15春學(xué)期東大《機(jī)器人技術(shù)》在線(xiàn)作業(yè)

15春學(xué)期東大《機(jī)器人技術(shù)》在線(xiàn)作業(yè)15春學(xué)期東大《機(jī)器人技術(shù)》在線(xiàn)作業(yè)15春學(xué)期東大《機(jī)器人技術(shù)》在線(xiàn)作業(yè)資料僅供參考文件編號(hào)：2022年4月15春學(xué)期東大《機(jī)器人技術(shù)》在線(xiàn)作業(yè)版本號(hào)：A修改號(hào)：1頁(yè)次：1.0審核：批準(zhǔn):發(fā)布日期：15春學(xué)期《機(jī)器人技術(shù)》在線(xiàn)作業(yè)1試卷總分：100測(cè)試時(shí)間：--試卷得分：100單選題多選題判斷題包括本科的各校各科新學(xué)期復(fù)習(xí)資料，可以聯(lián)系屏幕右上的“文檔貢獻(xiàn)者”一、單選題（共6道試題，共30分。）得分：30V1.6維力與力矩傳感器主要用于__A.精密加工B.精密測(cè)量C.精密計(jì)算D.精密裝配滿(mǎn)分：5分得分：52.應(yīng)用電容式傳感器測(cè)量微米級(jí)的距離，應(yīng)該采用改變________的方式。A.極間物質(zhì)介電系數(shù)B.極板面積C.極板距離D.電壓滿(mǎn)分：5分得分：53.運(yùn)動(dòng)逆問(wèn)題是實(shí)現(xiàn)如下變換：__A.從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B.從操作空間到迪卡爾空間的變換C.從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D.從操作空間到任務(wù)空間的變換滿(mǎn)分：5分得分：54.當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個(gè)分支：__A.計(jì)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床B.遙操作機(jī)與計(jì)算機(jī)C.遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床D.計(jì)算機(jī)與人工智能滿(mǎn)分：5分得分：55.機(jī)器人終端效應(yīng)器（手）的力量來(lái)自哪里？A.機(jī)器人的全部關(guān)節(jié)B.機(jī)器人手部的關(guān)節(jié)C.決定機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié)D.決定機(jī)器人手部位姿的各個(gè)關(guān)節(jié)滿(mǎn)分：5分得分：56.動(dòng)力學(xué)主要是研究機(jī)器人的：__A.動(dòng)力源是什么B.運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系C.動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換D.動(dòng)力的應(yīng)用滿(mǎn)分：5分得分：5二、多選題（共2道試題，共10分。）得分：10V1.美國(guó)發(fā)往火星的機(jī)器人是______號(hào)。A.勇氣B.機(jī)遇C.小獵兔犬D.挑戰(zhàn)者E.哥倫比亞滿(mǎn)分：5分得分：52.完整的傳感器應(yīng)包括下面哪三部分？A.敏感元件B.計(jì)算機(jī)芯片C.轉(zhuǎn)換元件D.模數(shù)轉(zhuǎn)換電路E.基本轉(zhuǎn)換電路F.微波通信電路滿(mǎn)分：5分得分：5三、判斷題（共10道試題，共60分。）得分：60V1.運(yùn)動(dòng)控制的電子齒輪模式是一種主動(dòng)軸與從動(dòng)軸保持一種靈活傳動(dòng)比的隨動(dòng)系統(tǒng)。A.錯(cuò)誤B.正確滿(mǎn)分：6分得分：62.電感式傳感器只能檢測(cè)與鐵磁性物體間的距離。A.錯(cuò)誤B.正確滿(mǎn)分：6分得分：63.空間直線(xiàn)插補(bǔ)是在已知該直線(xiàn)始點(diǎn)、末點(diǎn)和中點(diǎn)的位置和姿態(tài)的條件下，進(jìn)而求出軌跡上各點(diǎn)（插補(bǔ)點(diǎn)）的位置和姿態(tài)。A.錯(cuò)誤B.正確滿(mǎn)分：6分得分：64.紅外距離傳感器（紅外測(cè)距儀）相對(duì)而言，測(cè)距的準(zhǔn)確度不高，測(cè)量距離相對(duì)較短，而由于價(jià)格低，也很適合于機(jī)器人應(yīng)用。A.錯(cuò)誤B.正確滿(mǎn)分：6分得分：65.控制系統(tǒng)中涉及傳感技術(shù)、驅(qū)動(dòng)技術(shù)、控制理論和控制算法等。A.錯(cuò)誤B.正確滿(mǎn)分：6分得分：66.