直角坐標機器人簡述

1、直角坐標機器人簡述作者：沈陽力拓自動化控制技術有限公司楊樹彬德國BAHR公司直角坐標機器人中國總代理直角坐標機器人概念：工業(yè)應用中，能夠實現(xiàn)自動控制的、可重復編程的、多功能的、多自由度的、運動自由度間成空間直角關系、多用途的操作機。他能夠搬運物體、操作工具，以完成各種作業(yè)。關于機器人的定義隨著科技的不斷發(fā)展，在不斷的完善，直角坐標機器人作為機器人的一種，其含義也在不斷的完善中。根據(jù)對于這一概念的分析，我們作如下闡述：一、直角坐標機器人的特點：1、多自由度運動，每個運動自由度之間的空間夾角為直角。2、自動控制的，可重復編程，所有的運動均按程序運行。3、一般由控制系統(tǒng)、驅動系統(tǒng)、機械系統(tǒng)、操作工具

2、等組成。4、靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。5、高可靠性、高速度、高精度。6、可用于惡劣的環(huán)境，可長期工作，便于操作維修。二、直角坐標機器人的應用：因末端操作工具的不同，直角坐標機器人可以非常方便的用作各種自動化設備，完成如焊接、搬運、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測、探傷、分類、裝配、貼標、噴碼、打碼、（軟仿型）噴涂、目標跟隨、排爆等一系列工作。特別適用于多品種，便批量的柔性化作業(yè)，對于穩(wěn)定，提高產品質量，提高勞動生產率，改善勞動條件和產品的快速更新?lián)Q代期著十分重要的作用。三、直角坐標機器人的分類：1，按用途分：焊接機器人、碼垛機器人、涂膠（點膠）機器人、檢測（監(jiān)測）機器人、分揀（分

3、類）機器人、裝配機器人、排爆機器人、醫(yī)療機器人、特種機器人等。2，按結構形式分：壁掛（懸臂）機器人、龍門機器人、倒掛機器人等3，按自由度分：兩坐標機器人、三坐標機器人、四坐標機器人、五坐標機器人、六坐標機器人。還有其他一些分法，這里就不一一介紹了。四、直角坐標機器人核心元件直線定位單元為了降低直角坐標機器人的成本，縮短產品的研發(fā)周期，增加產品的可靠性、提高產品性能，在歐美的許多國家都已將直角坐標機器人模塊化，而直線定位單元（系統(tǒng)）則是模塊化的最典型的產品。一個完整的定位單元（系統(tǒng)）由幾部分組成1，定位體型材：作為軌道的安裝支撐部分，該型材不同于一般的框架型材，它要求非常高的直線度，平面度。2，

4、運動軌道：安裝在定位體型材上，直接支撐運動的滑塊。一個定位體型材（系統(tǒng)）上，可能安裝一根運動軌道，也可能安裝多根運動軌道，軌道的特性及數(shù)量直接影響定位單元（系統(tǒng)）的力學特性。組成定位系統(tǒng)的軌道種類很，通用的有直線滾珠軌道，直線圓柱鋼軌道。3，運動滑塊：由負載安裝板、軸承架、滾輪組（滾珠組）、除塵刷、潤滑腔、密封蓋組成。運動滑塊與軌道通過滾輪或滾珠藕合在一起。實現(xiàn)運動的導向。4，傳動元件：通用的傳動元件有同步帶、齒形帶、絲杠、滾珠絲杠、齒條、直線電機等。5、軸承及軸承座：用于安裝傳動元件及驅動元。五、直角坐標機器人驅動元件電機驅動系統(tǒng)直線定位單元（系統(tǒng)）之所以能夠實現(xiàn)精確的運動定位，是由電機驅動

5、系統(tǒng)決定的。常用的驅動系統(tǒng)有：交流/支流伺服電機驅動系統(tǒng)、步進電機驅動系統(tǒng)、直線伺服電機/直線步進電機驅動系統(tǒng)。每一個驅動系統(tǒng)都由電機和驅動器兩部分組成。驅動器的作用是將弱電信號放大，將其加載在驅動電機的強電上，驅動電機。電機則是將電信號轉化成精確的速度及角位移。在要求高動態(tài)，高速運行狀態(tài)、大功率驅動等場合多用交流/支流伺服電機系統(tǒng)作為驅動；在要求低動態(tài)，低速運行狀態(tài)、小功率驅動等場合可用步進電機系統(tǒng)作為驅動；而在在要求極高動態(tài)，高速運行狀態(tài)、高定位精度等場合才會用到直線伺服系統(tǒng)驅動。六，直角坐標機器人的靈魂控制器為實現(xiàn)機器人的靈活多變的運動功能、迅速的反應處理功能，機器人必須要有一個大腦控制器?？刂破鞯墓δ苁侵噶钤?，它可以根據(jù)編號的程序時時發(fā)出控制指令、時刻接受反饋信號、時刻判斷處理信息。根據(jù)功能的不同，控制器可以有很多種：1、工控機與運動控制卡的組合：運動控制卡借用計算機的資源，利用自身的運動控制功能實現(xiàn)控制。2、脫機運動控制卡：借用計算機編好程序，可將程序自我存儲，脫機運行。3、PLC-借用計算機編好程序，可將程序自我存儲，脫機運行。4、專用控制器。七，直角坐標機器人的終端設備操作工具直角坐標機器人的終端設備應用途