汽車底盤及車身電控系統(tǒng)維修

1、汽車底盤及車身電控系統(tǒng)維修第10章車車載網(wǎng)絡(luò)絡(luò)技術(shù)10.1概述車載網(wǎng)絡(luò)絡(luò)是指汽汽車上多多個(gè)處理理器之間間相互連連接、協(xié)協(xié)調(diào)工作作并共享享信息所所構(gòu)成的的汽車車車載計(jì)算算機(jī)網(wǎng)絡(luò)絡(luò)系統(tǒng)。10.1.1車載網(wǎng)絡(luò)絡(luò)技術(shù)簡簡介1.車載網(wǎng)絡(luò)絡(luò)技術(shù)的的發(fā)展背背景自上世紀(jì)紀(jì)50年代汽車車技術(shù)與與電子技技術(shù)開始始融合以以來，電電子技術(shù)術(shù)在汽車車上的應(yīng)應(yīng)用范圍圍越來越越大，特特別是隨隨著集成成電路、大規(guī)模模集成電電路和超超大規(guī)模模集成電電路的發(fā)發(fā)展，為為汽車提提供功能能大、速速度快、性能可可靠的汽汽車電控控系統(tǒng)稱稱為現(xiàn)實(shí)實(shí)。電控控系統(tǒng)提提高了汽汽車的動(dòng)動(dòng)力性、燃油經(jīng)經(jīng)濟(jì)性、安全性性和舒適適性。但但隨著電電子技術(shù)術(shù)的

2、應(yīng)用用，汽車車控制單單元的數(shù)數(shù)量不斷斷增多，造成相相應(yīng)的傳傳感器、執(zhí)行器器的數(shù)目目不斷增增加，使使汽車電電路越來來越復(fù)雜雜。汽車車電路數(shù)數(shù)量的增增加，會(huì)會(huì)造成汽汽車的布布線十分分復(fù)雜，一方面面占用汽汽車空間間，使得得在有限限的汽車車空間內(nèi)內(nèi)布線越越來越 困難，另另一方面面也限制制了功能能的擴(kuò)展展。復(fù)雜雜電路也也降低了了汽車的的可靠性性，一旦旦汽車線線束中出出了問題題，查找找故障也也很麻煩煩，增加加了維修修的難度度。據(jù)統(tǒng)統(tǒng)計(jì)，導(dǎo)導(dǎo)線質(zhì)量量在汽車車上可占占整車質(zhì)質(zhì)量的4%，導(dǎo)線質(zhì)質(zhì)量每增增加50kg，汽車油油耗每百百公里會(huì)會(huì)增加0.2L。為解決上上述問題題，現(xiàn)代代汽車廣廣泛采用用車載網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)術(shù)，

3、將過過去一線線一用的的專線制制改為一一線多用用制。車車載網(wǎng)絡(luò)絡(luò)技術(shù)在在一條數(shù)數(shù)據(jù)線上上傳遞的的信號，可以被被多個(gè)系系統(tǒng)共享享，從而而最大限限度地提提高系統(tǒng)統(tǒng)的整體體效率，充分利利用有限限的資源源，減少少汽車上上電線的的數(shù)目，縮小線線束的直直徑，車車載網(wǎng)絡(luò)絡(luò)技術(shù)將將計(jì)算機(jī)機(jī)技術(shù)融融入整個(gè)個(gè)汽車系系統(tǒng)之中中，加速速汽車智智能化的的發(fā)展。汽車傳統(tǒng)統(tǒng)的信息息傳遞方方式是每每項(xiàng)信息息需獨(dú)立立的數(shù)據(jù)據(jù)線完成成，有幾幾個(gè)信號號就要有有幾條信信號傳輸輸線。例例如寶來來汽車發(fā)發(fā)動(dòng)機(jī)電電控單元元J220與自動(dòng)變變速器電電控單元元J217之間就需需要5條信號傳傳輸線，如圖10-1所示。圖10-1傳統(tǒng)信號號傳遞方方式

4、如果需要要傳遞的的信號多多，就需需要更多多的信號號傳輸線線，而采采用車載載網(wǎng)絡(luò)技技術(shù)，只只需要1根或2根傳輸線線即可，如圖10-2所示。圖10-2數(shù)字總線線信號傳傳遞方式式2.國內(nèi)外車車載網(wǎng)絡(luò)絡(luò)技術(shù)的的發(fā)展簡簡史20世紀(jì)80年代末，BOSCH公司和英英特爾公公司研制制了專門門用于汽汽車電氣氣系統(tǒng)的的總線控制器局局域網(wǎng)（Controller AreaNetwork）規(guī)范，簡稱CAN。20世紀(jì)90年代，由由于集成成電路技技術(shù)和電電子器件件制造技技術(shù)的迅迅速發(fā)展展，用單單片機(jī)作作為總線線的接口口端，采采用總線線技術(shù)的的價(jià)格逐逐步降低低，總線線技術(shù)進(jìn)進(jìn)入了實(shí)實(shí)用化階階段。隨著汽車車電子技技術(shù)的發(fā)發(fā)展，

5、歐歐洲提出出了控制制系統(tǒng)的的新協(xié)議議TTP（Time TriggeredProtocol）。隨著汽車車信息系系統(tǒng)對網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)傳輸輸信息量量要求的的不斷提提高，多多媒體系系統(tǒng)總線線協(xié)議標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)（如如D2B協(xié)議和MOST協(xié)議）應(yīng)應(yīng)運(yùn)而生生。車載網(wǎng)絡(luò)絡(luò)技術(shù)已已運(yùn)用到到奔馳、寶馬、大眾、通用、豐田、本田等等公司生生產(chǎn)的汽汽車上，同時(shí)相相關(guān)單位位也對車車載網(wǎng)絡(luò)絡(luò)技術(shù)傳傳輸制訂訂了如表表10-1所示的標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)。車載網(wǎng)絡(luò)內(nèi)容速度（b/s）研發(fā)組織CAN（Controller Area Network）車身/動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)控制用LAN協(xié)議，可能成為世界標(biāo)準(zhǔn)1 MRobert Bosch公司、ISOVAN（Vehicle

6、 Area Network）車身系統(tǒng)控制用LAN協(xié)議，以法國為中心1MISOJ1850車身系統(tǒng)控制用LAN協(xié)議，以美國為中心41.6KFord Motor公司LIN（Local Interconnect Network）車身系統(tǒng)控制用LAN協(xié)議，低端子系統(tǒng)專用20KLIN協(xié)會(huì)TTP/C（Time TriggeredProtocol by CAN）重視安全，按用途分類的控制用LAN協(xié)議，通用時(shí)分多路復(fù)用2-25MTIT公司表10-1主要車載載網(wǎng)絡(luò)的的基本情情況10.1.2車載網(wǎng)絡(luò)絡(luò)基礎(chǔ)知知識1.局域網(wǎng)局域網(wǎng)是是在一個(gè)個(gè)有限區(qū)區(qū)域內(nèi)連連接的計(jì)計(jì)算機(jī)網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)，通通過該網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)現(xiàn)系統(tǒng)內(nèi)內(nèi)的資源源共享和

7、和信息通通信。連連接到網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)上的的節(jié)點(diǎn)可可以是計(jì)計(jì)算機(jī)、基于微微處理器器的應(yīng)用用系統(tǒng)或或控制裝裝置。車車載網(wǎng)絡(luò)絡(luò)作為一一種局域域網(wǎng)，其其數(shù)據(jù)傳傳輸速度度一般在在105Kb/s范圍內(nèi)，傳輸距距離在250m范圍內(nèi)。2.數(shù)據(jù)總線線數(shù)據(jù)總線線是指模模塊間運(yùn)運(yùn)行數(shù)據(jù)據(jù)的通道道，即所所謂的信信息高速速公路，如圖10-3所示。如如果模塊塊可以發(fā)發(fā)送和接接收數(shù)據(jù)據(jù)，則這這樣的數(shù)數(shù)據(jù)總線線就稱為為雙向數(shù)數(shù)據(jù)總線線，汽車車上的信信息高速速公路實(shí)實(shí)際上是是一條或或兩條導(dǎo)導(dǎo)線。圖10-3數(shù)據(jù)總線線為了對抗抗電子干干擾，雙雙線制數(shù)數(shù)據(jù)總線線的兩條條線是絞絞在一起起的，如如圖10-4所示。各各汽車制制造商一一直在設(shè)設(shè)計(jì)各

8、自自的數(shù)據(jù)據(jù)總線，如果不不兼容，就稱為為專用數(shù)數(shù)據(jù)總線線；如果果是按照照某種國國際標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)設(shè)計(jì)的的，就是是非專用用的，但但基本上上都是專專用的數(shù)數(shù)據(jù)總線線。圖10-4雙絞線3.模塊/節(jié)點(diǎn)模塊/節(jié)點(diǎn)是一一種電子子裝置，如溫度度、壓力力傳感器器。傳感感器是一一個(gè)模塊塊裝置，根據(jù)溫溫度和壓壓力的不不同將產(chǎn)產(chǎn)生不同同的電壓壓信號，這些電電壓信號號在數(shù)字字裝置的的輸入接接口被轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變成數(shù)數(shù)字信號號，在計(jì)計(jì)算機(jī)多多路傳輸輸系統(tǒng)中中的控制制單元模模塊被稱稱為節(jié)點(diǎn)點(diǎn)。4.局域網(wǎng)的的拓?fù)浣Y(jié)結(jié)構(gòu)所謂拓?fù)鋼浣Y(jié)構(gòu)，就是網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)的物物理連接接方式。局域網(wǎng)網(wǎng)的常用用拓?fù)浣Y(jié)結(jié)構(gòu)有三三種：星星型、環(huán)環(huán)型、總總線型。局域網(wǎng)網(wǎng)多用總總