集控式足球機(jī)器人的各種動(dòng)作都是通過(guò)機(jī)器人小車(chē)的線(xiàn)速度、角速度、位移和軌跡來(lái)實(shí)現(xiàn)的，最終都落實(shí)到小車(chē)左、右輪速的計(jì)算，都落實(shí)到VL、VR函數(shù)的設(shè)計(jì)上。A.錯(cuò)誤B.正確滿(mǎn)分：6分得分：67.串聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)器人的關(guān)節(jié)坐標(biāo)序號(hào)排列是從手部末端順序排到基座。A.錯(cuò)誤B.正確滿(mǎn)分：6分得分：68.諧波減速機(jī)的名稱(chēng)來(lái)源是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。A.錯(cuò)誤B.正確滿(mǎn)分：6分得分：69.三自由度手腕能使手部取得空間任意姿態(tài)。A.錯(cuò)誤B.正確滿(mǎn)分：6分得分：610.軌跡插補(bǔ)運(yùn)算是伴隨著軌跡控制過(guò)程一步步完成的，而不是在得到示教點(diǎn)之后，一次完成，再提交給再現(xiàn)過(guò)程的。A.錯(cuò)誤B.正確滿(mǎn)分：6分得分：615春學(xué)期《機(jī)器人技術(shù)》在線(xiàn)作業(yè)2試卷總分：100測(cè)試時(shí)間：--試卷得分：100單選題多選題判斷題一、單選題（共6道試題，共30分。）得分：30V1.操作機(jī)手持粉筆在黑板上寫(xiě)字，在哪個(gè)方向只有力的約束而無(wú)速度約束？A.X軸B.Y軸C.Z軸D.R軸滿(mǎn)分：5分得分：52.手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的？A.位置與速度B.姿態(tài)與位置C.位置與運(yùn)行狀態(tài)D.姿態(tài)與速度滿(mǎn)分：5分得分：53.用于檢測(cè)物體接觸面之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)大小和方向的傳感器是：__A.接近覺(jué)傳感器B.接觸覺(jué)傳感器C.滑動(dòng)覺(jué)傳感器D.壓覺(jué)傳感器滿(mǎn)分：5分得分：54.哪個(gè)國(guó)家曾經(jīng)贏(yíng)得了“機(jī)器人王國(guó)”的美稱(chēng)？A.美國(guó)

B.英國(guó)C.日本D.中國(guó)滿(mǎn)分：5分得分：55.機(jī)器人的定義中，突出強(qiáng)調(diào)的是__A.具有人的形象B.模仿人的功能C.像人一樣思維D.感知能力很強(qiáng)滿(mǎn)分：5分得分：56.一個(gè)剛體在空間運(yùn)動(dòng)具有幾個(gè)自由度？A.3個(gè)B.4個(gè)C.5個(gè)D.6個(gè)滿(mǎn)分：5分得分：5二、多選題（共2道試題，共10分。）得分：10V1.圖像工程是一門(mén)系統(tǒng)地研究各種圖像理論、技術(shù)和應(yīng)用的新的交叉學(xué)科。研究?jī)?nèi)容包括：____、_____、______三個(gè)層次及它們的工程應(yīng)用。A.圖像獲取B.圖像處理C.圖像增強(qiáng)D.圖像恢復(fù)E.圖像分析F.圖像理解滿(mǎn)分：5分得分：52.機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)主要由三部分組成：__A.圖像的獲取B.圖像恢復(fù)C.圖像增強(qiáng)D.圖像的處理和分析E.輸出或顯示F.圖形繪制滿(mǎn)分：5分得分：5三、判斷題（共10道試題，共60分。）得分：60V1.只有兩臺(tái)以上的機(jī)器人互相配合才能構(gòu)成機(jī)器人工作站。A.錯(cuò)誤B.正確滿(mǎn)分：6分得分：62.插補(bǔ)方式分為點(diǎn)位控制（PTP控制）和連續(xù)軌跡控制（CP控制），可是連續(xù)軌跡控制最終還是要實(shí)現(xiàn)點(diǎn)位控制。A.錯(cuò)誤B.正確滿(mǎn)分：6分得分：63.數(shù)字信號(hào)處理器（DigitalSignalProcessor），也稱(chēng)為DSP芯片，是近幾年發(fā)展起來(lái)的適于高速運(yùn)算的集成電路。A.錯(cuò)誤B.正確滿(mǎn)分：6分得分：64.電渦流式傳感器可以用來(lái)檢測(cè)與任何物體間的距離。A.錯(cuò)誤B.正確滿(mǎn)分：6分得分：65.用光纖制作接近覺(jué)傳感器可以用來(lái)檢測(cè)機(jī)器人與目標(biāo)物間較遠(yuǎn)的距離。A.錯(cuò)誤B.正確滿(mǎn)分：6分得分：66.復(fù)合運(yùn)動(dòng)齊次矩陣的建立是由全部簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)齊次矩陣求和所形成的。A.錯(cuò)誤B.正確滿(mǎn)分：6分得分：67.