機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制設(shè)計(jì)

..>摘要機(jī)械手是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新的技術(shù)，是現(xiàn)代控制理論與工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化實(shí)踐相結(jié)合的產(chǎn)物，并以成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成局部。因此，研究機(jī)械手具有現(xiàn)實(shí)意義?；赑LC機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)工作主要包括：在充分理解任務(wù)書的要求之后，進(jìn)展系統(tǒng)硬件配置，PLC選型，繪制主電路圖以及控制接線圖；再進(jìn)展控制系統(tǒng)的軟件繼續(xù)設(shè)計(jì)；為了便于仿真也對(duì)系統(tǒng)的上位機(jī)組態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)展設(shè)計(jì)；最后進(jìn)展仿真聯(lián)合調(diào)試。仿真結(jié)果根本符合要求。系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手臂搬運(yùn)過(guò)程的各個(gè)工況，對(duì)加工完成的工件進(jìn)展計(jì)數(shù)，還能手動(dòng)進(jìn)展調(diào)試。由于PLC具有可靠性、易操作性、靈活性等優(yōu)點(diǎn)，因此，控制系統(tǒng)與傳統(tǒng)人力搬運(yùn)相比，大大提高了工作效率，系統(tǒng)調(diào)試方便、本錢低、易操作、可靠性高，有很強(qiáng)的實(shí)用價(jià)值。關(guān)鍵詞：機(jī)械手臂；電氣控制技術(shù)；PLC目錄327661引言 1303581.1機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的目的 1159741.2機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)內(nèi)容和要求 1294732機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 2173112.1機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)硬件配置及組成原理 232072.2機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)輸入輸出點(diǎn)分析 2121172.3PLC選型 321212.4機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)變量定義及I/O地址分配 4193292.5機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)硬件接線圖設(shè)計(jì) 484623機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 5262323.1編程語(yǔ)言的選擇 563933.2機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)程序流程圖設(shè)計(jì) 5149533.3PLC控制程序設(shè)計(jì)及分析 6101573.3.1手動(dòng)模式 6137843.3.2自動(dòng)模式 7269784機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)調(diào)試及結(jié)果分析 11217154.1機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)仿真調(diào)試 11245094.1.1靜態(tài)調(diào)試 11309704.1.2動(dòng)態(tài)調(diào)試 11231114.2結(jié)果分析 11242025設(shè)計(jì)總結(jié) 142995參考文獻(xiàn)1532528致1631325附錄1730325附錄A系統(tǒng)接線圖 1711681附錄B程序梯形圖 18..