9、線型方方式，總總線型網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)即所所有入網(wǎng)網(wǎng)計(jì)算機(jī)機(jī)通過分分接頭接接入到一一條載波波傳輸線線上，信信道利用用率較高高，但同同一時(shí)刻刻只能有有兩處網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)點(diǎn)在相互互通信，網(wǎng)絡(luò)延延伸距離離有限，網(wǎng)絡(luò)容容納節(jié)點(diǎn)點(diǎn)數(shù)有限限，適用用于傳輸輸距離較較短、地地域有限限的組網(wǎng)網(wǎng)環(huán)境，如圖10-5所示。圖10-5總線型網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋼浣Y(jié)構(gòu)5.鏈路鏈路指網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)信息息傳輸?shù)牡拿襟w，分為有有線和無無線兩種種類型，目前汽汽車上使使用的大大多數(shù)鏈鏈路都是是有線網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)。通通常用于于局域網(wǎng)網(wǎng)的傳輸輸媒體有有：雙絞絞線、同同軸電纜纜和光纖纖。雙絞線是是局域網(wǎng)網(wǎng)中最普普通的傳傳輸媒體體，一般般用于低低速傳輸輸，最大大傳輸速速率可達(dá)達(dá)幾

10、Mb/s；雙絞線線成本較較低，傳傳輸距離離較近，是汽車車網(wǎng)絡(luò)使使用最多多的傳輸輸媒體。同軸電纜纜可以滿滿足較高高性能的的傳輸要要求，連連接的網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)點(diǎn)較多，跨越的的距離較較大。光纖在電電磁兼容容性等方方面有獨(dú)獨(dú)特的優(yōu)優(yōu)點(diǎn)，數(shù)數(shù)據(jù)傳輸輸速度高高，傳輸輸距離遠(yuǎn)遠(yuǎn)。在車車載網(wǎng)絡(luò)絡(luò)上，特特別在一一些要求求傳輸速速度高的的車載網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)（如如車上信信息與多多媒體網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)）上上，光纖纖都有很很好的應(yīng)應(yīng)用前景景。6.數(shù)據(jù)幀為了可靠靠地傳輸輸數(shù)據(jù)，通常將將原始數(shù)數(shù)據(jù)分割割成一定定長度的的數(shù)據(jù)單單元，數(shù)數(shù)據(jù)單元元即稱為為數(shù)據(jù)幀幀。一幀幀數(shù)據(jù)內(nèi)內(nèi)應(yīng)包括括同步信信號、錯(cuò)錯(cuò)誤控制制、流量量控制、控制信信息、數(shù)數(shù)據(jù)信息息、

11、尋址址信息等等。7.傳輸協(xié)議議（1）協(xié)議的的三要素素 通信信信息幀幀的格式式； 通信信信息幀幀的數(shù)據(jù)據(jù)和控制制信息； 確定定事件傳傳輸?shù)捻橅樞蛞约凹八俣绕テヅ洹＃?）協(xié)議的的功能差錯(cuò)監(jiān)監(jiān)測和糾糾正。面面向通信信傳輸?shù)牡膮f(xié)議常常使用“應(yīng)答-重發(fā)”和和通信校校驗(yàn)進(jìn)行行差錯(cuò)的的檢測和和糾正工工作，一一般來說說，協(xié)議議中對異異常情況況的處理理說明要要占很大大的比重重。分塊和重重裝。為為符合協(xié)協(xié)議的格格式要求求，需要要對數(shù)據(jù)據(jù)進(jìn)行加加工處理理。分塊塊是將大大的數(shù)據(jù)據(jù)劃分成成若干小小塊，如如將報(bào)文文劃分成成幾個(gè)子子報(bào)文組組。重裝裝是將劃劃分的小小塊數(shù)據(jù)據(jù)重新組組合復(fù)原原，如將將幾個(gè)子子報(bào)文組組還原成成報(bào)文

12、。排序。對發(fā)送送的數(shù)據(jù)據(jù)進(jìn)行編編號以標(biāo)標(biāo)識它們們的順序序，通過過排序，可以達(dá)達(dá)到按序序傳遞、信息流流控制和和差錯(cuò)控控制等目目的。流量控控制。通通過限制制發(fā)送的的數(shù)據(jù)量量或速率率，以防防止在信信道中出出現(xiàn)堵塞塞現(xiàn)象。8.傳輸仲裁裁當(dāng)出現(xiàn)數(shù)數(shù)個(gè)使用用者同時(shí)時(shí)申請利利用總線線發(fā)送信信息時(shí)，傳輸仲仲裁是用用于避免免發(fā)生數(shù)數(shù)據(jù)沖突突的機(jī)構(gòu)構(gòu)。仲裁裁可保證證信息按按其重要要程度來來發(fā)送。9.車載網(wǎng)絡(luò)絡(luò)分類和和協(xié)議標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)（1）A類總線協(xié)協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)A類的網(wǎng)絡(luò)絡(luò)通信大大部分采采用UART（UniversalAsynchronous Receiver/Transmitter）標(biāo)準(zhǔn)，A類目前首首選的標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)是LIN。

13、LIN是用于汽汽車分布布式電控控系統(tǒng)的的一種新新型低成成本串行行通信系系統(tǒng)，它它是一種種基于UART的數(shù)據(jù)格格式、主主從結(jié)構(gòu)構(gòu)的單線線12V的總線通通信系統(tǒng)統(tǒng)，主要要用于智智能傳感感器和執(zhí)執(zhí)行器的的串行通通信，LIN采用低成成本的單單線連接接，傳輸輸速度最最高可達(dá)達(dá)20Kb/s。（2）B類總線協(xié)協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)B類中的國國際標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)是CAN總線，它它是一種種多主總總線，通通信介質(zhì)質(zhì)可以是是雙絞線線、同軸軸電纜或或光導(dǎo)纖纖維，通通信速率率可達(dá)1Mb/s。CAN總線通信信接口中中集成了了CAN協(xié)議的物物理層和和數(shù)據(jù)鏈鏈路層功功能，可可完成對對通信數(shù)數(shù)據(jù)的成成幀處理理，CAN協(xié)議采用用CRC檢驗(yàn)并可可提供相

14、相應(yīng)的錯(cuò)錯(cuò)誤處理理功能，保證了了數(shù)據(jù)通通信的可可靠性。（3）高速總總線系統(tǒng)統(tǒng)協(xié)議標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)C類總線協(xié)協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)。在C類標(biāo)準(zhǔn)中中，歐洲洲的汽車車制造商商基本上上采用的的都是高高速通信信的CAN總線標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)IS011898。而標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)J1939在貨車及及其拖車車、大客客車、建建筑設(shè)備備以及農(nóng)農(nóng)業(yè)設(shè)備備上的使使用，是是用來支支持分布布在車輛輛各個(gè)不不同位置置的電控控單元之之間實(shí)現(xiàn)現(xiàn)實(shí)時(shí)閉閉環(huán)控制制功能的的高速通通信標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)，其數(shù)數(shù)據(jù)傳輸輸速率為為250Kb/s。通用公公司已開開始在所所有的車車型上使使用其專專屬的GMLAN總線標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)，它是是一種基基于CAN的傳輸速速率為500Kb/s的通信標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)。安全總總線和

15、標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)。安安全總線線主要用用于安全全氣囊系系統(tǒng)，以以連接加加速度計(jì)計(jì)、安全全傳感器器等裝置置，為被被動(dòng)安全全提供保保障。如如Delphi公司的SafetyBus和BMW公司的Byteflight。X-by-Wire總線協(xié)議議標(biāo)準(zhǔn)。X-by-Wire稱為電傳傳控制，在飛機(jī)機(jī)控制中中得到廣廣泛應(yīng)用用。由于于目前提提高汽車車容錯(cuò)能能力和通通信系統(tǒng)統(tǒng)的高可可靠性的的需求日日益增長長，X-by-Wire開始應(yīng)用用于汽車車電子控控制領(lǐng)域域。這一一類總線線標(biāo)準(zhǔn)主主要有TTP、Byteflight和FlexRay。（4）診斷系系統(tǒng)總線線標(biāo)準(zhǔn)、協(xié)議故故障障診斷是是為了滿滿足OBD（ONBoardDiagnose

