中鳴超級軌跡賽競賽規(guī)則

中鳴超級軌跡賽競賽規(guī)則一、參賽范圍（一）參賽組別：小學(xué)組、初中組、高中組（二）參賽人數(shù)：每隊(duì)由兩名學(xué)生組成（三）指導(dǎo)教師：每隊(duì)限報(bào)一名指導(dǎo)教師二、競賽主題絲綢之路是起始于古代中國連接亞洲、非洲和歐洲的古代商業(yè)貿(mào)易路線。從運(yùn)輸方式上可分為陸上絲綢之路和海上絲綢之路。絲綢之路是一條東、西方間在經(jīng)濟(jì)、政治、文化交流的主要通道。它最初的作用是運(yùn)輸中國古代出產(chǎn)的絲綢、瓷器等商品。德國地理學(xué)家FerdinandFreiherrvonRichthofen早在19世紀(jì)70年代就將它命名為“絲綢之路”。2013年9月和10月，中國國家主席習(xí)近平分別提出建設(shè)“新絲綢之路經(jīng)濟(jì)帶”和“21世紀(jì)海上絲綢之路”的戰(zhàn)略構(gòu)想。“一帶一路”（TheBeltandRoadInitiative；或OneBeltAndOneRoad，簡稱“OBAOR”；或OneBeltOneRoad，簡稱“OBOR”；或BeltAndRoad,簡稱“BAR”）是“絲綢之路經(jīng)濟(jì)帶”和“21世紀(jì)海上絲綢之路”的簡稱。今天的陸上、海上絲綢之路共有五條線路。蔓斯科北京+K*F帶科倫坡roV命??Q西安陸下玆綢之路<0i円"I世d蔓斯科北京+K*F帶科倫坡roV命??Q西安陸下玆綢之路<0i円"I世dZ茹J嚴(yán)JAvvatti■IWFA海I：絲綢2路KtnltHi?..x°；:::孑“?咚/0?”d內(nèi)畧梓：*>—■g卜，“■“珍也EQ■*?aai*i(JKI*■\上痘當(dāng)喘嚴(yán)制呀。熬J'站一旳爲(wèi)52。：二匕"隨哄甕亠?yJ??.杜伊斯逞"嚶瀘「色■:』C一P?尸"豐“0，威尼斷4耶產(chǎn)戎0“肚f自嵋牙<8^>豪SIC■1一.站.一決網(wǎng)的磚（1）北線A：北美洲（美國，加拿大）一北太平洋一日本、韓國—東海（日本海）—海參崴（扎魯比諾港，斯拉夫揚(yáng)卡等）一琿春一延吉一吉林一長春一蒙古國一俄羅斯一歐洲（北歐，中歐，東歐，西歐，南歐）。（2）北線B：北京一俄羅斯一德國一北歐。（3）中線：北京一鄭州一西安一烏魯木齊一阿富汗哈薩克斯坦一匈牙利一巴黎。（4）南線：泉州一福州一廣州一?？谝槐焙Ｒ缓觾?nèi)一吉隆坡一雅加達(dá)一科倫坡一加爾各答一內(nèi)羅畢一雅典一威尼斯。（5）中心線：連云港一鄭州一西安一蘭州一新疆一中亞一歐洲。中國古代，絲綢之路在世界版圖上延伸，訴說著沿途各國人民友好往來、互利互惠的動(dòng)人故事。如今，一個(gè)新的戰(zhàn)略構(gòu)想在世界政經(jīng)版圖從容鋪展一一共建“絲綢之路經(jīng)濟(jì)帶”和“21世紀(jì)海上絲綢之路”?！耙粠б宦贰边@一跨越時(shí)空的宏偉構(gòu)想，從歷史深處走來，融通古今、連接中外，順應(yīng)和平、發(fā)展、合作、共贏的時(shí)代潮流，承載著絲綢之路沿途各國發(fā)展繁榮的夢想，賦予古老絲綢之路以嶄新的時(shí)代內(nèi)涵。三、競賽場地及設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)（一）競賽場地比賽場地采用彩色噴繪布，尺寸2mX5m。從場地上的起點(diǎn)區(qū)域出發(fā)，有一條20mm至25mm寬的軌跡線一直延伸到終點(diǎn)區(qū)域。此條軌跡線由起止線、直線、虛線、折線、圓弧等組成，具體形狀由組委會在賽前公布。此外，在軌跡上將隨機(jī)分布不同數(shù)量的競賽模型組成的“場地任務(wù)”。