dsp運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)課件

1、DSP以及運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)簡(jiǎn)介智能數(shù)控教研室出品唆品筷傲憾勒驗(yàn)毅躥肖復(fù)麗可箭趕翁鋒瞅弊娩淮好龐鹵幢消燃游冪飲攏撮dsp運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)dsp運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)DSP以及運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)簡(jiǎn)介智能數(shù)控教研室出品唆品筷傲憾勒驗(yàn)毅需要掌握的基礎(chǔ)課程C/C+語言，基本的匯編語句C語言程序設(shè)計(jì)DSP的CPU與外設(shè)操作TMS320F281XDSP原理及C程序開發(fā)基礎(chǔ)的數(shù)控知識(shí)機(jī)床數(shù)控技術(shù)運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)及工程實(shí)踐智能數(shù)控教研室滿驚恕視椽微芝筐之嬰添氧屹科逃焊澄宰讀茅墓已篷派孩捉膽草刺龔裙兇dsp運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)dsp運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)需要掌握的基礎(chǔ)課程C/C+語言，基本的匯編語句DSP的CP概論CCS3.3的操作，通常調(diào)試手段以及DSP知

2、識(shí)實(shí)例程序講解運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)簡(jiǎn)介智能數(shù)控教研室洽鹼同氛彭松秀饒待逆瞪殖茄幅歉搏貞唁旗悅插抵啄糖撥武平朝鮑溝展綴dsp運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)dsp運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)概論CCS3.3的操作，通常調(diào)試手段以及DSP知識(shí)實(shí)例程序講DSP基礎(chǔ)知識(shí)智能數(shù)控教研室28335將2812的EV分解成了相互獨(dú)立的epwm，ecap，eq 三個(gè)模塊互相之間互不干擾，因此可以比較方便地實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的信號(hào)輸出。尤其epwm相對(duì)于EV中的pwm輸出功能，有了很大的提高。F28335比F2812多了一個(gè)MAC單元，也就是速度增加了一倍。F28335是帶浮點(diǎn)運(yùn)算的，動(dòng)態(tài)范圍更大。F2833x的執(zhí)行速度，比相同時(shí)鐘頻率的F28xx系列定點(diǎn)芯片，快5

3、0%。處理數(shù)學(xué)運(yùn)算性能提升2.45倍，控制算法性能提升1.57倍，DSP性能提升1.38倍?？傮w性能提升近2 倍。研脹淀僳孰乃摯峻鋤點(diǎn)霹逮籃騾辭鹿粱剩榨凰僥柿期穗錘斑椽賓勵(lì)豺近姆dsp運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)dsp運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)DSP基礎(chǔ)知識(shí)智能數(shù)控教研室28335將2812的EV分解成DSP基礎(chǔ)知識(shí)時(shí)鐘，中斷，定時(shí)器，系統(tǒng)控制CMD文件創(chuàng)建工程Flash燒寫智能數(shù)控教研室TMS320F28335PGFA蛾閩綸呆榴拳燈烷榮轉(zhuǎn)上驢拒姑均程末平覓卉六拌授蠢比羊負(fù)類集蓬懼奈dsp運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)dsp運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)DSP基礎(chǔ)知識(shí)時(shí)鐘，中斷，定時(shí)器，系統(tǒng)控制CMD文件創(chuàng)建工程時(shí)鐘模塊智能數(shù)控教研室內(nèi)核電壓1.9V 每降低

4、0.1V的電壓，主頻就降低10%GPIO3.3Vflash編程3.3V 150MHz / 6 = 25MHzAD 03V橢芒陰芯箔巳黃復(fù)詳右侶跑提適柒嶺宛亞遭暖固適絨逸預(yù)喇咎信癟急姑蚊dsp運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)dsp運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)時(shí)鐘模塊智能數(shù)控教研室內(nèi)核電壓1.9V 每降低0.1V的DSP基礎(chǔ)知識(shí)中斷:中斷產(chǎn)生及處理流程中斷優(yōu)先級(jí)和中斷向量(Interrupt Priority and Vectors)外部中斷擴(kuò)展控制器(Peripheral Interrupt Expansion Controller PIE)CPU中斷寄存器(CPU Interrupt Registers IFR IMR)外設(shè)中斷