16、）、OBD或E-OBD（European-OnBoardDiagnose）標(biāo)準(zhǔn)。目前，許多汽汽車生產(chǎn)產(chǎn)廠商都都采用ISO14230（Keyword Protocol 2000）作為診診斷系統(tǒng)統(tǒng)的通信信標(biāo)準(zhǔn)，它滿足足OBD和OBD的要求。（5）多媒體體系統(tǒng)總總線協(xié)議議標(biāo)準(zhǔn)汽汽車車多媒體體網(wǎng)絡(luò)和和協(xié)議分分為三種種類型，分別是是低速、高速和和無線。對應(yīng)SAE的分類相相應(yīng)為：IDB-C（IntelligentData BUS-CAN）、IDB-M（Multimedia）和IDB-Wireless，其傳輸輸速率為為250Kb/s-100Mb/s。低速用用于遠(yuǎn)程程通信、診斷及及通用信信息傳送送，IDB-C

17、按CAN總線的格格式以250Kb/s的位速率率進(jìn)行信信息傳送送。高速速主要用用于實(shí)時(shí)時(shí)的音頻頻和視頻頻通信，如MP3、DVD和CD等的播放放，所使使用的傳傳輸媒體體是光纖纖，這一一類主要要有D2B、MOST和IEEE 1394。D2B是用于汽汽車多媒媒體和通通信的分分布式網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)，通通常使用用光纖作作為傳輸輸媒體，可連接接CD播放器、語音控控制單元元、電話話和因特特網(wǎng)。在在無線通通信方面面采用BluetoothTM規(guī)范，主主要面向向汽車的的聲音系系統(tǒng)、信信息通信信等應(yīng)用用系統(tǒng)。10.車載網(wǎng)絡(luò)絡(luò)傳輸?shù)牡幕驹恚?）數(shù)據(jù)傳傳輸?shù)幕驹砝碥囓囕d網(wǎng)絡(luò)絡(luò)中的數(shù)數(shù)據(jù)傳輸輸總線的的數(shù)據(jù)傳傳遞像一一個(gè)電

18、話話會(huì)議，一個(gè)電電話用戶戶（控制制單元）將數(shù)據(jù)據(jù)“講”入網(wǎng)絡(luò)絡(luò)中，其其它用戶戶通過網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)“接接聽”這這個(gè)數(shù)據(jù)據(jù)，對這這個(gè)數(shù)據(jù)據(jù)感興趣趣的用戶戶就會(huì)利利用數(shù)據(jù)據(jù)，而其其它用戶戶則選擇擇忽略，如圖10-6所示。圖10-6數(shù)據(jù)傳輸輸?shù)幕颈驹韴D圖數(shù)據(jù)傳輸輸總線是是車內(nèi)電電子裝置置中的一一個(gè)獨(dú)立立系統(tǒng)，用于在在連接的的控制單單元之間間進(jìn)行信信息交換換。如果果數(shù)據(jù)傳傳輸總線線系統(tǒng)出出現(xiàn)故障障，故障障就會(huì)存存入相應(yīng)應(yīng)的控制制單元故故障存儲儲器內(nèi)，可以用用診斷儀儀讀出這這些故障障?？刂浦茊卧獡頁碛凶栽\診斷功能能，通過過自診斷斷功能，還可識識別出與與數(shù)據(jù)傳傳輸總線線相關(guān)的的故障。用診斷斷儀讀出出數(shù)據(jù)傳傳輸總

19、線線故障記記錄后，可按這這些信息息準(zhǔn)確地地查尋故故障?？乜刂茊卧獌?nèi)的故故障記錄錄用于初初步確定定故障，還可用用于讀出出排除故故障后的的無故障障說明。車載網(wǎng)絡(luò)絡(luò)系統(tǒng)由由多個(gè)控控制單元元組成，這些控控制單元元通過所所謂的收收發(fā)器（發(fā)射/接收放大大器）并并聯(lián)在總總線導(dǎo)線線上，所所有控制制單元的的地位均均相同，沒有哪哪個(gè)控制制單元有有特權(quán)。在這個(gè)個(gè)意義上上也稱之之為多主主機(jī)結(jié)構(gòu)構(gòu)，如圖圖10-7所示。信信息交換換是按順順序連續(xù)續(xù)完成的的。數(shù)據(jù)傳輸輸總線原原則上用用一條導(dǎo)導(dǎo)線就足足以滿足足功能要要求了，但通常常總線系系統(tǒng)上還還是配備備了第二二條導(dǎo)線線，信號號在第二二條導(dǎo)線線上按相相反順序序傳送的的，可

20、有有效抑制制外部干干擾。圖10-7基本車載載網(wǎng)絡(luò)系系統(tǒng)的總總線連接接示意圖圖（2）網(wǎng)關(guān)的的基本原原理車車載網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)的網(wǎng)網(wǎng)關(guān)具備備從一個(gè)個(gè)網(wǎng)絡(luò)協(xié)協(xié)議到另另一個(gè)網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)協(xié)議議轉(zhuǎn)換信信息的能能力，由由于電壓壓電平和和電阻配配置不同同，因此此在不同同類型的的數(shù)據(jù)總總線之間間無法進(jìn)進(jìn)行直接接耦合連連接。另另外，各各種數(shù)據(jù)據(jù)總線的的傳輸速速率是不不同的，決定了了它們無無法使用用相同的的信號。這時(shí)需需要在這這兩個(gè)系系統(tǒng)之間間完成一一個(gè)轉(zhuǎn)換換，這個(gè)個(gè)轉(zhuǎn)換過過程是通通過所謂謂的網(wǎng)關(guān)關(guān)來實(shí)現(xiàn)現(xiàn)的?？煽梢杂没鸹疖囌咀髯鳛槔幼觼砬宄卣f明明網(wǎng)關(guān)的的原理，如圖10-8所示。圖10-8網(wǎng)關(guān)的原原理示意意圖在站臺A（站臺即

21、即網(wǎng)關(guān)）到達(dá)一一列快車車（CAN驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)據(jù)總線，500Kb/s），車上上有數(shù)百百名旅客客。在站站臺B已經(jīng)有一一輛火車車（CAN舒適/信息數(shù)據(jù)據(jù)總線，100Kb/s）在等待待，有一一些乘客客就換到到這輛火火車上，還有一一些乘客客要換乘乘快車?yán)^繼續(xù)旅行行。車站站/站臺的這這種功能能，即讓讓旅客換換車以便便通過不不同速度度的交通通工具到到達(dá)各自自目的地地的功能能，與CAN驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)據(jù)總線和和CAN舒適/信息數(shù)據(jù)據(jù)總線兩兩個(gè)系統(tǒng)統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)的的網(wǎng)關(guān)功功能是相相同的。網(wǎng)關(guān)的的主要任任務(wù)是使使兩個(gè)速速度不同同的系統(tǒng)統(tǒng)之間能能進(jìn)行信信息交換換。根據(jù)車輛輛的不同同，網(wǎng)關(guān)關(guān)可能安安裝在組組合儀表表內(nèi)、車車上供電電控制單

22、單元內(nèi)或或在自己己的網(wǎng)關(guān)關(guān)控制單單元內(nèi)。由于通通過各種種數(shù)據(jù)傳傳輸總線線的所有有信息都都供網(wǎng)關(guān)關(guān)使用，因此網(wǎng)網(wǎng)關(guān)也用用作診斷斷接口。過去，通過K線來查詢詢診斷信信息；現(xiàn)現(xiàn)在，很很多車型型是通過過數(shù)據(jù)傳傳輸總線線和診斷斷線來完完成診斷斷查詢工工作的。1.CAN工作原理理當(dāng)CAN總線上的的一個(gè)節(jié)節(jié)點(diǎn)（站站）發(fā)送送數(shù)據(jù)時(shí)時(shí)，它以以報(bào)文形形式廣播播給網(wǎng)絡(luò)絡(luò)中所有有節(jié)點(diǎn)。對每個(gè)個(gè)節(jié)點(diǎn)來來說，無無論數(shù)據(jù)據(jù)是否是是發(fā)給自自己的，都對其其進(jìn)行接接收。每每組報(bào)文文開頭的的11位字符為為標(biāo)識符符（CAN2.0A），定義義了報(bào)文文的優(yōu)先先級，這這種報(bào)文文格式稱稱為面向向內(nèi)容的的編址方方案。在在同一系系統(tǒng)中標(biāo)標(biāo)識符是

23、是唯一的的，不可可能有兩兩個(gè)節(jié)點(diǎn)點(diǎn)發(fā)送具具有相同同標(biāo)識符符的報(bào)文文。當(dāng)一一個(gè)節(jié)點(diǎn)點(diǎn)要向其其它節(jié)點(diǎn)點(diǎn)發(fā)送數(shù)數(shù)據(jù)時(shí)，該節(jié)點(diǎn)點(diǎn)的CPU將要發(fā)送送的數(shù)據(jù)據(jù)和自己己的標(biāo)識識符傳送送給本節(jié)節(jié)點(diǎn)的CAN芯片，并并處于準(zhǔn)準(zhǔn)備狀態(tài)態(tài)；當(dāng)它它收到總總線分配配時(shí)，轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)為發(fā)送送報(bào)文狀狀態(tài)。CAN芯片將數(shù)數(shù)據(jù)根據(jù)據(jù)協(xié)議組組織成一一定的報(bào)報(bào)文格式式發(fā)出，這時(shí)網(wǎng)網(wǎng)上的其其它節(jié)點(diǎn)點(diǎn)處于接接收狀態(tài)態(tài)。每個(gè)個(gè)處于接接收狀態(tài)態(tài)的節(jié)點(diǎn)點(diǎn)對接收收到的報(bào)報(bào)文進(jìn)行行檢測，判斷這這些報(bào)文文是否是是發(fā)給自自己的，以確定定是否接接收它。由于CAN總線是一一種面向向內(nèi)容的的編址方方案，因因此很容容易建立立高水準(zhǔn)準(zhǔn)的控制制系統(tǒng)并并靈活地地進(jìn)行配配置

