首先破門得分分的隊為勝者者。若3 分鐘加時時賽后仍保持持平局，雙方方將通過互罰罰點球來決定定勝負。每個個隊罰三次點點球，這不同同于規(guī)則111，只有罰球球者和守門員員允許在場地地上。守門員員在門區(qū)內(nèi)，罰罰球者和球的的位置與規(guī)則則11 相同。裁裁判員哨響之之后，守門員員可以跑出球球門。在三次次罰點球之后后仍為平局的的情況下，可可一個個地追追加罰球數(shù)直直到?jīng)Q出勝者者。所有的點點球均由一個個機器人罰并并隨裁判的哨哨聲開始罰球球。當下列情情況之一發(fā)生生時，罰

11、點球球結(jié)束：1守門員在門門區(qū)內(nèi)抓球。2球滾出球門門區(qū)。3裁判員哨響響后超過300 秒。規(guī)則8：犯規(guī)下列情況視為犯犯規(guī):1 與對方球球隊的機器人人相撞，不論論是否是故意意的，如果裁裁判員認定這這種沖撞直接接影響了比賽賽或?qū)Ψ綑C機器人有潛在在的傷害，均均視為犯規(guī)。當當一名防守的的機器人故意意推一個對方方機器人時，將將給對方球隊隊以任意球機機會。假如推推球的隊員接接觸著球，則則允許連球和和對方隊員一一起推動。2 如果球位位于進攻隊員員和守門員之之間，允許在在門區(qū)內(nèi)推守守門員。但是是不得推著守守門員和球一一起進入球門門。如果一個個進攻的機器器人推著守門門員和球一起起進入球門或或進攻機器人人直接推守門

12、門員，則判發(fā)發(fā)門球，由守守門員發(fā)出。3 在對方球球隊的門區(qū)內(nèi)內(nèi)有多于一個個的機器人參參與進攻，將將判發(fā)門球。一一個機器人多多于50在門區(qū)區(qū)內(nèi)就認為該該機器人在門門區(qū)內(nèi)，這一一點由裁判員員來判斷。4在門區(qū)內(nèi)有有多于一個的的機器人參與與防守，將被被判點球。（一一個機器人多多于50在門區(qū)區(qū)內(nèi)就認為該該機器人在門門區(qū)內(nèi)，這一一點由裁判員員來判斷。）下下列情況可以以例外，即門門區(qū)內(nèi)增多的的機器人不是是在那里防守守，或者它沒沒有直接影響響到比賽。這這些裁判會根根據(jù)場上情況況進行裁決。5 當非守門門員機器人抓抓到了球，則則被視為手球球。如果一個個機器人緊緊緊粘住球以致致于其他機器器人無法控制制球，亦被視視為

13、手球。6 守門員應(yīng)應(yīng)在10 秒鐘內(nèi)內(nèi)把球從門區(qū)區(qū)踢（見規(guī)則則1.(d).）出去。否否則將被罰以以點球。7 故意在門門區(qū)內(nèi)阻礙守守門員將判發(fā)發(fā)門球。8 只有裁判判和一個人（領(lǐng)領(lǐng)隊，教練或或訓(xùn)練員之一一）可以允許許觸碰機器人人。未經(jīng)裁判判允許而觸碰碰機器人將判判罰點球。9在球處于爭爭搶的狀態(tài)中中，一支隊伍伍的兩個機器器人同時處在在罰球區(qū)時，將將裁決另一支支隊伍罰球。（只只要機器人身身體的50%或更多進入入罰球區(qū)就視視為處于罰球球區(qū)）。如果果一個機器人人穿過自己的的罰球區(qū)而沒沒有加強防守守將不被視為為處于罰球區(qū)區(qū)。規(guī)則9：比賽中中斷只有在下列情況況下比賽中斷斷并由一個操操作者重新放放置機器人：1必須

