仿生機(jī)器人設(shè)計(jì)報(bào)告

目錄TOC\o"1-5"\h\z1.緒論…… 11.1課題背景 1\o"CurrentDocument"1.2慧魚(yú)機(jī)器人 2\o"CurrentDocument"1.3走進(jìn)實(shí)驗(yàn)室 31.4按鍵式傳感器 3\o"CurrentDocument"1.5設(shè)計(jì)工作原理 4\o"CurrentDocument"1.6慧魚(yú)模型操作規(guī)程…… 5仿生機(jī)器人 62.1仿生機(jī)器人邁克仿真示意圖 62.2仿生機(jī)器人邁克仿真程序圖示 62.3仿生機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖一 7移動(dòng)機(jī)器人 83.1移動(dòng)機(jī)器人基礎(chǔ)模型_一一_ 83.2移動(dòng)機(jī)器人仿真圖一 83.3移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖一 93.4移動(dòng)機(jī)器人仿真程序框圖 10\o"CurrentDocument"工業(yè)機(jī)器人 104.1工業(yè)機(jī)器人仿真圖 114.2業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖…… 114.3工業(yè)機(jī)器人仿真程序一… 12\o"CurrentDocument"尋光機(jī)器人 145.1尋光機(jī)器人仿真模型一一 145.2連線圖和結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖…… 155.3光機(jī)器人仿真程序 16\o"CurrentDocument"總結(jié) 22.參考瀕… ……… 23一、緒論1.1課題背景由機(jī)器人的發(fā)展和快速?gòu)V泛的被使用，可知科學(xué)家對(duì)于機(jī)器人的功能也相提高，除了超強(qiáng)的邏輯運(yùn)算、記憶能力及具備類似的自我思考能力，另外在機(jī)器人的外表及內(nèi)部結(jié)構(gòu)，科學(xué)家更希望能模仿人類。對(duì)于外在資訊的選集，也透過(guò)各種感應(yīng)器，企圖達(dá)到類似人類各種觸覺(jué)的功能，選集了外在環(huán)境的資訊，一旦外在環(huán)境起了改變，機(jī)器人一定要能隨著變化，做出該有的反應(yīng)動(dòng)作，更新自己的資料庫(kù)，達(dá)到類似人類學(xué)習(xí)的功能。移動(dòng)式機(jī)器人形態(tài)分為車輪式、特殊車輪式、不限軌道式、不行式等，若是在平坦的地面上移動(dòng)時(shí)，車輪式是最具效率的，不懂機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，且具實(shí)用性，但其缺點(diǎn)是在凹凸不平的巖地上便不能行走。此外，因普通車輪無(wú)法在階梯及有段差的地外行走，因此積極研究一種有車輪、三輛以上連結(jié)構(gòu)的特殊形態(tài)，及特殊組合的不限軌道式機(jī)器人，最近亦努力開(kāi)發(fā)步行機(jī)器人，使其能登上階梯。本次研究即為移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)及其在控制器的實(shí)現(xiàn)，是說(shuō)明當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人在軌行動(dòng)作中若遇到障礙物時(shí)會(huì)透過(guò)微動(dòng)開(kāi)關(guān)將訊息傳回電路板中進(jìn)行判斷，再配合計(jì)數(shù)器的動(dòng)作使機(jī)器人能避開(kāi)障礙物并往下個(gè)路徑前進(jìn)，知道要到遠(yuǎn)的目標(biāo)。