24、，可可以很容容易地在在CAN總線中加加進(jìn)一些些新節(jié)點(diǎn)點(diǎn)而無需需在硬件件或軟件件上進(jìn)行行修改。當(dāng)所提提供的新新節(jié)點(diǎn)是是純數(shù)據(jù)據(jù)接收設(shè)設(shè)備時(shí)，數(shù)據(jù)傳傳輸協(xié)議議不要求求獨(dú)立的的部分有有物理目目的地址址。它允允許分布布過程同同步化，即總線線上控制制器需要要測量數(shù)數(shù)據(jù)時(shí)，可由網(wǎng)網(wǎng)上獲得得，而無無須每個(gè)個(gè)控制器器都有自自己獨(dú)立立的傳感感器。2.CAN總線特點(diǎn)點(diǎn)CAN總線是一一種串行行數(shù)據(jù)通通信協(xié)議議，最大大通訊距距離可達(dá)達(dá)10km，最大通通信速率率可達(dá)1Mbps。CAN總線通信信接口中中集成了了CAN協(xié)議的物物理層和和數(shù)據(jù)鏈鏈路層功功能，可可完成對對通信數(shù)數(shù)據(jù)的成成幀處理理，包括括位填充充、數(shù)據(jù)據(jù)塊編碼碼

25、、循環(huán)環(huán)冗余檢檢驗(yàn)、優(yōu)優(yōu)先級判判別等項(xiàng)項(xiàng)工作。CAN控制器工工作于多多主方式式，網(wǎng)絡(luò)絡(luò)中的各各節(jié)點(diǎn)都都可根據(jù)據(jù)總線訪訪問優(yōu)先先權(quán)（取取決于報(bào)報(bào)文標(biāo)識識符）采采用無損損結(jié)構(gòu)的的逐位仲仲裁的方方式競爭爭向總線線發(fā)送數(shù)數(shù)據(jù)，且且CAN協(xié)議廢除除了節(jié)點(diǎn)點(diǎn)地址編編碼，而而代之以以對通信信數(shù)據(jù)進(jìn)進(jìn)行編碼碼，這可可使不同同的節(jié)點(diǎn)點(diǎn)同時(shí)接接收到相相同的數(shù)數(shù)據(jù)，這這些特點(diǎn)點(diǎn)使得CAN總線構(gòu)成成的網(wǎng)絡(luò)絡(luò)各節(jié)點(diǎn)點(diǎn)之間的的數(shù)據(jù)通通信實(shí)時(shí)時(shí)性強(qiáng)，并且容容易構(gòu)成成冗余結(jié)結(jié)構(gòu)，提提高系統(tǒng)統(tǒng)的可靠靠性和系系統(tǒng)的靈靈活性。10.2.2CAN協(xié)議與標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)1.CAN協(xié)議規(guī)范范CAN規(guī)范中的的對應(yīng)ISO/OSI參考模型型的網(wǎng)絡(luò)絡(luò)層。

26、CAN為串行通通訊協(xié)議議，能有有效地支支持具有有很高安安全等級級的分布布實(shí)時(shí)控控制。為為了達(dá)到到設(shè)計(jì)透透明度以以及實(shí)現(xiàn)現(xiàn)靈活性性，根據(jù)據(jù)ISO/OSI參考模型型，CAN2.0規(guī)范細(xì)分分為數(shù)據(jù)據(jù)鏈路層層和物理理層。數(shù)據(jù)鏈路路層的LLC子層和MAC子層的服服務(wù)及功功能分別別被解釋釋為“對對象層”和“傳傳輸層”，邏邏輯鏈路路控制子子層（LLC）的作用用主要為為遠(yuǎn)程數(shù)數(shù)據(jù)請求求以及數(shù)數(shù)據(jù)傳輸輸提供服服務(wù)，確確定由實(shí)實(shí)際要使使用的LLC子層接收收哪一個(gè)個(gè)報(bào)文，為恢復(fù)復(fù)管理和和過載通通知提供供手段。MAC子層的作作用主要要是傳送送規(guī)則，也就是是控制幀幀結(jié)構(gòu)、執(zhí)行仲仲裁、錯(cuò)錯(cuò)誤檢測測、出錯(cuò)錯(cuò)標(biāo)定、故障界界定

27、。總總線上什什么時(shí)候候開始發(fā)發(fā)送新報(bào)報(bào)文及什什么時(shí)候候開始接接收報(bào)文文，均在在MAC子層里確確定。位位定時(shí)的的一些普普通功能能也可以以看作是是MAC子層的一一部分。理所當(dāng)當(dāng)然，MAC子層的修修改是受受到限制制的。物理層的的作用是是在不同同節(jié)點(diǎn)之之間根據(jù)據(jù)所有的的電氣屬屬性進(jìn)行行位的實(shí)實(shí)際傳輸輸，同一一網(wǎng)絡(luò)的的物理層層對于所所有的節(jié)節(jié)點(diǎn)當(dāng)然然是相同同的。2.CAN基本概念念CAN總線一處處于空閑閑，就自自動(dòng)將破破壞的報(bào)報(bào)文重新新傳輸，將節(jié)點(diǎn)點(diǎn)的暫時(shí)時(shí)性錯(cuò)誤誤和永久久性錯(cuò)誤誤區(qū)分開開來，并并且可以以自動(dòng)關(guān)關(guān)閉錯(cuò)誤誤節(jié)點(diǎn)。3.CAN標(biāo)準(zhǔn)（1）報(bào)文總總線線上的報(bào)報(bào)文以不不同的固固定報(bào)文文格式發(fā)發(fā)送，但

28、但長度受受限。當(dāng)當(dāng)總線空空閑時(shí)任任何連接接的單元元都可以以開始發(fā)發(fā)送新的的報(bào)文。（2）信息路路由在在CAN系統(tǒng)里，CAN的節(jié)點(diǎn)不不使用任任何關(guān)于于系統(tǒng)配配置的報(bào)報(bào)文（比比如，節(jié)節(jié)點(diǎn)地址址）。這這樣不用用依賴應(yīng)應(yīng)用層以以及任何何節(jié)點(diǎn)軟軟件和硬硬件的改改變，就就可以在在CAN網(wǎng)絡(luò)中直直接添加加節(jié)點(diǎn)。提高系系統(tǒng)靈活活性。報(bào)報(bào)文的內(nèi)內(nèi)容由識識別符命命名。識識別符不不指出報(bào)報(bào)文的目目的地，但解釋釋數(shù)據(jù)的的含義。因此，網(wǎng)絡(luò)上上所有的的節(jié)點(diǎn)可可以通過過報(bào)文濾濾波確定定是否應(yīng)應(yīng)對該數(shù)數(shù)據(jù)做出出反應(yīng)。由于引引入了報(bào)報(bào)文濾波波的概念念，任何何節(jié)點(diǎn)都都可以接接收報(bào)文文，并與與此同時(shí)時(shí)對此報(bào)報(bào)文做出出反應(yīng)。為確保保報(bào)

29、文在在CAN網(wǎng)絡(luò)里同同時(shí)被所所有的節(jié)節(jié)點(diǎn)接收收（或同同時(shí)不被被接收）。因此此，系統(tǒng)統(tǒng)的數(shù)據(jù)據(jù)連貫性性是通過過多播和和錯(cuò)誤處處理的原原理實(shí)現(xiàn)現(xiàn)的。（3）位速率率不不同的系系統(tǒng)，CAN的速度不不同。在在一個(gè)給給定的系系統(tǒng)里，位速率率是唯一一的，并并且是固固定的。（4）優(yōu)先權(quán)權(quán)在在總線訪訪問期間間，識別別符定義義一個(gè)靜靜態(tài)的報(bào)報(bào)文優(yōu)先先權(quán)。（5）遠(yuǎn)程數(shù)數(shù)據(jù)請求求通通過發(fā)送送遠(yuǎn)程幀幀，需要要數(shù)據(jù)的的節(jié)點(diǎn)可可以請求求另一節(jié)節(jié)點(diǎn)發(fā)送送相應(yīng)的的數(shù)據(jù)幀幀。數(shù)據(jù)據(jù)幀和相相應(yīng)的遠(yuǎn)遠(yuǎn)程幀是是由相同同的識別別符命名名的。（6）仲裁只只要要總線空空閑，任任何單元元都可以以開始發(fā)發(fā)送報(bào)文文。具有有較高優(yōu)優(yōu)先權(quán)報(bào)報(bào)文的單單