下圖是有可能出現(xiàn)的一種場地圖形（該圖僅供示例參考用，實(shí)際場地以比賽公布為準(zhǔn)）：（二）設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)任務(wù)區(qū)場地上每個(gè)賽道將可能成為任務(wù)區(qū)。搭建、編程開始前抽簽決定哪一個(gè)賽道上出現(xiàn)什么任務(wù)，模型所在的位置一旦確定，各場比賽均相同。脫線運(yùn)行機(jī)器人必須沿著軌跡線向前運(yùn)行，當(dāng)機(jī)器人的主體結(jié)構(gòu)投影全部脫離了軌跡線，就被認(rèn)為是脫線運(yùn)行，這時(shí)立即終止比賽,并記錄得分。當(dāng)機(jī)器人沿著軌跡線相反的方向走時(shí)，視為挑戰(zhàn)失敗，結(jié)束比賽。但做“修建鐵路”、“互利互惠”、“貨品交易”任務(wù)時(shí)機(jī)器人以完成任務(wù)為目可以短暫脫離黑線和倒車，脫離軌跡線任務(wù)運(yùn)行之后,機(jī)器人需要在脫離軌跡線的地方返回線上繼續(xù)后續(xù)比賽（機(jī)器人任意部件投影能壓回脫線位置）,該過程不算脫線運(yùn)行。光電系數(shù)為了突出參賽選手算法編程能力，鼓勵(lì)合理使用傳感器完成任務(wù)，超級軌跡賽加入光電系數(shù)。光電系數(shù)從一開始就有效，按照機(jī)器人在完成任務(wù)過程中所安裝的最大光電數(shù)量系數(shù)計(jì)入任務(wù)得分。光電系數(shù)以5個(gè)地面檢測傳感器為基數(shù)，每減少一個(gè)，系數(shù)變化如下表所示：使用光電數(shù)量光電系數(shù)5光電1.04光電1.053光電1.152光電1.31光電1.6四、競賽規(guī)則（一）機(jī)器人機(jī)器人數(shù)量：1個(gè)。尺寸：機(jī)器人在起點(diǎn)區(qū)的最大尺寸為30cmX30cmX30cm（長X寬X高），離開出發(fā)區(qū)后，機(jī)器人的機(jī)構(gòu)可以自由伸展?？刂破鳎好颗_機(jī)器人只允許使用一個(gè)控制器，主頻不低于72MHz,控制器電機(jī)端口不得超過4個(gè)（含4個(gè)），輸入輸出端口不得超過8個(gè)（含8個(gè)），內(nèi)置不小于2.4寸彩色液晶觸摸屏。電機(jī)：當(dāng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)時(shí)，只允許使用閉環(huán)編碼電機(jī)（額定電壓6v,空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速：W280轉(zhuǎn)/分鐘，重量不超過75g）,驅(qū)動(dòng)輪直徑65±2mm，單個(gè)電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)單個(gè)著地的輪子，提供驅(qū)動(dòng)力的電機(jī)只能有兩個(gè)。其它作輔助任務(wù)的電機(jī)數(shù)量不限。傳感器：機(jī)器人禁止使用集成類傳感器，如循跡卡、灰度卡等，不能多于一個(gè)接收探頭。禁止使用帶危險(xiǎn)性傳感器，如激光類傳感器。相同類型的傳感器數(shù)量不超過5個(gè)（含5個(gè)），例如無論是光電傳感器、光感、黑標(biāo)還是顏色傳感器，只要用于檢測地面黑線，都會被認(rèn)為是相同類型的傳感器。結(jié)構(gòu)：機(jī)器人必需使用塑料積木件搭建，不得使用螺絲、螺釘、鉚釘、膠水、膠帶等輔助連接材料。設(shè)計(jì)尺寸是基于標(biāo)準(zhǔn)的10毫米積木。電源：每臺機(jī)器人電源類型不限，但電源輸出電壓不得超過10V。（二）競賽任務(wù)說明不同組別任務(wù)分配小學(xué)組：基礎(chǔ)任務(wù)、包含至少3個(gè)軌跡賽任務(wù)、驛站、貨品交易；初中組：基礎(chǔ)任務(wù)、包含至少5個(gè)軌跡賽任務(wù)、驛站、貨品交易、基礎(chǔ)任務(wù)最后一段軌跡線為彩色線段。