>1引言1.1機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的目的通過(guò)對(duì)機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，可以使同學(xué)們了解機(jī)械手在我國(guó)的應(yīng)用鄰域、開展歷史和應(yīng)用前景，通過(guò)同學(xué)們自己動(dòng)手設(shè)計(jì)，可以更深刻的了解一般機(jī)械手的工作方式、工藝過(guò)程以及操作步驟。更重要的是讓同學(xué)們運(yùn)用已學(xué)到的知識(shí)，來(lái)設(shè)計(jì)一個(gè)基于PLC的機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)，引導(dǎo)同學(xué)們將理論知識(shí)和生產(chǎn)實(shí)際知識(shí)嚴(yán)密結(jié)合起來(lái)，從而使這些知識(shí)得到進(jìn)一步的穩(wěn)固、加深和擴(kuò)展；同時(shí)掌握一般生產(chǎn)電氣控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法以及生產(chǎn)電氣控制系統(tǒng)的施工設(shè)計(jì)、安裝與調(diào)試方法；培養(yǎng)同學(xué)們查閱圖書資料、工具書的能力；通過(guò)這樣的實(shí)際訓(xùn)練，為后續(xù)專業(yè)課的學(xué)習(xí)、畢業(yè)設(shè)計(jì)及解決工程問(wèn)題打下良好的根底。1.2機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)內(nèi)容和要求設(shè)計(jì)內(nèi)容有如下幾點(diǎn)：〔1〕設(shè)計(jì)出硬件系統(tǒng)的構(gòu)造圖、接線圖、時(shí)序圖等；〔2〕系統(tǒng)有啟動(dòng)、停頓功能；〔3〕運(yùn)用功能指令進(jìn)展PLC程序設(shè)計(jì)，并有主程序、子程序和中斷程序；〔4〕程序構(gòu)造與控制功能自行創(chuàng)新設(shè)計(jì)；〔5〕進(jìn)展系統(tǒng)調(diào)試，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程的控制要求。系統(tǒng)的控制要求如下：〔1〕有兩部機(jī)械對(duì)工作物進(jìn)展加工，對(duì)象由輸送帶A送到加工位置，然后由機(jī)械手臂將加工物送至工作臺(tái)1的位置進(jìn)展第一步驟加工。當(dāng)?shù)谝徊襟E加工完成后，機(jī)械手臂將工作物夾起再送至工作臺(tái)2進(jìn)展第二步驟加工；當(dāng)?shù)诙襟E加工完成后，機(jī)械手臂將工作物放到輸送帶B送走，然后由7段數(shù)碼管顯示加工完成的數(shù)量。〔2〕假設(shè)使用氣壓機(jī)械手臂，一開場(chǎng)手臂先下降，碰到下限開關(guān)開場(chǎng)做夾起動(dòng)作，然后開場(chǎng)上升碰到上限開關(guān)后，手臂開場(chǎng)往右，當(dāng)碰到第一工作站的極限開關(guān)時(shí)，機(jī)械手臂下降將工作物放置工作臺(tái)l然后上升等待機(jī)械對(duì)工作物加工；當(dāng)工作物第一加工步驟完成時(shí)，機(jī)械手臂再依進(jìn)展下降一夾住一上升一往右一下降一釋放等流程，將工件放置工作臺(tái)2上進(jìn)展第二加工步驟。〔3〕當(dāng)?shù)诙庸げ襟E完成時(shí)，機(jī)械手再依進(jìn)展下降、夾住、上升、往右、下降、釋放等流程，由傳送帶B送出，并由7段數(shù)碼管顯示加工完成的數(shù)次。2機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)2.1機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)硬件配置及組成原理機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)的組成原理圖如圖1所示，機(jī)械手的升降和左右移動(dòng)分別使用雙線圈的電磁閥，在*方向的驅(qū)動(dòng)線圈失電時(shí)保持原位，必須驅(qū)動(dòng)反方向的線圈才能反向運(yùn)動(dòng)。