機(jī)器人控制系統(tǒng)主要對(duì)機(jī)器人工作過(guò)程中的動(dòng)作順序、應(yīng)到達(dá)的位置及姿態(tài)、路徑軌跡及規(guī)劃、動(dòng)作時(shí)間間隔，以及末端執(zhí)行器施加在被作用物上的力和力矩等進(jìn)行控制。A.錯(cuò)誤B.正確滿(mǎn)分：6分得分：68.空間直線(xiàn)插補(bǔ)是在已知該直線(xiàn)始點(diǎn)、末點(diǎn)和中點(diǎn)的位置和姿態(tài)的條件下，進(jìn)而求出軌跡上各點(diǎn)（插補(bǔ)點(diǎn)）的位置和姿態(tài)。A.錯(cuò)誤B.正確滿(mǎn)分：6分得分：69.對(duì)于具有外力作用的非保守機(jī)械系統(tǒng)，其拉格朗日動(dòng)力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總動(dòng)能與系統(tǒng)總勢(shì)能之和。A.錯(cuò)誤B.正確滿(mǎn)分：6分得分：610.串聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題求解易，逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題求解難。A.錯(cuò)誤B.正確滿(mǎn)分：6分得分：615春學(xué)期《機(jī)器人技術(shù)》在線(xiàn)作業(yè)3試卷總分：100測(cè)試時(shí)間：--試卷得分：100單選題多選題判斷題一、單選題（共6道試題，共30分。）得分：30V1.當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個(gè)分支：__A.計(jì)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床B.遙操作機(jī)與計(jì)算機(jī)C.遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床D.計(jì)算機(jī)與人工智能滿(mǎn)分：5分得分：52.CCD（ChargeCoupledDevice）攝像頭輸出信號(hào)為_(kāi)___幀/秒(fps——framepersecond)。A.20B.25C.30D.50滿(mǎn)分：5分得分：53.傳感器的基本轉(zhuǎn)換電路是將敏感元件產(chǎn)生的易測(cè)量小信號(hào)進(jìn)行變換，使傳感器的信號(hào)輸出符合具體工業(yè)系統(tǒng)的要求。一般為：A.4～20mA、–5～5VB.0～20mA、0～5VC.-20mA～20mA、–5～5VD.-20mA～20mA、0～5V滿(mǎn)分：5分得分：54.測(cè)速發(fā)電機(jī)的輸出信號(hào)為A.模擬量B.數(shù)字量C.開(kāi)關(guān)量D.脈沖量滿(mǎn)分：5分得分：55.用于檢測(cè)物體接觸面之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)大小和方向的傳感器是：__A.接近覺(jué)傳感器B.接觸覺(jué)傳感器C.滑動(dòng)覺(jué)傳感器D.壓覺(jué)傳感器滿(mǎn)分：5分得分：56.應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱(chēng)之為_(kāi)_A.物性型B.結(jié)構(gòu)型C.一次儀表D.二次儀表滿(mǎn)分：5分得分：5二、多選題（共2道試題，共10分。）得分：10V1.美國(guó)發(fā)往火星的機(jī)器人是______號(hào)。A.勇氣B.機(jī)遇C.小獵兔犬D.挑戰(zhàn)者E.哥倫比亞滿(mǎn)分：5分得分：52.機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)主要由三部分組成：__A.圖像的獲取B.圖像恢復(fù)C.圖像增強(qiáng)D.圖像的處理和分析E.輸出或顯示F.圖形繪制滿(mǎn)分：5分得分：5三、判斷題（共10道試題，共60分。）得分：60V1.機(jī)器人控制系統(tǒng)主要對(duì)機(jī)器人工作過(guò)程中的動(dòng)作順序、應(yīng)到達(dá)的位置及姿態(tài)、路徑軌跡及規(guī)劃、動(dòng)作時(shí)間間隔，以及末端執(zhí)行器施加在被作用物上的力和力矩等進(jìn)行控制。A.錯(cuò)誤B.正確滿(mǎn)分：6分得分：62.數(shù)字信號(hào)處理DSP（DigitalSignalProcessing）包括對(duì)信號(hào)進(jìn)行采集、變換、濾波、估值、增強(qiáng)、壓縮、識(shí)別等方面。A.錯(cuò)誤B.正確滿(mǎn)分：6分得分：63.速度運(yùn)動(dòng)學(xué)是討論運(yùn)動(dòng)的幾何學(xué)及與時(shí)間有關(guān)的量，即討論機(jī)器人速度的運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題。A.錯(cuò)誤B.正確