30、元可以以獲得總總線訪問問權(quán)。如如果2個(gè)或2個(gè)以上的的單元同同時(shí)開始始傳送報(bào)報(bào)文，那那么就會(huì)會(huì)有總線線訪問沖沖突。仲仲裁的機(jī)機(jī)制確保保了報(bào)文文和時(shí)間間均不損損失。當(dāng)當(dāng)具有相相同識別別符的數(shù)數(shù)據(jù)幀和和遠(yuǎn)程幀幀同時(shí)初初始化時(shí)時(shí)，數(shù)據(jù)據(jù)幀優(yōu)先先于遠(yuǎn)程程幀。仲仲裁期間間，每一一個(gè)發(fā)送送器都對對發(fā)送位位的電平平與被監(jiān)監(jiān)控的總總線電平平進(jìn)行比比較。如如果電平平相同，則這個(gè)個(gè)單元可可以繼續(xù)續(xù)發(fā)送。如果發(fā)發(fā)送的是是一“隱隱性”電電平而監(jiān)監(jiān)視的是是一“顯顯性”電電平，那那么單元元就失去去了仲裁裁，必須須退出發(fā)發(fā)送狀態(tài)態(tài)。（7）錯(cuò)誤檢檢測為為了獲獲得最安安全的數(shù)數(shù)據(jù)發(fā)送送，CAN的每一個(gè)個(gè)節(jié)點(diǎn)均均采取了了強(qiáng)有力力的

31、措施施以便于于錯(cuò)誤檢檢測、錯(cuò)錯(cuò)誤標(biāo)定定及錯(cuò)誤誤自檢。要進(jìn)行行檢測錯(cuò)錯(cuò)誤，必必須采取取監(jiān)視（發(fā)送器器對發(fā)送送位的電電平與被被監(jiān)控的的總線電電平進(jìn)行行比較）、循循環(huán)冗余余檢查、位填充充、報(bào)文文格式檢檢查、錯(cuò)錯(cuò)誤檢測測的執(zhí)行行等措施施。錯(cuò)誤誤檢測的的 機(jī)制制要具有有檢測到到所有的的全局錯(cuò)錯(cuò)誤、檢檢測到發(fā)發(fā)送器所所有的局局部錯(cuò)誤誤、可以以檢測到到報(bào)文里里多達(dá)5個(gè)任意分分布的錯(cuò)錯(cuò)誤、檢檢測到報(bào)報(bào)文里長長度低于于15（位）的的突發(fā)性性錯(cuò)誤、 檢測測到報(bào)文文里任一一奇數(shù)個(gè)個(gè)的錯(cuò)誤誤等屬性性。任何何檢測到到錯(cuò)誤的的節(jié)點(diǎn)會(huì)會(huì)標(biāo)志出出損壞的的報(bào)文。此報(bào)文文會(huì)失效效并將自自動(dòng)地開開始重新新傳送。如果不不再出現(xiàn)現(xiàn)錯(cuò)誤

32、的的話，從從檢測到到錯(cuò)誤的的節(jié)點(diǎn)會(huì)會(huì)標(biāo)志出出損壞的的報(bào)文。此報(bào)文文會(huì)失效效并將自自動(dòng)地開開始重新新傳送。如果不不再出現(xiàn)現(xiàn)錯(cuò)誤的的話，從從檢測到到錯(cuò)誤到到下一報(bào)報(bào)文的傳傳送開始始為止，恢復(fù)時(shí)時(shí)間最多多為31個(gè)位的時(shí)時(shí)間。（8）故障界界定CAN節(jié)點(diǎn)能夠夠把永久久故障和和短暫擾擾動(dòng)區(qū)別別開來，故障的的節(jié)點(diǎn)會(huì)會(huì)被關(guān)閉閉。（9）總線值值總總線有二二個(gè)互補(bǔ)補(bǔ)的邏輯輯值：“顯性”或“隱隱性”?！帮@性性”位和和“隱性性”位同同時(shí)傳送送時(shí)，總總線的結(jié)結(jié)果值為為“顯性性”。比比如，在在總線的的“寫與與”執(zhí)行行時(shí)，邏邏輯0代表“顯顯性”等等級，邏邏輯1代表“隱隱性”等等級。（10）應(yīng)答所所有有的接收收器檢查查報(bào)文的

33、的連貫性性。對于于連貫的的報(bào)文，接收器器應(yīng)答，對于不不連貫的的報(bào)文，接收器器做出標(biāo)標(biāo)志。4.CAN的報(bào)文及及結(jié)構(gòu)在總線上上的任意意節(jié)點(diǎn)均均可以作作為發(fā)送送器或接接收器，那么我我們就將將發(fā)出報(bào)報(bào)文的節(jié)節(jié)點(diǎn)叫發(fā)發(fā)送器，該節(jié)點(diǎn)點(diǎn)在總線線空閑或或丟失仲仲裁前始始終為發(fā)發(fā)送器。如果一一個(gè)節(jié)點(diǎn)點(diǎn)不是發(fā)發(fā)送器，且總線線不是處處于空閑閑狀態(tài)，則該節(jié)節(jié)點(diǎn)就叫叫接收器器。報(bào)文文由一個(gè)個(gè)發(fā)送器器發(fā)出，再由一一個(gè)或多多個(gè)接收收器接收收。報(bào)文文傳輸由由4個(gè)不同類類型的幀幀表示和和控制，分別為為數(shù)據(jù)幀幀，遠(yuǎn)程程幀，錯(cuò)錯(cuò)誤幀，過載幀幀。（1）數(shù)據(jù)幀幀數(shù)數(shù)據(jù)幀攜攜帶數(shù)據(jù)據(jù)從發(fā)送送器至接接收器。數(shù)據(jù)幀幀由7個(gè)不同的的位場組組成

34、：幀幀起始（StsrtofFrame）、仲裁裁場（ArbitrationFrame）、控制制場（Control Frame）、數(shù)據(jù)據(jù)場（DataFrame）、CRC場（CRCFrame）、應(yīng)答答場（ACKFrame）、幀結(jié)結(jié)尾（EndofFrame）。數(shù)據(jù)據(jù)場的長長度可以以為0。CAN2.0A數(shù)據(jù)幀的的組成如如圖10-9所示。圖10-9數(shù)據(jù)幀的的組成幀起始。幀起始始（SOF）標(biāo)志數(shù)數(shù)據(jù)幀和和遠(yuǎn)程幀幀的起始始，僅由由一個(gè)“顯性”位組成成。只在在總線空空閑時(shí)才才允許站站開始發(fā)發(fā)送。所所有站必必須同步步于首先先開始發(fā)發(fā)送報(bào)文文的站的的幀起始始前沿。仲裁場場。仲裁裁場包括括識別符符和遠(yuǎn)程程發(fā)送請請求位

35、（RTR）。如圖圖10-10所示的仲仲裁場結(jié)結(jié)構(gòu)。圖10-10仲裁場結(jié)結(jié)構(gòu)示意意圖標(biāo)準(zhǔn)格式式識別符符的長度度為11位，相當(dāng)當(dāng)于擴(kuò)展展格式的的基本ID（Base ID）。這些些位按ID-28到ID-18的順序發(fā)發(fā)送。最最低位是是ID-18。7個(gè)最高位位（ID-28-ID-22）必須不不能全是是“隱性性”。擴(kuò)展格式式識別符符和標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)格式形形成對比比，如圖圖10-11所示的標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)格式式數(shù)據(jù)幀幀與擴(kuò)展展格式數(shù)數(shù)據(jù)幀的的仲裁場場比較，擴(kuò)展格格式由29位組成。其格式式包含兩兩個(gè)部分分：11位基本ID、18位擴(kuò)展ID。基本ID包括11位，它按按ID-28到ID-18的順序發(fā)發(fā)送。它它相當(dāng)于于標(biāo)準(zhǔn)識識別符的的

36、格式。基本ID定義擴(kuò)展展幀的基基本優(yōu)先先權(quán)。擴(kuò)擴(kuò)展ID：擴(kuò)展ID包括18位。它按按ID-17到ID-0順序發(fā)送送。圖10-11標(biāo)準(zhǔn)格式式數(shù)據(jù)幀幀與擴(kuò)展展格式數(shù)數(shù)據(jù)幀的的仲裁場場標(biāo)準(zhǔn)幀里里，識別別符其后后是RTR位。RTR的全稱為為“遠(yuǎn)程程發(fā)送請請求位（RemoteTransmission RequestBIT）”。SRR是一隱性性位。它它在擴(kuò)展展格式的的標(biāo)準(zhǔn)幀幀RTR位位置，因此代代替標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)幀的RTR位。標(biāo)準(zhǔn)幀與與擴(kuò)展幀幀的沖突突是通過過標(biāo)準(zhǔn)幀幀優(yōu)先于于擴(kuò)展幀幀這一途途徑得以以解決的的，擴(kuò)展展幀的基基本ID如同標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)幀的識識別符。IDE的全稱是是“識別別符擴(kuò)展展位（Identifier Ext