機(jī)械手的夾具使用單線圈電磁閥，線圈得電時(shí)夾緊工件，斷電時(shí)松開工件。有關(guān)到位信號(hào)分別是：下限位開關(guān)SQ1，上限位開關(guān)SQ2，A位置限位開關(guān)SQ3，工作臺(tái)1限位開關(guān)SQ4，工作臺(tái)2限位開關(guān)SQ5，B位置限位開關(guān)SQ6。七段數(shù)碼管用來(lái)顯示加工的工件數(shù)。圖1組成原理圖2.2機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)輸入輸出點(diǎn)分析對(duì)機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)的工況分析如下：〔1〕系統(tǒng)必須要有啟動(dòng)和停頓的功能，故需要一個(gè)啟動(dòng)按鈕SB0〔*000〕，一個(gè)停頓按鈕SB1(*001)；系統(tǒng)能自開工作和手動(dòng)調(diào)試，故需要一個(gè)手動(dòng)/自動(dòng)切換開關(guān)SB2〔*002〕；〔2〕在自動(dòng)模式中，先由傳送帶A將工件送到加工位置，因此需要一個(gè)輸出點(diǎn)〔Y000〕啟動(dòng)傳送帶A，一個(gè)傳感應(yīng)元件SQ7〔*003〕感應(yīng)工件到達(dá)加工位置；接通下降線圈KM2〔Y001〕機(jī)械手下降，碰到下限位開關(guān)SQ1〔*004〕，停頓下降；接通夾緊線圈KM3〔Y002〕機(jī)械手夾緊；接著接通上升線圈KM4〔Y003〕機(jī)械手上升，碰到上限位開關(guān)SQ2〔*005〕停頓上升；接通右行線圈KM5〔Y004〕機(jī)械手右行，碰到工作臺(tái)1限位開關(guān)SQ4〔*007〕停頓右行；接通下降線圈KM2〔Y001〕機(jī)械手下降，碰到下限位開關(guān)SQ1〔*004〕，停頓下降；斷開夾緊線圈KM3〔Y002〕；接通上升線圈KM4〔Y003〕機(jī)械手上升，碰到上限位開關(guān)SQ2停頓上升；等待工作臺(tái)1加工完，假定加工完成需要時(shí)間2分鐘，2分鐘之后；接通下降線圈KM2〔Y001〕機(jī)械手下降，碰到下限位開關(guān)SQ1〔*004〕，停頓下降；接通夾緊線圈KM3〔Y002〕機(jī)械手夾緊；接著接通上升線圈KM4〔Y003〕機(jī)械手上升，碰到上限位開關(guān)SQ2〔*005〕停頓上升；接通右行線圈KM5〔Y004〕機(jī)械手右行，碰到工作臺(tái)2限位開關(guān)SQ5〔*010〕停頓右行；接通下降線圈KM2〔Y001〕機(jī)械手下降，碰到下限位開關(guān)SQ1〔*004〕，停頓下降；斷開夾緊線圈KM3〔Y002〕；接通上升線圈KM4〔Y003〕機(jī)械手上升，碰到上限位開關(guān)SQ2停頓上升；等待工作臺(tái)2加工完，假定加工完成需要時(shí)間2分鐘，2分鐘之后；接通下降線圈KM2〔Y001〕機(jī)械手下降，碰到下限位開關(guān)SQ1〔*004〕，停頓下降；接通夾緊線圈KM3〔Y002〕機(jī)械手夾緊；接著接通上升線圈KM4〔Y003〕機(jī)械手上升，碰到上限位開關(guān)SQ2〔*005〕停頓上升；接通右行線圈KM5〔Y004〕機(jī)械手右行，碰到傳送帶B限位開關(guān)SQ6〔*011〕停頓右行；接通下降線圈KM2〔Y001〕機(jī)械手下降，碰到下限位開關(guān)SQ1〔*004〕，停頓下降；斷開夾緊線圈KM3〔Y002〕；接通傳送帶啟動(dòng)線圈KM6〔Y005〕將加工完的工件送走，同時(shí)接著接通上升線圈KM4〔Y003〕機(jī)械手上升，碰到上限位開關(guān)SQ2〔*005〕停頓上升；接通左行線圈KM7〔Y006〕機(jī)械手左行，碰到傳送帶A限位開關(guān)SQ3〔*006〕停頓左行一個(gè)工作周期完成。七段數(shù)碼管用來(lái)統(tǒng)計(jì)加工的工件數(shù)，需要七個(gè)輸出點(diǎn)即〔Y010~Y016〕?！?〕手動(dòng)模式中需要控制下降按鈕SB3〔*012〕、上升按鈕SB4〔*013〕、右行按鈕SB5〔*014〕、左行按鈕SB6〔*015〕、松緊按鈕SB7〔*016〕。