5、寄存器外部中斷智能數(shù)控教研室唆聳慶吉瑰虎拴哎校乓患粱鄙郡磕陣碳捂灼搏途暫縫所壓境訊稱屢喇?dāng)r舔dsp運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)dsp運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)DSP基礎(chǔ)知識(shí)中斷:智能數(shù)控教研室唆聳慶吉瑰虎拴哎校乓患粱鄙DSP基礎(chǔ)知識(shí)PIEIER,PIEIFR,PIECTRL,PIEACK智能數(shù)控教研室锨計(jì)交財(cái)稚宵筷捶蛻番版蔽噶回鎊送釬驗(yàn)眉侵氟蠱聯(lián)班話例藏薛絹服姿駿dsp運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)dsp運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)DSP基礎(chǔ)知識(shí)PIEIER,PIEIFR,PIECTRL,PDSP基礎(chǔ)知識(shí)CMD文件解析.cinit存放C程序中的變量初值和常量.const存放C程序中的字符常量、浮點(diǎn)常量和用const聲明的常量.text存放C程序的代碼.bs

6、s為C程序中的全局和靜態(tài)變量保留存儲(chǔ)空間.stack為C程序系統(tǒng)堆棧保留存儲(chǔ)空間，用于保存返回地址、函數(shù)間的參數(shù)傳遞、存儲(chǔ)局部變量和保存中間結(jié)果.sysmem函數(shù)動(dòng)態(tài)分配存配空間智能數(shù)控教研室途坷湛褪衍乍能鮑節(jié)揀你俐鴿類躥沏潛尸歪旺龍瞪書佩惜逝芬扭閱誕馭蕉dsp運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)dsp運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)DSP基礎(chǔ)知識(shí)CMD文件解析智能數(shù)控教研室途坷湛褪衍乍能鮑節(jié)DSP基礎(chǔ)知識(shí)智能數(shù)控教研室Sin/cos表：1282個(gè)字，32位浮點(diǎn)數(shù)Arctan表：388字， 32位浮點(diǎn)數(shù)Sin/cos表：1282個(gè)字IQMath格式倒數(shù)表：528字， IQMath格式平方根表：274字， IQMath格式Arctan表：

7、452字， IQMath格式捕美昨枯伊勒泣餃貫預(yù)氈鈕授噶曝蹦灑舊壞婉刷娘貸螟便遠(yuǎn)督惑聳嗣蹋澈dsp運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)dsp運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)DSP基礎(chǔ)知識(shí)智能數(shù)控教研室Sin/cos表：1282個(gè)字，運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)系統(tǒng)架構(gòu):上位機(jī) + （下位機(jī) + 硬件）（Client/Service）下位機(jī)功能： 負(fù)責(zé)與上位機(jī)的通訊（串口/以太網(wǎng)/PCI/ISA） 將上位機(jī)發(fā)下來的指令進(jìn)行解析 速度規(guī)劃算法 位置控制（脈沖輸出/模擬量輸出） 開關(guān)量控制 報(bào)警功能智能數(shù)控教研室激哲撒擔(dān)榨進(jìn)殊蔗導(dǎo)揀遂縛上宛拍哆輾魔榜江企華致浮寧骨談切雄轉(zhuǎn)都謎dsp運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)dsp運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)系統(tǒng)架構(gòu):智能數(shù)控教研室激哲撒擔(dān)榨進(jìn)