37、ensionBit）”標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)格式里里的IDE位為“顯顯性”，而擴(kuò)展展格式里里的IDE位為“隱隱性”?？刂茍鰣??？刂浦茍鲇?個(gè)位組成成，如圖圖10-12所示。圖10-12控制場示示意圖標(biāo)準(zhǔn)格式式里的幀幀包括數(shù)數(shù)據(jù)長度度代碼、IDE位（為顯顯性位）、及保保留位r0。擴(kuò)展格格式里的的幀包括括數(shù)據(jù)長長度代碼碼和兩個(gè)個(gè)保留位位：r1和r0。保留位：必須發(fā)發(fā)送為顯顯性，但但是接收收器認(rèn)可可“顯性性”和“隱性”位的組組合。數(shù)據(jù)長度度代碼：數(shù)據(jù)長長度代碼碼指示了了數(shù)據(jù)場場里的字字節(jié)數(shù)量量。數(shù)據(jù)據(jù)長度代代碼為4個(gè)位，它它在控制制場里發(fā)發(fā)送。數(shù)數(shù)據(jù)長度度代碼中中數(shù)據(jù)字字節(jié)數(shù)的的編碼：d“顯性”；r“隱性”。數(shù)據(jù)場

38、場。數(shù)據(jù)據(jù)場由數(shù)數(shù)據(jù)幀里里的發(fā)送送數(shù)據(jù)組組成。它它可以為為08個(gè)字節(jié)，每字節(jié)節(jié)包含了了8個(gè)位，首首先發(fā)送送MSB。CRC場。CRC場包括CRC序列（CRCSEQUENCE），和CRC界定符（CRCDELIMITER），如圖圖10-13所示。CRC序列是由由循環(huán)冗冗余碼求求得的幀幀檢查序序列組成成，最適適用于位位數(shù)低于于127位BCH碼的幀。為為進(jìn)行CRC計(jì)算，被被除的多多項(xiàng)式系系數(shù)由無無填充位位流給定定，組成成這些位位流的成成分是：幀起始始、仲裁裁場、控控制場、數(shù)據(jù)場場（假如如有），而15個(gè)最低位位的系數(shù)數(shù)是0。CRC序列之后后是CRC界定符，它包含含一個(gè)單單獨(dú)的“隱性”位。圖10-13CRC

39、場示意圖圖應(yīng)答場。應(yīng)答場場長度為為2個(gè)位，包包含應(yīng)答答間隙（ACKSLOT）和應(yīng)答答界定符符（ACKDELIMITER），如圖圖10-14所示。圖10-14應(yīng)答場示示意圖在應(yīng)答場場里，發(fā)發(fā)送站發(fā)發(fā)送兩個(gè)個(gè)“隱性性”位。當(dāng)接收收器正確確地接收收到有效效的報(bào)文文，接收收器就會(huì)會(huì)在應(yīng)答答間隙（ACKSLOT）期間（發(fā)送ACK信號）向向發(fā)送器器發(fā)送一一“顯性性”位以以示應(yīng)答答。所有接收收到匹配配CRC序列（CRCSEQUENCE）的站會(huì)會(huì)在應(yīng)答答間隙（ACKSLOT）期間用用一“顯顯性”的的位寫入入發(fā)送器器的“隱隱性”位位來作出出回答。應(yīng)答界定定符是應(yīng)應(yīng)答場的的第二個(gè)個(gè)位，并并且是一一個(gè)必須須為“隱隱

40、性”的的位。因因此，應(yīng)應(yīng)答間隙隙（ACKSLOT）被兩個(gè)個(gè)“隱性性”的位位所包圍圍，也就就是CRC界定符（CRCDELIMITER）和應(yīng)答答界定符符（ACKDELIMITER）。幀結(jié)尾。每一個(gè)個(gè)數(shù)據(jù)幀幀和遠(yuǎn)程程幀均由由一標(biāo)志志序列定定界，這這個(gè)標(biāo)志志序列由由7個(gè)“隱性性”的位位組成。（2）遠(yuǎn)程幀幀由由總線單單元發(fā)出出，請求求發(fā)送具具有同一一識別符符的數(shù)據(jù)據(jù)幀，數(shù)數(shù)據(jù)幀（或遠(yuǎn)程程幀）通通過幀間間空間與與其他各各幀分開開。通過過發(fā)送遠(yuǎn)遠(yuǎn)程幀，作為某某數(shù)據(jù)接接收器的的站可以以初始化化通過其其資源節(jié)節(jié)點(diǎn)傳送送不同的的數(shù)據(jù)。遠(yuǎn)程幀也也有標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)格式和和擴(kuò)展格格式，而而且都由由幀起始始、仲裁裁場、控控制場、

41、CRC場、應(yīng)答答場、幀幀結(jié)尾等等6個(gè)不同的的位場組組成（如如圖10-15所示）。圖10-15遠(yuǎn)程幀的的組成與數(shù)據(jù)幀幀相反，遠(yuǎn)程幀幀的RTR位是“隱隱性”的的。它沒沒有數(shù)據(jù)據(jù)場，數(shù)數(shù)據(jù)長度度代碼的的數(shù)值是是不受制制約的（可以標(biāo)標(biāo)注為容容許范圍圍里0.8的任何數(shù)數(shù)值）。此數(shù)值值是相應(yīng)應(yīng)于數(shù)據(jù)據(jù)幀的數(shù)數(shù)據(jù)長度度代碼。RTR位的極性性表示了了所發(fā)送送的幀是是一數(shù)據(jù)據(jù)幀（RTR位“顯性性”）還還是一遠(yuǎn)遠(yuǎn)程幀（RTR“隱性”）。（3）錯(cuò)誤幀幀任任何單元元一但檢檢測到總總線錯(cuò)誤誤就發(fā)出出錯(cuò)誤幀幀。錯(cuò)誤誤幀由兩兩個(gè)不同同的場組組成（如如圖10-16所示）：第一個(gè)個(gè)場用是是不同站站提供的的錯(cuò)誤標(biāo)標(biāo)志（ERROR

42、FLAG）的疊加加，第二二個(gè)場是是錯(cuò)誤界界定符。為了能能正確地地終止錯(cuò)錯(cuò)誤幀，“錯(cuò)誤誤被動(dòng)”的節(jié)點(diǎn)點(diǎn)要求總總線至少少有長度度為3個(gè)位時(shí)間間的總線線空閑（如果“錯(cuò)誤被被動(dòng)”的的接收器器有局部部錯(cuò)誤的的話），總線的的載荷不不應(yīng)為100%。有兩種形形式的錯(cuò)錯(cuò)誤標(biāo)志志：主動(dòng)動(dòng)的錯(cuò)誤誤標(biāo)志和和被動(dòng)的的錯(cuò)誤標(biāo)標(biāo)志。主動(dòng)的的錯(cuò)誤標(biāo)標(biāo)志由6個(gè)連續(xù)的的“顯性性”位組組成。被動(dòng)的的錯(cuò)誤標(biāo)標(biāo)志由6個(gè)連續(xù)的的“隱性性”的位位組成，除非其其他節(jié)節(jié)點(diǎn)的“顯性”位重寫寫。檢測到錯(cuò)錯(cuò)誤條件件的“錯(cuò)錯(cuò)誤激活活”的站站通過發(fā)發(fā)送主動(dòng)動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)標(biāo)志指示示錯(cuò)誤。錯(cuò)誤標(biāo)標(biāo)志的形形式破壞壞了從幀幀起始到到CRC界定符的的位填充充的規(guī)則則，

43、或者者破壞了了ACK場或幀結(jié)結(jié)尾場的的固定形形式。所所有其他他的站由由此檢測測到錯(cuò)誤誤條件并并與此同同時(shí)開始始發(fā)送錯(cuò)錯(cuò)誤標(biāo)志志。因此此，“顯顯性”位位（此“顯性”位可以以在總線線上監(jiān)視視）的序序列導(dǎo)致致一個(gè)結(jié)結(jié)果，這這個(gè)結(jié)果果就是把把個(gè)別站站發(fā)送的的不同的的錯(cuò)誤標(biāo)標(biāo)志疊加加在一起起。這個(gè)個(gè)序列的的總長度度最小為為6個(gè)位，最最大為12個(gè)位。圖10-16錯(cuò)誤幀的的組成檢測到錯(cuò)錯(cuò)誤條件件的“錯(cuò)錯(cuò)誤被動(dòng)動(dòng)”的站站試圖通通過發(fā)送送被動(dòng)錯(cuò)錯(cuò)誤標(biāo)志志指示錯(cuò)錯(cuò)誤?！板e(cuò)誤被被動(dòng)”的的站等待待6個(gè)相同極極性的連連續(xù)位（這6個(gè)位處于于被動(dòng)錯(cuò)錯(cuò)誤標(biāo)志志的開始始）。當(dāng)當(dāng)這6個(gè)相同的的位被檢檢測到時(shí)時(shí)，被動(dòng)動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)標(biāo)志的

44、發(fā)發(fā)送就完完成了。錯(cuò)誤界定定符包括括8個(gè)“隱性性”的位位。（4）過載幀幀過過載幀用用以在先先行的和和后續(xù)的的數(shù)據(jù)幀幀（或遠(yuǎn)遠(yuǎn)程幀）之間提提供一附附加的延延時(shí)。過過載幀包包括兩個(gè)個(gè)位場：過載標(biāo)標(biāo)志和過過載界定定符（如如圖10-17所示）。有三種過過載的情情況，這這三種情情況都會(huì)會(huì)引發(fā)過過載標(biāo)志志的傳送送：接收器器的內(nèi)部部情況（此接收收器對于于下一數(shù)數(shù)據(jù)幀或或遠(yuǎn)程幀幀需要有有一延時(shí)時(shí)）；在間歇歇的第一一和第二二字節(jié)檢檢測到一一個(gè)“顯顯性”位位；如果CAN節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)錯(cuò)誤界定定符或過過載界定定符的第第8位（最后后一位）采樣到到一個(gè)顯顯性位，節(jié)點(diǎn)會(huì)會(huì)發(fā)送一一個(gè)過載載幀（不不是錯(cuò)誤誤幀）。錯(cuò)誤計(jì)計(jì)數(shù)器不不會(huì)