通過(guò)以上分析可知，需要PLC輸入點(diǎn)14個(gè)〔*000~*016〕，PLC輸出點(diǎn)14個(gè)〔Y000~Y006，Y010~Y016〕。2.3PLC選型PLC是PLC控制系統(tǒng)的核心部件，正確選擇PLC對(duì)于保證整個(gè)控制系統(tǒng)的技術(shù)經(jīng)濟(jì)性能指標(biāo)起著重要作用。國(guó)內(nèi)外生產(chǎn)的PLC種類很多，在選用時(shí)應(yīng)考慮以下幾個(gè)方面：〔1〕規(guī)模要適當(dāng)：首先要確保有足夠的輸入、輸出點(diǎn)數(shù)，并留有一定的余地，還應(yīng)確定用戶程序存儲(chǔ)器的容量?！?〕功能要相當(dāng)，構(gòu)造要合理?！?〕輸入、輸出功能及負(fù)載能力的選擇：選擇何種功能的輸入、輸出形式或模塊，取決于控制系統(tǒng)中輸入和輸出信號(hào)的種類、參數(shù)要求和技術(shù)要求，選用具有相應(yīng)功能的模塊。〔4〕使用環(huán)境條件：在選擇PLC時(shí)，要考慮使用環(huán)境條件是否符合規(guī)定。本控制系統(tǒng)的輸入信號(hào)有15個(gè)，輸出信號(hào)有14個(gè)，結(jié)合以上的考慮因素決定選用三菱的F*2n-32MR，I/O點(diǎn)數(shù)各位16點(diǎn)，可以滿足控制要求，且留有一定的裕量。2.4機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)變量定義及I/O地址分配系統(tǒng)變量定義及I/O地址分配如表1所示。表1系統(tǒng)變量定義及I/O地址分配PLC輸入點(diǎn)所接輸入端口PLC輸出端口所接輸出端口*000啟動(dòng)按鈕Y000傳送帶A*001停頓按鈕Y001下降線圈*002手動(dòng)/自動(dòng)切換開關(guān)Y002夾緊線圈*003到達(dá)加工位置Y003上升線圈*004下限位開關(guān)Y004右行線圈*005上限位開關(guān)Y005傳送帶B*006傳送帶A限位開關(guān)Y006左行線圈*007工作臺(tái)1限位開關(guān)Y010數(shù)碼管a段*010工作臺(tái)2限位開關(guān)Y011數(shù)碼管b段*011傳送帶B限位開關(guān)Y012數(shù)碼管c段*012下降按鈕Y013數(shù)碼管d段*013上升按鈕Y014數(shù)碼管e段*014右行按鈕Y015數(shù)碼管f段*015左行按鈕Y016數(shù)碼管g段*016松、緊按鈕——2.5機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)硬件接線圖設(shè)計(jì)由工況分析可設(shè)計(jì)出如圖2所示的硬件接線圖。圖2硬件接線圖3機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)3.1編程語(yǔ)言的選擇常見的PLC編程語(yǔ)言有以下幾種：〔1〕梯形圖：梯形圖語(yǔ)言具有形象、直觀、實(shí)用的優(yōu)點(diǎn)，它是在繼電接觸器邏輯控制的根底上演變而來(lái)，易學(xué)易懂?！?〕指令表：它和單片機(jī)程序中的匯編語(yǔ)言有點(diǎn)類似，由語(yǔ)句指令一定的順序排列而成。〔3〕順序功能圖：常用來(lái)編制順序控制類程序。包含步、動(dòng)作、轉(zhuǎn)換三個(gè)要素?？梢詫⒁粋€(gè)復(fù)雜的控制過(guò)程分解為一些小的工作狀態(tài)，對(duì)這些小的工作狀態(tài)的功能處理后再依一定的順序控制要求連接組合成整體的控制程序?！?〕功能塊圖：一種類似數(shù)字邏輯電路的編程語(yǔ)言。〔5〕構(gòu)造文體：用一些高級(jí)編程語(yǔ)言來(lái)編程的方式稱為構(gòu)造文體。對(duì)于機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)，其控制過(guò)程是按順序一步一步來(lái)完成，只有在上一個(gè)步驟完成了，才能進(jìn)入下一個(gè)工步。因此決定采用順序功能圖來(lái)編寫機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)。