14、更換機機器人。2機器人翻倒倒堵住了球門門。3破門得分或或出現(xiàn)犯規(guī)。4判發(fā)門球（規(guī)規(guī)則12）或爭球球（規(guī)則133）。規(guī)則10：任意意球（附錄44）當處于防守的機機器人故意推推對方機器人人，將由對方方球隊罰任意意球（規(guī)則88.1.）。球?qū)⒅弥糜趫龅厣舷嘞鄳?yīng)的任意球球位置（FKK）（附錄1）。罰球的的機器人站于于球的后邊。進進攻球隊在本本方半場內(nèi)可可任意放置它它的機器人。在在靠近防守方方的門區(qū)前沿沿的最左端和和最右端可以以分別各防置置一名防守隊隊員。隨著裁裁判的哨聲，所所有機器人開開始自由移動動。規(guī)則11：罰點點球（附錄55）在下列情況下罰罰點球：1在門區(qū)內(nèi)有有多于一名的的機器人參與與防守（規(guī)則則8

15、.4.）。2守門員沒能能在10 秒鐘內(nèi)內(nèi)將球踢出門門區(qū)（規(guī)則88.6.）。3比賽進行中中，未經(jīng)裁判判員允許任何何人觸碰了機機器人（規(guī)則則8.8.）。4一支球隊的的3個機器人人處于它們自自己的罰球區(qū)區(qū)（規(guī)則8.9.）將被判罰點球時時，球置于場場地相應(yīng)的罰罰點球位置（PK）（附錄1）。罰球的機器人置于球的后邊。面對罰點球時，守門員的一邊必須與門線相接觸。守門員可朝向任意方向。其它機器人可自由地放置于中線的另一邊，進攻方優(yōu)先放置他們機器人隊員。裁判哨響之后，比賽重新開始，所有機器人開始自由移動。罰點球的機器人可以踢球或運球。規(guī)則12：門球球（附錄6）在下列情況下發(fā)發(fā)門球：1當一個進攻攻機器人在門門區(qū)

16、內(nèi)推守門門員時，裁判判將令守門員員發(fā)門球（規(guī)規(guī)則8.2.）。2在防守球隊隊的門區(qū)內(nèi)參參與進攻的機機器人多于一一個，防守球球隊將發(fā)門球球（規(guī)則8.3.）。3進攻機器人人故意在門區(qū)區(qū)阻擋守門員員（規(guī)則8.7.）。4守門員在門門區(qū)內(nèi)抓到球球。5在門區(qū)內(nèi)出出現(xiàn)僵局達110 秒鐘。在發(fā)門球時，只只有守門員允允許在門區(qū)內(nèi)內(nèi)，球可放在在門區(qū)內(nèi)的任任意位置。而而在此期間，其其它隊的機器器人將置于門門區(qū)之外。發(fā)發(fā)門球的球隊隊有優(yōu)先權(quán)放放置機器人，但但必須遵守規(guī)規(guī)則8.3.防守球隊可可在自己的半半場放置機器器人。比賽隨隨裁判的哨聲聲重新開始。規(guī)則13：爭球球（附錄7）在門區(qū)外出現(xiàn)僵僵局達10 秒鐘，裁判判將判爭球

17、。在在任意一個11/4 場地地內(nèi)爭球時，球球?qū)⒅糜谙鄳?yīng)應(yīng)的爭球位置置（FB）（附錄錄1）。每隊的的一名機器人人將放在沿場場地的縱向離離球25cm 遠的位位置。兩支球球隊的其他機機器人可自由由地放置在爭爭球所在的11/4 場地地之外。按照照規(guī)則，防守守球隊有優(yōu)先先權(quán)放置機器器人。比賽隨隨裁判的信號號重新開始，所所有機器人可可自由移動。判任意球的情形形：1. 防守方方有意推對方方機器人機器人和球的擺擺放位置：主罰任意球的機機器人在球后后進攻球隊可以在在本方半場任任意擺放機器器人防守方兩名機器器人靠近球門門線前沿，并并且另外兩名名機器人靠近近罰球區(qū)邊線線防守球隊應(yīng)先擺擺放機器人判罰點球的情形形：防守方多余一名名球員在門區(qū)區(qū)守門員沒能在110秒鐘內(nèi)將將球踢出門區(qū)區(qū)在沒有裁判允許許情況下，有有人員用手接接觸機器人防守方有多余兩兩名機器人在在罰球區(qū)機器