高中組：基礎(chǔ)任務(wù)、包含至少6個(gè)軌跡賽任務(wù)、驛站、貨品交易、基礎(chǔ)任務(wù)有三段隨機(jī)的彩色軌跡線。比賽任務(wù)包含‘基礎(chǔ)任務(wù)'、‘軌跡賽任務(wù)'、‘驛站'和'貨品交易'。在整個(gè)競賽中，機(jī)器人需要沿軌跡線完成遇到的各種任務(wù)。機(jī)器人以自主控制的方式沿著軌跡線每完成一個(gè)任務(wù)即可獲得相應(yīng)任務(wù)的分?jǐn)?shù)（具體分?jǐn)?shù)查看評分標(biāo)準(zhǔn)中‘超級軌跡賽任務(wù)分值表'）。但無論何種任務(wù)，在比賽中有任何一個(gè)任務(wù)沒有完成，后面的任務(wù)就算全部失敗，本輪比賽結(jié)束?；A(chǔ)任務(wù)——絲綢之路任務(wù)描述：在整個(gè)場地的軌跡線上，有若干條垂直于軌跡線的直線，將整個(gè)絲綢之路分割成多個(gè)區(qū)域，在直線的旁邊以“A、B、C”等英文字母標(biāo)記。任務(wù)完成的標(biāo)志：機(jī)器人投影接觸到垂直于軌跡線的標(biāo)記直線。絲綢之路示意圖軌跡賽任務(wù)軌跡賽任務(wù)在軌跡線上設(shè)置一些障礙或道具，機(jī)器人需要按照要求穿越任務(wù)模型，獲得相應(yīng)得分。國家交流任務(wù)描述：在絲綢之路上，機(jī)器人到達(dá)指定國家處需報(bào)出此處的國家名稱。在任務(wù)區(qū)域上將貼有國家的國旗，現(xiàn)場抽簽決定。任務(wù)完成標(biāo)志：機(jī)器人在進(jìn)入這段區(qū)域時(shí)正確播出國家名稱，也可以用蜂鳴器響聲來代替。用蜂鳴器代替的，只能得到10分。到達(dá)指定國家區(qū)域標(biāo)準(zhǔn)：機(jī)器人的兩個(gè)主動(dòng)輪完成進(jìn)入指定國家區(qū)域（可壓著黑線，但不能超出黑線）。播報(bào)國家名稱的標(biāo)準(zhǔn)：MP3或三個(gè)音調(diào)播放三秒。播報(bào)語言為標(biāo)準(zhǔn)普通話。國家交流示意圖走出國門任務(wù)描述：在絲綢之路上，有可能會出現(xiàn)一個(gè)長22cm的門閘，以示已到達(dá)國家邊境。完成任務(wù)的標(biāo)志：機(jī)器人需要打開門閘通過，并且機(jī)器人不可撞倒門閘主模型（下圖左邊主模型不可撞倒，撞倒則視為任務(wù)失?。?。

走出國門示意圖門閘閉合模型圖門閘打開模型圖開辟道路任務(wù)描述：在場地的任何一段線上，有可能出現(xiàn)一塊障礙，機(jī)器人在通過這個(gè)區(qū)域時(shí)，需要將障礙從引導(dǎo)線上移開。完成任務(wù)標(biāo)志：下一賽點(diǎn)前（指下一個(gè)得分任務(wù)點(diǎn),包括絲綢之路字符記點(diǎn)），障礙的任何垂直投影不在賽道的所有引導(dǎo)線上。（障礙不能超過下一賽點(diǎn)）障礙模型修建鐵路任務(wù)描述：在絲綢之路上，有可能出現(xiàn)一塊鐵軌，機(jī)器人在通過這個(gè)區(qū)域時(shí)，需要將鐵軌移動(dòng)到鐵路處修建鐵路。完成任務(wù)的標(biāo)志：鐵軌的任何垂直投影都必須處于指定鐵路區(qū)域內(nèi)（可壓著黑線，但不能超過黑線）。oB8n修建抿疏是成模型圖oB8n修建抿疏是成模型圖M日-XF|O鐵執(zhí)?！€雖在男色框內(nèi)）海洋探測任務(wù)描述：在絲綢之路上，有一些區(qū)域?yàn)楹Ｓ颉Ｔ诤Ｓ虻倪@段軌跡線上，用代表海域的貼紙，覆蓋在這段軌跡線上,將軌跡線斷開出一段20?30cm的沒有軌跡線的道路。海洋中將隨機(jī)出現(xiàn)紅色、綠色、藍(lán)色三種顏色的色塊（對顏色有疑問或者色弱者不能確定顏色，可以咨詢裁判），其代表著不同的海洋資源。