3.2機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)程序流程圖設(shè)計(jì)由工況分析可得自動(dòng)模式的程序流程圖如圖3所示。當(dāng)傳送帶A將工件送到加工位置時(shí)，機(jī)械手下降，碰到下限位開關(guān)時(shí)，夾緊工件開場(chǎng)上升，碰到上限位開關(guān)時(shí)，開場(chǎng)右移，到達(dá)工作臺(tái)1時(shí)，機(jī)械手下降，碰到下限位開關(guān)時(shí)，松開工件，上升到上限位等待工作臺(tái)1加工完成。工作臺(tái)1加工完成之后，機(jī)械手下降，碰到下限位開關(guān)時(shí)，夾緊工件又開場(chǎng)上升，碰到上限位開關(guān)時(shí)，開場(chǎng)右移，到達(dá)工作臺(tái)2時(shí)，機(jī)械手下降，碰到下限位開關(guān)時(shí)，松開工件，上升到上限位等待工作臺(tái)2加工完成。工作臺(tái)2加工完成后，機(jī)械手下降，碰到下限位開關(guān)時(shí)，夾緊工件又開場(chǎng)上升，碰到上限位開關(guān)時(shí)，開場(chǎng)右移，到達(dá)傳送帶B時(shí)，機(jī)械手開場(chǎng)下降，碰到下限位開關(guān)時(shí)，松開工件。啟動(dòng)傳送帶B,將工件送走，同時(shí)機(jī)械手也開場(chǎng)上升，碰到上限位開關(guān)時(shí)，開場(chǎng)左移，直到碰到傳送帶A位置時(shí)，停頓左移，關(guān)傳送帶B。一個(gè)工作周期完畢。圖3自動(dòng)模式流程圖3.3PLC控制程序設(shè)計(jì)及分析3.3.1手動(dòng)模式當(dāng)系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)，需要手動(dòng)進(jìn)展調(diào)試，尋找故障點(diǎn)。手動(dòng)按鈕*12~*16分別控制下降、上升、右移、左移、加緊和放松各個(gè)動(dòng)作。梯形圖如圖4所示。圖4手動(dòng)模式梯形圖3.3.2自動(dòng)模式按鈕SB2〔*002〕為手動(dòng)/自動(dòng)選擇開關(guān)，當(dāng)SB2沒(méi)有接通時(shí)為自動(dòng)模式，程序進(jìn)入S0狀態(tài)，等待啟動(dòng)按鈕SB0〔*000)接通。當(dāng)SB0接通時(shí)，進(jìn)入S20狀態(tài)啟動(dòng)傳送帶A(Y000)將工件送到加工位置，當(dāng)傳感應(yīng)元件SQ7〔*003〕感應(yīng)工件到達(dá)加工位置；進(jìn)入S21狀態(tài)接通下降線圈KM2〔Y001〕機(jī)械手下降，碰到下限位開關(guān)SQ1〔*004〕，停頓下降；進(jìn)入S22狀態(tài)置位夾緊線圈KM3〔Y002〕機(jī)械手夾緊；定時(shí)2秒后，進(jìn)入S23狀態(tài)，接著接通上升線圈KM4〔Y003〕機(jī)械手上升，碰到上限位開關(guān)SQ2〔*005〕停頓上升；進(jìn)入S24狀態(tài)，接通右行線圈KM5〔Y004〕機(jī)械手右行，碰到工作臺(tái)1限位開關(guān)SQ4〔*007〕停頓右行；進(jìn)入S25狀態(tài)，接通下降線圈KM2〔Y001〕機(jī)械手下降，碰到下限位開關(guān)SQ1〔*004〕，停頓下降；進(jìn)入S26狀態(tài)，復(fù)位夾緊線圈KM3〔Y002〕；定時(shí)2秒后，進(jìn)入S27狀態(tài)，接通上升線圈KM4〔Y003〕機(jī)械手上升，碰到上限位開關(guān)SQ2停頓上升；進(jìn)入S28狀態(tài)，等待工作臺(tái)1加工完，假定加工完成需要時(shí)間2分鐘，2分鐘之后；進(jìn)入S29狀態(tài)，接通下降線圈KM2〔Y001〕機(jī)械手下降，碰到下限位開關(guān)SQ1〔*004〕，停頓下降；進(jìn)入S30狀態(tài)，置位夾緊線圈KM3〔Y002〕機(jī)械手夾緊；定時(shí)2秒后，進(jìn)入S31狀態(tài)，接著接通上升線圈KM4〔Y003〕機(jī)械手上升，碰到上限位開關(guān)SQ2〔*005〕停頓上升；進(jìn)入S32狀態(tài)，接通右行線圈KM5〔Y004〕機(jī)械手右行，碰到工作臺(tái)2限位開關(guān)SQ5〔*010〕停頓右行；進(jìn)入S33狀態(tài)，接