45、增加加。根據(jù)過載載情況而引發(fā)發(fā)的過載載幀只允允許起始始于所期期望的間間歇的第第一個(gè)位位時(shí)間，而根據(jù)據(jù)情況和情況況引發(fā)發(fā)的過載載幀應(yīng)起起始于所所檢測到到“顯性性”位之之后的位位。通常常為了延延時(shí)下一一個(gè)數(shù)據(jù)據(jù)幀或遠(yuǎn)遠(yuǎn)程幀，兩種過過載幀均均可產(chǎn)生生。過載標(biāo)志志：過載載標(biāo)志由由6個(gè)“顯性性”的位位組成。過載標(biāo)標(biāo)志的所所有形式式和主動(dòng)動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)標(biāo)志的一一樣。過過載標(biāo)志志的形式式破壞了了間歇場場的固定定形式。因此，所有其其他的站站都檢測測到過載載條件并并與此同同時(shí)發(fā)出出過載標(biāo)標(biāo)志。如如果有的的節(jié)點(diǎn)在在間歇的的第3個(gè)位期間間檢測到到“顯性性”位，則這個(gè)個(gè)位將解解釋為幀幀的起始始。過載界定定符（Overloa

46、dDelimeter）：過載載界定符符包括8個(gè)“隱性性”的位位。過載載界定符符的形式式和錯(cuò)誤誤界定符符的形式式一樣。過載標(biāo)標(biāo)志被傳傳送后，站就一一直監(jiān)視視總線直直到檢測測到一個(gè)個(gè)從“顯顯性”位位到“隱隱性”位位的跳變變。此時(shí)時(shí)，總線線上的每每一個(gè)站站完成了了過載標(biāo)標(biāo)志的發(fā)發(fā)送，并并開始同同時(shí)發(fā)送送其余7個(gè)“隱性性”位。圖10-17過載幀的的組成幀間空間間：幀間間空間是是用于隔隔離數(shù)據(jù)據(jù)幀（或或遠(yuǎn)程幀幀）與先先行幀（數(shù)據(jù)幀幀、遠(yuǎn)程程幀、錯(cuò)錯(cuò)誤幀、過載幀幀）的。而過載載幀與錯(cuò)錯(cuò)誤幀之之前沒有有幀間空空間，多多個(gè)過載載幀之間間也不用用幀間空空間隔離離。幀間間空間包包括間歇歇場、總總線空閑閑的位場場。

47、如果果“錯(cuò)誤誤被動(dòng)”的站已已作為前前一報(bào)文文的發(fā)送送器時(shí)，則其幀幀空間除除了間歇歇、總線線空閑外外，還包包括稱作作掛起傳傳送的位位場。10.2.3CAN應(yīng)用系統(tǒng)統(tǒng)寶來（Bora）轎車在在動(dòng)力傳傳動(dòng)系統(tǒng)統(tǒng)和舒適適系統(tǒng)中中就裝用用了兩套套CAN數(shù)據(jù)傳輸輸系統(tǒng)，其中CAN數(shù)據(jù)傳輸輸舒適系系統(tǒng)如圖圖10-18所示。接發(fā)電機(jī)底盤網(wǎng)絡(luò)MM儀表單元MMMMMMMMMMMM前門單元車身中央控制單元空調(diào)單元前座單元頂窗單元前座單元左前門單元MMM后門單元后門單元后座單元MM后窗單元MCANMLIN電機(jī)加熱器燈具控制面板圖例：圖10-18CAN數(shù)據(jù)傳輸輸舒適系系統(tǒng)圖10-18中粗線代代表CAN總線，它它連接了了傳

48、動(dòng)裝裝置控制制中央單單元、燈燈控單元元、門控控單元、座椅控控制單元元、空調(diào)調(diào)單元以以及儀表表盤控制制單元等等等。較較細(xì)線代代表LIN總線，由由LIN總線構(gòu)成成的LIN網(wǎng)絡(luò)作為為CAN網(wǎng)絡(luò)的輔輔助網(wǎng)絡(luò)絡(luò)，連接接了車窗窗控制單單元、雨雨刷控制制單元、天窗控控制單元元等低速速設(shè)備。CAN數(shù)據(jù)傳輸輸舒適系系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)絡(luò)與動(dòng)力力傳動(dòng)系系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)絡(luò)通過網(wǎng)網(wǎng)橋相互互通信。LIN網(wǎng)絡(luò)（LocalInterconnectNetwork），由汽汽車廠商商為汽車車開發(fā)，作為CAN網(wǎng)絡(luò)的輔輔助網(wǎng)絡(luò)絡(luò)，目標(biāo)標(biāo)應(yīng)用在在低端系系統(tǒng)，不不需要CAN的性能、帶寬以以及復(fù)雜雜性。LIN的工作方方式是一一主多從從，單線線雙向低低速傳送送

49、數(shù)據(jù)（最高20K位/秒），與與CAN相比具有有更低的的成本，且基于于UART接口，無無需硬件件協(xié)議控控制器，使系統(tǒng)統(tǒng)成本更更低。1.典型CAN總線器件件及應(yīng)用用（1）SJA1000 CAN控制器SJA1000是一個(gè)獨(dú)獨(dú)立的CAN控制器，SJA1000在軟件和和引腳上上都是與與它的前前一款PCA82C200獨(dú)立控制制器兼容容的。在在此基礎(chǔ)礎(chǔ)上它增增加了很很多新的的功能，為了實(shí)實(shí)現(xiàn)軟件件兼容，SJA1000獨(dú)立的CAN控制器有有BasicCAN模式和PeliCAN模式。BasicCAN模式：和和PCA82C200兼容，BasicCAN模式是上上電后默默認(rèn)的操操作模式式，因此此用PCA82C200開

50、發(fā)的已已有硬件件和軟件件，可以以直接在在SJA1000上使用而而不用作作任何修修改。PeliCAN模式：新新的操作作模式，它能夠夠處理所所有CAN2.0B規(guī)范的幀幀類型。而且它它還提供供一些增增強(qiáng)功能能，使SJA1000能應(yīng)用于于更寬的的領(lǐng)域。工作模式式通過時(shí)時(shí)鐘分頻頻寄存器器中的CAN模式位來來選擇，復(fù)位時(shí)時(shí)默認(rèn)模模式是BasicCAN模式。SJA1000控制器可可以分為為CAN核心模塊塊、接口口管理邏邏輯、發(fā)發(fā)送緩沖沖器、驗(yàn)驗(yàn)收濾波波器、接接收FIFO等五個(gè)功功能模塊塊，SJA1000控制器結(jié)結(jié)構(gòu)圖如如圖10-19所示。由由主控制制器進(jìn)行行管理控控制、將將欲收發(fā)發(fā)的信息息（報(bào)文文），轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換

51、為CAN規(guī)范的CAN幀，通過過CAN收發(fā)器，在CANBUS上交換信信息。（2）PCA82C250CAN收發(fā)器PCA82C250是CAN協(xié)議控制制器和物物理總線線的接口口。此器器件對總總線提供供差動(dòng)發(fā)發(fā)送能力力，對CAN控制器提提供差動(dòng)動(dòng)接收能能力。又又稱為總總線驅(qū)動(dòng)動(dòng)器。主主要特性性有：完完全符合合ISO11898標(biāo)準(zhǔn)；高高速率（最高達(dá)達(dá)1Mbps）；具有有抗汽車車環(huán)境中中的瞬間間干擾，保護(hù)總總線能力力；斜率率控制，降低射射頻干擾擾（RFI）；差分分接收器器，抗寬寬范圍的的共模干干擾，抗抗電磁干干擾（EMI）；熱保保護(hù)；防防止電池池和地之之間的發(fā)發(fā)生短路路；低電電流待機(jī)機(jī)模式；未上電電的節(jié)點(diǎn)點(diǎn)

52、對總線線無影響響；可連連接110個(gè)節(jié)點(diǎn)。圖10-19SJA1000控制器結(jié)結(jié)構(gòu)圖（3）SJA1000和PCA82C250的基本應(yīng)應(yīng)用SJA1000和PCA82C250收發(fā)器的的典型應(yīng)應(yīng)用如圖圖10-20所示。CAN控制器通通過串行行數(shù)據(jù)輸輸出線（TX）和串行行數(shù)據(jù)輸輸入線（RX）連接到到PCA82C250收發(fā)器。圖10-20CAN收發(fā)器的的應(yīng)用收發(fā)器通通過有差差動(dòng)發(fā)送送和接收收功能的的兩個(gè)總總線終端端CANH和CANL連接到總總線電纜纜，輸入入Rs用于模式式控制，參考電電壓輸出出VREF的輸出電電壓是額額定VCC的0.5倍，其中中收發(fā)器器的額定定電源電電壓是5V。CAN協(xié)議控制制器輸出出一個(gè)串

