KUKA機(jī)器人原理 esc課件

1、ESC節(jié)點KCPESC 節(jié)點 (主)ESC-CIMFC通過的ESC 節(jié)點KPSESC 節(jié)點X11選項一汽大眾 焊裝車間 A4/A6維修中心NA- 本地急停ENA- 外部急停ZS1- 使能輸入ZS2- 使能, 緊急位置BA- 操作方式 (手動/自動)QE- 資格輸入 (裝載位置, 范圍限制)BS- 操作安全輸入 (安全門)AA - 驅(qū)動接通AF- 驅(qū)動斷開電氣安全電路ESC故障安全輸入控制器輸出故障安全輸出AE- 驅(qū)動接通(驅(qū)動接觸器)LNA- 外部急停ANA-系統(tǒng)急停 BA- 操作方式 (手動/自動)一汽大眾 焊裝車間 A4/A6維修中心導(dǎo)致系統(tǒng)停止的故障輸入信號兩個通道的短路輸入信號的一個通

2、道和電源短路通訊錯誤 (例如：安全總線中斷) 硬件錯誤 (例如：檢測輸出繼電器觸點損壞) ESC 芯片損壞一汽大眾 焊裝車間 A4/A6維修中心ESCESC 節(jié)點結(jié)構(gòu)ESCChip AESCChip BNAENAZS1ZS2BA (A)QEE2BSAF本地急停外部急停使能使能 (緊急)自動資格輸入特殊開關(guān)操作安全驅(qū)動斷開外部急停使能使能 (緊急)手動資格輸入特殊開關(guān)操作安全驅(qū)動接通NAENAZS1ZS2BA (T)QEE2BSAAESC 輸入ESC 輸出TA (A)手動輸出手動輸出TA (B)LNAANAAEBA(A)LNAANAAEBA (T)本地急停一汽大眾 焊裝車間 A4/A6維修中心E

3、SCKRC 124VNA (A)NA (B)KRC 2TA24V(B)NA (A)NA (B)TA24V(A)雙通道急停的例子KR C1和 KR C2的比較一汽大眾 焊裝車間 A4/A6維修中心Eelctronic Safety CircuitENA (B)TA (B)ENA (A)TA (A)70sESC-Chip AESC-Chip BENA=設(shè)備急停外部急停一汽大眾 焊裝車間 A4/A6維修中心電氣安全電路用戶接口板 (ESC-CI-Board)X924X1 24VX2KPS-600X4 (Optional)X7 (Optional)X6 X11X5 KCP (ESC)X13Jumper

4、X3 MFC2X9 X11X10 X11X8 X11X11 X11X12 X11F9.F2Since V1.30 X21(KCP CAN)/X5(KCP ESC) X21 KCP (CAN-Bus)一汽大眾 焊裝車間 A4/A6維修中心失落延時繼電器 VW:失落延時1S用于自動方式的急停用于E2鑰匙激活的自動方式操作安全受到妨礙一汽大眾 焊裝車間 A4/A6維修中心KR C2制動的反應(yīng)急停使能開關(guān)釋放安全門打開驅(qū)動斷開方式轉(zhuǎn)換編碼器故障(DSE-RDC 連接斷)松開使能停止鍵軌跡附近制動軌跡維持制動-軌跡附近制動軌跡附近制動短路制動斜坡制動斜坡制動手動(T1 or T2)自動或外部自動軌跡附近

5、制動軌跡維持制動一汽大眾 焊裝車間 A4/A6維修中心KR C2制動的反應(yīng)短路制動軌 跡維 持制 動軌跡附近制動斜坡制動技術(shù)條件驅(qū)動器的反應(yīng)中間電路短路制動繼電器制動器軟件維持接通快速放電立即動作-立即切斷1S硬件延時后切斷立即切斷維持充電放電，如果UIC 50 V快速放電維持打開如果 UIC 50 V動作維持 1 s打開,然后動作立即動作維持打開立即動作1S以后動作在一個點正常的加速和減速的正常的斜坡控制器只動機(jī)器人帶有維持的中間電路電壓，當(dāng)中間電路電壓不再充足，短路制動被激活控制器制動機(jī)器人用了一個陡峭的停止斜坡.維持1S充電然后快速放電一汽大眾 焊裝車間 A4/A6維修中心ESC-錯誤識別ESC-錯誤識別一汽大眾 焊裝車間 A4/A6維修中心短路Chip BNA (B)Chip ANA (A)TA24V(A)TA24V(B)一汽大眾 焊裝車間 A4/A6維修中心返回信號硬件硬件硬件 硬件 比 較 比 較Chip AChip B硬件24V每個芯片比較輸出信號和返回信號.不一致的輸出定位安全狀態(tài).一汽大眾 焊裝車間 A4/A6維修中心手動繼電器K1K2K2K1ANALNATESTAUTOTA(B)Chip B 打開= 方式選擇一汽大眾 焊裝車間 A4/A6維修中心高級芯片 A芯片 B芯片 A芯片 B 節(jié)點n節(jié)點 n