通下降線圈KM2〔Y001〕機(jī)械手下降，碰到下限位開關(guān)SQ1〔*004〕，停頓下降；進(jìn)入S34狀態(tài)，復(fù)位夾緊線圈KM3〔Y002〕；定時(shí)2秒后，進(jìn)入S35狀態(tài)，接通上升線圈KM4〔Y003〕機(jī)械手上升，碰到上限位開關(guān)SQ2〔*005〕停頓上升；進(jìn)入S36狀態(tài)，等待工作臺(tái)2加工完，假定加工完成需要時(shí)間2分鐘，2分鐘之后；進(jìn)入S37狀態(tài)，接通下降線圈KM2〔Y001〕機(jī)械手下降，碰到下限位開關(guān)SQ1〔*004〕，停頓下降；進(jìn)入S38狀態(tài)，置位夾緊線圈KM3〔Y002〕機(jī)械手夾緊；定時(shí)2秒后，進(jìn)入S39狀態(tài)，接著接通上升線圈KM4〔Y003〕機(jī)械手上升，碰到上限位開關(guān)SQ2〔*005〕停頓上升；進(jìn)入S40狀態(tài)，接通右行線圈KM5〔Y004〕機(jī)械手右行，碰到傳送帶B限位開關(guān)SQ6〔*011〕停頓右行；進(jìn)入S41狀態(tài)，接通下降線圈KM2〔Y001〕機(jī)械手下降，碰到下限位開關(guān)SQ1〔*004〕，停頓下降；進(jìn)入S42狀態(tài)，復(fù)位夾緊線圈KM3〔Y002〕；定時(shí)2秒后，進(jìn)入S43狀態(tài)，置位傳送帶啟動(dòng)線圈KM6〔Y005〕將加工完的工件送走，工件計(jì)數(shù)器加一，同時(shí)接著接通上升線圈KM4〔Y003〕機(jī)械手上升，碰到上限位開關(guān)SQ2〔*005〕停頓上升；進(jìn)入S44狀態(tài)，接通左行線圈KM7〔Y006〕機(jī)械手左行，碰到傳送帶A限位開關(guān)SQ3〔*006〕停頓左行，進(jìn)入S45狀態(tài)，復(fù)位傳送帶B的工作，定時(shí)2秒之后，跳轉(zhuǎn)到S0狀態(tài)，一個(gè)工作周期完成。梯形圖如圖5所示。圖5自動(dòng)模式梯形圖4機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)調(diào)試及結(jié)果分析4.1機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)仿真調(diào)試4.1.1靜態(tài)調(diào)試按系統(tǒng)接線圖正確連接好輸入設(shè)備，進(jìn)展PLC的模擬靜態(tài)調(diào)試，并通過(guò)計(jì)算機(jī)監(jiān)視，觀察其是否與控制要求一致，發(fā)現(xiàn)有不符合要求的地方，就認(rèn)真查找原因，直到指示正確。4.1.2動(dòng)態(tài)調(diào)試〔1〕手動(dòng)程序調(diào)試：按系統(tǒng)接線圖正確接好輸入、輸出設(shè)備，進(jìn)展PLC手動(dòng)程序調(diào)試，觀察PLC的輸出是否按要求指示，否則，檢查并修改程序、調(diào)節(jié)傳感器的位置及靈敏度，直到指示正確?！?〕自動(dòng)程序調(diào)試：按下自動(dòng)模式選擇按鈕，進(jìn)入自動(dòng)模式，觀察機(jī)械手是否按控制要求動(dòng)作，否則，檢查電路并修改調(diào)試程序，直至機(jī)械手按控制要求動(dòng)作。4.2結(jié)果分析按下啟動(dòng)按鈕，傳送帶A開場(chǎng)工作，結(jié)果如圖6所示。圖6傳送帶A工作工件到達(dá)加工位置時(shí)，傳送帶A停頓工作，機(jī)械手下降，如圖7所示。圖7機(jī)械手下降觸發(fā)下限位開關(guān)，下降停頓，機(jī)械手夾緊工件，然后上升，如圖8所示。圖8夾緊工件上升觸發(fā)上限位開關(guān)，上升停頓，機(jī)械手夾緊工件右移，如圖9所示。圖9機(jī)械手右移觸發(fā)工作臺(tái)1限位開關(guān)，機(jī)械手下降，如圖10所示。圖10機(jī)械手在工作臺(tái)1下降觸發(fā)下限位開關(guān)，松開工件，然后上升，如圖11所示。圖11松開工件觸發(fā)上限位開關(guān)，停頓上升，等待，工作臺(tái)1加工完成。如圖12所示。圖12等待加工完加工完成后直到工件到達(dá)傳送帶B的過(guò)程與從加工位置到工作臺(tái)1加工完成的工序根本一樣，這里就不給出圖片。當(dāng)機(jī)械手在傳送帶B上到達(dá)