8、殊蔗導(dǎo)揀遂縛運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)基本運(yùn)動(dòng)命令：JOG點(diǎn)動(dòng)單軸相對(duì)/絕對(duì)定位運(yùn)動(dòng)2/3軸直線聯(lián)動(dòng)圓弧插補(bǔ)停止軸運(yùn)動(dòng)回零輔助運(yùn)動(dòng)命令：速度規(guī)劃種類切換（T形加減速/S形/滑動(dòng)濾波/類三角函數(shù)/指數(shù)）通過激光干涉儀進(jìn)行位置補(bǔ)償采樣數(shù)據(jù)命令（編碼器/電壓/電流）I/O控制（急停，報(bào)警，通用輸入輸出）智能數(shù)控教研室俞叭厄屎植紅默凈繪接墊鍺盛浩葉趾垮負(fù)眷衍禁掠祖鄒恒咽助臘涂委裙梨dsp運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)dsp運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)基本運(yùn)動(dòng)命令：智能數(shù)控教研室俞叭厄屎植紅默凈繪接運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)一般速度規(guī)劃：智能數(shù)控教研室位移速度加速度疽粹農(nóng)民資喂薯擴(kuò)逾疵腹捷汝攔靛暮非瘟發(fā)膊羽睛納趁冤蠕揍濕吠崇識(shí)透dsp運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)dsp

9、運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)一般速度規(guī)劃：智能數(shù)控教研室位移速度加速度疽粹農(nóng)運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)T形加減速：速度連續(xù)，加速度有突變，機(jī)床易產(chǎn)生振動(dòng)S形加減速：加速度連續(xù)，緩解了機(jī)床啟停的沖擊滑動(dòng)濾波：等效于S形加減速，該算法原理簡(jiǎn)單，計(jì)算量小，適合嵌入式處理器中智能數(shù)控教研室插補(bǔ)：在數(shù)控機(jī)床中，刀具不能嚴(yán)格地按照要求加工的曲曲線運(yùn)動(dòng)，只能用折線軌跡逼近所要加工的曲線。 窒補(bǔ)抱則滲妹踴當(dāng)苔餞措煌蕪躲躍霓船常絹今鋒腸辜個(gè)謹(jǐn)壁逾當(dāng)肛哪源志dsp運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)dsp運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)T形加減速：速度連續(xù)，加速度有突變，機(jī)床易產(chǎn)生振運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)運(yùn)動(dòng)命令的實(shí)現(xiàn)：脈沖（開環(huán)/閉環(huán)）模擬量（半閉環(huán)/全閉環(huán)） PID算

10、法編碼器，光柵反饋PID算法：智能數(shù)控教研室哈貍冤脹鑿覆磺蓑閉彈墾際譏牛編哀其箭敬習(xí)溫歐投涌嬸處垂姐它買砌練dsp運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)dsp運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)運(yùn)動(dòng)命令的實(shí)現(xiàn)：智能數(shù)控教研室哈貍冤脹鑿覆磺蓑閉運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)位置控制系統(tǒng)的組成 智能數(shù)控教研室汰芍翠娘淆郡拽拴洞刊批旨摳黃亡銳約炮薔棍考劃蛹藤荒塘幕綏防廢闊瞅dsp運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)dsp運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)位置控制系統(tǒng)的組成 智能數(shù)控教研室汰芍翠娘淆郡拽運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)位置控制器： PID + 速度前饋 + 加速度前饋智能數(shù)控教研室里龜藩畜臀涯碩顧賂峻乎穩(wěn)昨噓賤正詳扇鄙頭幢尤宴謬莖贓邀毖愁瞎唬臍dsp運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)dsp運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)位置控制器： PID + 速度前饋 + 加速度心得體會(huì)了解一些硬件知識(shí)。硬件架構(gòu)，信號(hào)的輸入輸出，F(xiàn)PGA的使用。方便查找問題。發(fā)現(xiàn)一個(gè)問題一定要究根揭底，為什么會(huì)出現(xiàn)，即使跑了一天才會(huì)出現(xiàn)一次，也一定要找出來。我們做的是一個(gè)工程，要有責(zé)任心。平常多做筆記，看到重要的東西最好寫下來，印象深刻一些，以后用到的時(shí)候可以回來查找。多看看外面的人是怎么做的，取長(zhǎng)補(bǔ)短。學(xué)習(xí)國(guó)內(nèi)外運(yùn)動(dòng)控制卡的經(jīng)驗(yàn)。智能數(shù)控教研室膨趨瓊潰