機(jī)器人探測到資源時(shí)需要在屏幕上顯示出相對應(yīng)的資源顏色。要求機(jī)器人在沒有引導(dǎo)線的情況下順利通過該段道路。完成任務(wù)的標(biāo)志：機(jī)器人脫離引導(dǎo)線后順利探測到資源，停三秒且屏幕能正確顯示出對應(yīng)資源的顏色。三秒后，機(jī)器人能從另一端的引導(dǎo)線進(jìn)入后續(xù)賽道，不得脫線。機(jī)器人探測到資源后停止的標(biāo)準(zhǔn)：機(jī)器人的任何垂直投影碰到色塊即可。海洋探測示意圖互惠互利任務(wù)描述：在絲綢之路上，有可能會出現(xiàn)一批貨物（放在A區(qū)），機(jī)器人需要將貨物移動(dòng)至中轉(zhuǎn)站（B區(qū)）存放。任務(wù)完成標(biāo)志：機(jī)器人將指定貨物移動(dòng)至指定區(qū)域中且貨物任何垂直投影都處于指定區(qū)域內(nèi)（將A區(qū)貨物移動(dòng)至B區(qū)），可壓著區(qū)域邊框虛線，但不能超出區(qū)域邊框虛線。貨物模型圖任務(wù)示意圖驛站在絲綢之路的線路上、在多個(gè)軌跡賽任務(wù)中間，會有一個(gè)30cmX30cm的驛站區(qū)域，機(jī)器人可以在此區(qū)域內(nèi)修整,更換零部件去完成下一任務(wù)。此間不停表，計(jì)時(shí)繼續(xù)。當(dāng)機(jī)器人到達(dá)驛站后，需在該區(qū)域進(jìn)行修整，可更換除了控制器、電池之外的一切符合規(guī)則要求的零件。如果出現(xiàn)機(jī)器人直接沖過驛站或者只在驛站中停留不作任何修整的，驛站任務(wù)均不得分。到達(dá)驛站標(biāo)準(zhǔn)：機(jī)器人的兩個(gè)主動(dòng)輪完成進(jìn)入驛站區(qū)域（可壓著虛線，但不能超出虛線）；機(jī)器人進(jìn)入驛站后才能用手接觸機(jī)器人。貨品交易絲綢之路是文化交流和經(jīng)濟(jì)貿(mào)易的紐帶。貨品交易任務(wù)要求運(yùn)送貨品并在易貨區(qū)完成交易。任務(wù)模型是放置于易貨區(qū)的一個(gè)天平秤（有位置標(biāo)識框,并用雙面膠固定在場地上），在天平秤的一端預(yù)先放好一些零件，使得天平向放零件的一端傾斜，參賽選手需要根據(jù)實(shí)際情況，用積木搭建一個(gè)貨品，運(yùn)到天平的另一端。任務(wù)完成的標(biāo)志：機(jī)器人攜帶貨品從起始位置出發(fā)后，順利將貨品放到易貨區(qū)的天平上，并使天平往貨品一端傾斜（以秤托的高度判定向哪一方傾斜）。任務(wù)過程中道具被破壞或者被撞倒，任務(wù)將判定失敗。沒放入貨品時(shí)的狀態(tài)成功放入貨品后的狀態(tài)三）競賽賽制比賽順序賽前會抽簽對參賽隊(duì)排序，嚴(yán)格按照抽簽確定得順序進(jìn)行比賽。比賽中，上一隊(duì)開始比賽時(shí)，會通知下一隊(duì)候場準(zhǔn)備。在規(guī)定時(shí)間內(nèi)沒有準(zhǔn)備好的參賽隊(duì)將喪失本輪比賽機(jī)會，但不影響下一輪的比賽。搭建編程比賽開始前先公布比賽場地，然后抽簽確定任務(wù)所在位置。宣布比賽開始后，參賽隊(duì)在第一輪開始前有90分鐘的搭建、編程時(shí)間。第一輪結(jié)束后，有30分鐘時(shí)間進(jìn)行第二輪調(diào)試。參賽隊(duì)員需要按照賽場秩序，有序地排隊(duì)進(jìn)行編程及調(diào)試，不遵守秩序的參賽隊(duì)可能會被取消參賽資格。編程調(diào)試結(jié)束后，機(jī)器人由裁判封存，參賽隊(duì)員未經(jīng)允許不得再接觸機(jī)器人，否則將被取消參賽資格。