53、串行的發(fā)發(fā)送數(shù)據(jù)據(jù)流到收收發(fā)器的的TxD引腳，內(nèi)內(nèi)部的上上拉功能能將TxD輸入設(shè)置置成邏輯輯高電平平，也就就是說總總線輸出出驅(qū)動(dòng)器器默認(rèn)是是被動(dòng)的的，在隱隱性狀態(tài)態(tài)中，CANH和CANL輸入通過過典型內(nèi)內(nèi)部阻抗抗是17k的接收器器輸入網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)，偏偏置到2.5V的額定電電壓，另另外如果果TxD是邏輯低低電平，總線的的輸出級級將被激激活，在在總線電電纜上產(chǎn)產(chǎn)生一個(gè)個(gè)顯性的的信號電電平，輸輸出驅(qū)動(dòng)動(dòng)器由一一個(gè)源輸輸出級和和一個(gè)下下拉輸出出級組成成，CANH連接到源源輸出級級，CANL連接到下下拉輸出出級，在在顯性狀狀態(tài)中CAN_H的額定電電壓是3.5V，CANL是1.5V。如果沒有有一個(gè)總總線節(jié)點(diǎn)點(diǎn)傳

54、輸一一個(gè)顯性性位，總總線處于于隱性狀狀態(tài)，即即網(wǎng)絡(luò)中中所有TxD輸入是邏邏輯高電電平。另另外如果果一個(gè)或或更多的的總線節(jié)節(jié)點(diǎn)傳輸輸一個(gè)顯顯性位，即至少少一個(gè)TxD輸入是邏邏輯低電電平，則則總線從從隱性狀狀態(tài)進(jìn)入入顯性狀狀態(tài)（線線與功能能）。接收器的的比較器器將差動(dòng)動(dòng)的總線線信號轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換成邏邏輯信號號電平，并在RxD輸出，接接收到的的串行數(shù)數(shù)據(jù)流傳傳送到總總線協(xié)議議控制器器譯碼。接收器器的比較較器總是是活動(dòng)的的，也就就是說當(dāng)當(dāng)總線節(jié)節(jié)點(diǎn)傳輸輸一個(gè)報(bào)報(bào)文時(shí)，它同時(shí)時(shí)也監(jiān)控控總線，這就要要求有諸諸如安全全性和支支持非破破壞性逐逐位競爭爭等CAN策略，一一些控制制器提供供一個(gè)模模擬的接接收接口口。（RX

55、0，RX1）RX0一般需要要連接到到RxD輸出RX1需要偏置置到一個(gè)個(gè)相應(yīng)的的電壓電電平，這這可以通通過VREF輸出或一一個(gè)電阻阻電壓分分配器實(shí)實(shí)現(xiàn)。2.CANBUS節(jié)點(diǎn)設(shè)計(jì)計(jì)舉例（1）網(wǎng)絡(luò)拓拓樸CAN-bus采用總線線網(wǎng)絡(luò)拓拓樸結(jié)構(gòu)構(gòu)，在一一個(gè)網(wǎng)絡(luò)絡(luò)上至少少需要有有2個(gè)CAN-bus節(jié)點(diǎn)存在在。在總總線的2個(gè)終端，各需要要安裝1個(gè)120的終端電電阻；如如果節(jié)點(diǎn)點(diǎn)數(shù)目大大于2個(gè)，中間間節(jié)點(diǎn)就就不要求求安裝120終端電阻阻，網(wǎng)絡(luò)絡(luò)拓樸示示意圖如如圖10-21所示。終端電 阻CAN-bus節(jié)點(diǎn)1CANHCANL節(jié)點(diǎn)2CANHCANL節(jié)點(diǎn)3CANHCANL節(jié)點(diǎn)4CANHCANL圖10-21網(wǎng)絡(luò)拓樸樸

56、示意圖圖雖然每一一個(gè)節(jié)點(diǎn)點(diǎn)根據(jù)應(yīng)應(yīng)用系統(tǒng)統(tǒng)的任務(wù)務(wù)有各自自控制功功能，但但完成CAN-bus信息交換換的功能能是相同同的。CANbus節(jié)點(diǎn)一般般由微處處理器、CAN控制器、CAN收發(fā)器三三部分組組成，CANbus節(jié)點(diǎn)示意意圖如圖圖10-22所示。微處理器CAN控制器CAN收發(fā)器RXTXCAN 總線 邊控制裝置、傳感器、變送器、人機(jī)接口等 CAN總線節(jié)點(diǎn)圖10-22CAN總線節(jié)點(diǎn)點(diǎn)示意圖圖（2）硬件設(shè)設(shè)計(jì)如如圖10-23所示為CAN總線系統(tǒng)統(tǒng)節(jié)點(diǎn)硬硬件電路路原理圖圖。從圖圖中可以以看出，電路主主要由三三部分所所構(gòu)成，單片機(jī)機(jī)89C51、獨(dú)立CAN通信控制制器SJA1000、CAN總線收發(fā)發(fā)器82

57、C250。單片機(jī)機(jī)89C51負(fù)責(zé)SJA1000的初始化化，通過過控制SJA1000實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)據(jù)的接收收和發(fā)送送等通信信任務(wù)。SJA1000的AD0-AD7連接到89C51的P0口，/CS連接到89C51的P2.7，P2.7為0的CPU片外存貯貯器地址址可選中中SJA1000，CPU通過這些些地址可可對SJA1000執(zhí)行相應(yīng)應(yīng)的讀寫寫操作，SJA1000的/RD、/WR、ALE分別與89C51的對應(yīng)引引腳相連連，/INT接89C51的0INT，80C51也可通過過中斷方方式訪問問SJA1000。SJA1000的CLKOUT信號作為為89C51的時(shí)鐘源源，復(fù)位位信號由由外部復(fù)復(fù)位電路路產(chǎn)生。圖10-

58、23CAN總線系統(tǒng)統(tǒng)節(jié)點(diǎn)硬硬件電路路原理圖圖電源。SJA1000有三對電電源引腳腳，用于于CAN控制器內(nèi)內(nèi)部不同同的數(shù)字字和模擬擬模塊。VDD1/VSS1：內(nèi)部邏邏輯（數(shù)數(shù)字）；VDD2/VSS2：輸入比比較器（模擬）；VDD3/VSS3：輸出驅(qū)驅(qū)動(dòng)器（模擬）。為了了有更好好的EME性能電源源應(yīng)該分分隔開來來，例如如為了抑抑制比較較器的噪噪聲，VDD2可以用一一個(gè)RC濾波器來來抑制噪噪聲。復(fù)位。為了使使SJA1000正確復(fù)位位，CAN控制器的的XTAL1管腳必須須連接一一個(gè)穩(wěn)定定的振蕩蕩器時(shí)鐘鐘，引腳腳17的外部復(fù)復(fù)位信號號要同步步并被內(nèi)內(nèi)部延長長到15個(gè)tXTAL。這保證證了SJA1000所

59、有寄存存器能夠夠正確復(fù)復(fù)位。要要注意的的是必須須要考慮慮上電后后的振蕩蕩器的起起振時(shí)間間。振蕩器器和時(shí)鐘鐘方案。SJA1000能用片內(nèi)內(nèi)振蕩器器或片外外時(shí)鐘源源工作。另外CLKOUT管腳可被被使能，向主控控制器輸輸出時(shí)鐘鐘頻率。如果不不需要CLKOUT信號，可可以通過過置位時(shí)時(shí)鐘分頻頻寄存器器（ClockOff=1）關(guān)斷。CLKOUT信號的頻頻率可以以通過時(shí)時(shí)鐘分頻頻寄存器器改變：fCLKOUT=fXTAL時(shí)鐘分頻頻因子（1、2、4、6、8、10、12、14）。上電電或硬件件復(fù)位后后時(shí)，鐘鐘分頻因因子的默默認(rèn)值由由所選的的接口模模式（引引腳11）決定。如果使使用16MHz的晶振，Intel模式

60、下CLKOUT的頻率是是8MHz，Motorola模式中復(fù)復(fù)位后的的時(shí)鐘分分頻因子子是12，這種情情況CLKOUT會(huì)產(chǎn)生1.33MHz的頻率。睡眠和喚喚醒。置置位命令令寄存器器的進(jìn)入入睡眠位位（BasicCAN模式）或或模式寄寄存器（PeliCAN模式）的的睡眠模模式位后后，如果果沒有總總線活動(dòng)動(dòng)和中斷斷等待，SJA1000就會(huì)進(jìn)入入睡眠模模式，振振蕩器在在15個(gè)CAN位時(shí)間內(nèi)內(nèi)保持運(yùn)運(yùn)行狀態(tài)態(tài)。此時(shí)時(shí)，微型型控制器器用CLKOUT頻率來計(jì)計(jì)時(shí)，進(jìn)進(jìn)入自己己的低功功耗模式式，如果果出現(xiàn)三三個(gè)喚醒醒條件之之中的一一個(gè)，振振蕩器會(huì)會(huì)再次啟啟動(dòng)并產(chǎn)產(chǎn)生一個(gè)個(gè)喚醒中中斷，振振蕩器穩(wěn)穩(wěn)定后，CLKOUT