裁判有權(quán)根據(jù)現(xiàn)場實(shí)際情況調(diào)整第一輪和第二輪的調(diào)試時(shí)間。正式比賽比賽共分兩輪，單輪比賽時(shí)間為3分鐘，3分鐘計(jì)時(shí)周期為裁判的開始哨聲到裁判的結(jié)束哨聲。參賽隊(duì)的機(jī)器人出現(xiàn)下列情況，將停止計(jì)時(shí),終止比賽，并記錄所用時(shí)間。（1）參賽隊(duì)的機(jī)器人提前到達(dá)終點(diǎn)；（2）參賽隊(duì)主動(dòng)結(jié)束比賽；（3）機(jī)器人脫線運(yùn)行,參考脫線運(yùn)行標(biāo)準(zhǔn)；（4）任務(wù)失?。唬?）計(jì)時(shí)到達(dá)3分鐘;其中裁判終點(diǎn)計(jì)時(shí)的判斷標(biāo)準(zhǔn)是：當(dāng)機(jī)器人順利完成所有任務(wù)，沖向終點(diǎn)時(shí)，機(jī)器人的任何垂直投影部分接觸到終點(diǎn)時(shí)裁判結(jié)束計(jì)時(shí)，記錄時(shí)間分和任務(wù)分，機(jī)器人之后的狀態(tài)不影響比賽結(jié)果。競賽成績統(tǒng)計(jì)時(shí)，取兩輪的總和為最終比賽成績。如果總成績相同時(shí)，按以下順序決定排名：（1）機(jī)器人電機(jī)和傳感器數(shù)量合計(jì)較少者排名靠前。（2）單輪成績較高者排名靠前。（3）兩輪用時(shí)總和較少者排名靠前。任務(wù)隨機(jī)性場地上的任務(wù)模型的位置并不固定，在第一輪比賽前的封閉調(diào)試開始時(shí)會公布任務(wù)模型的位置。位置一旦確定比賽的兩輪中所有任務(wù)位置不再發(fā)生變化。不同組別的任務(wù)數(shù)量不相同,先抽簽確定具體任務(wù).然后再確定任務(wù)位置?，F(xiàn)場環(huán)境5.1現(xiàn)場的電源比賽現(xiàn)場提供當(dāng)?shù)貥?biāo)準(zhǔn)電源接口，如果參賽隊(duì)需要任何電壓或者頻率的轉(zhuǎn)換器，請參賽隊(duì)自行準(zhǔn)備。距離參賽隊(duì)最近的電源接口可能距離參賽隊(duì)的指定調(diào)試桌有一定的距離，請參賽隊(duì)自行準(zhǔn)備足夠長的電源延長線，同時(shí)在現(xiàn)場使用延長線時(shí)請注意固定和安全。5.2現(xiàn)場的光線：比賽現(xiàn)場為日常照明，正式比賽之前參賽隊(duì)員有時(shí)間標(biāo)定傳感器，但是大賽組織方不保證現(xiàn)場光線絕對不變。隨著比賽的進(jìn)行，現(xiàn)場的陽光可能會有變化。現(xiàn)場可能會有照相機(jī)或攝像機(jī)的閃光燈、補(bǔ)光燈或者其他賽項(xiàng)的未知光線影響，請參賽隊(duì)員自行解決。場地平滑度現(xiàn)場比賽的場地鋪在地面上，組委會會盡力保證場地的平整度，但不排除場地褶皺等情況。競賽爭議競賽期間，規(guī)則中如有未盡事項(xiàng)以競賽裁判委員會現(xiàn)場公布為準(zhǔn)。五、評分標(biāo)準(zhǔn)（一）競賽評分機(jī)器人得分二本輪所獲的任務(wù)分X光電系數(shù)最終得分=機(jī)器人得分+時(shí)間分（二）時(shí)間得分只有完成所有“基礎(chǔ)任務(wù)”、“軌跡賽任務(wù)”、“驛站”、和“貨品交易”并順利到達(dá)終點(diǎn)，才有時(shí)間加分。1.超級軌跡賽任務(wù)分值表任務(wù)類型任務(wù)名稱任務(wù)分值基礎(chǔ)任務(wù)絲綢之路10分/個(gè)軌跡賽任務(wù)國家交流15分/10分走出國門15分開辟道路15分修建鐵路15分

海洋探測15分互惠互利20分驛站修整10分貨品交易運(yùn)送貨品并完成交易25分時(shí)間分?jǐn)?shù)時(shí)間得分1分/秒光電系數(shù)使用的光電