無(wú)疑，自動(dòng)化控制理論本來(lái)是要使機(jī)器人變聰明。但是如何實(shí)現(xiàn)呢？我們先用一個(gè)啟發(fā)式實(shí)驗(yàn)進(jìn)行說(shuō)明。我們可能都觀察過(guò)飛蛾趨光的特點(diǎn)，飛蛾找到U光源，向那里飛去，即使非常近的距離，也絕不會(huì)拍打到光源。顯然飛蛾之所以能夠這樣做，是因?yàn)樗l(fā)覺(jué)光源，劃出路線然后再向其撲去。這本領(lǐng)是基于這種昆蟲(chóng)自身具備的機(jī)敏的行為模式?，F(xiàn)在我們將上述能力應(yīng)用到一個(gè)技術(shù)系統(tǒng)中。先用光學(xué)傳感器探測(cè)到光源，馬達(dá)執(zhí)行動(dòng)作，這樣，我們必須在發(fā)現(xiàn)信號(hào)和執(zhí)行信號(hào)之間建立一個(gè)合理的連接，即程序。20世紀(jì)50年代，一位名叫沃特格雷(WalterGrey)的英國(guó)人將上述引人思考的實(shí)驗(yàn)付諸于實(shí)踐。借助于幾個(gè)簡(jiǎn)單的傳感器，馬達(dá)和電路，他創(chuàng)作出多種自動(dòng)化動(dòng)物，可以準(zhǔn)確模仿出飛蛾的動(dòng)作。左圖所示的是“自動(dòng)”海龜?shù)膹?fù)制品，展示在華盛頓的史密森博物館里。鑒于上述的奇思妙想，我們也要為我們的機(jī)器人建立起類似的行為模式，并用程序來(lái)和機(jī)器人進(jìn)行交流。但是我們?yōu)槭裁葱枰梢苿?dòng)機(jī)器人？讓我們?cè)囍鴮ⅰ疤摂M的飛蛾”的動(dòng)作應(yīng)用到技術(shù)裝置上。首先，一個(gè)很簡(jiǎn)單的例子就是尋光。我們將一個(gè)光條粘在地上作為光源，把傳感器面朝下并排放在一起，而非面向前。這樣，如果是在倉(cāng)庫(kù)，移動(dòng)機(jī)器人就會(huì)從中找到自己的行進(jìn)路線。沿著這條線，還有一些特殊的信息采集點(diǎn)，如條形碼，將引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行下一步的動(dòng)作，比方說(shuō)到達(dá)這些點(diǎn)時(shí)，抓取和放下貨盤。事實(shí)上，這樣的機(jī)器人系統(tǒng)到今天已經(jīng)存在了。在很多大醫(yī)院里，通常需要走很遠(yuǎn)的路來(lái)運(yùn)送日常所需的消耗品，比如被單枕套等，讓護(hù)理人員運(yùn)輸這些物資無(wú)疑是既耗時(shí)、耗財(cái)又費(fèi)力的事情。當(dāng)然，也大大減少了對(duì)病人照顧的時(shí)間。最近今年里，科學(xué)家們開(kāi)始研究另一種本質(zhì)上非常相近的動(dòng)作形式，走或跑。開(kāi)發(fā)出的機(jī)器人具備了用腿移動(dòng)的能力。由布魯塞爾皇家軍事研究院研制的電氣氣動(dòng)步行機(jī)器人“阿基里斯”（Achille）就是一個(gè)六足步行機(jī)器人的典型。頭上和六條腿上分別都配備了照相機(jī)，阿基里斯能夠機(jī)械的對(duì)提起或放下的障礙（物體或者坑）能夠機(jī)械的做出反應(yīng)。這種步行機(jī)器人能運(yùn)用到各個(gè)地方，比如輪軌式車輛不可能通過(guò)的坎坷或松軟的地帶，它翻越障礙，攀爬樓梯，跨越壕溝進(jìn)入諸如核電站、煤礦隧道等危險(xiǎn)地帶作業(yè)或者進(jìn)行營(yíng)救。1.2慧魚(yú)機(jī)器人怎樣用慧魚(yú)創(chuàng)意模型的構(gòu)件大家我們自己的機(jī)器人呢？傳感器（如：接觸傳感器）和動(dòng)力裝置（如馬達(dá)）是必不可少的，然后加上許許多多的機(jī)械部件，組成所需的模型?；埕~(yú)ROBO移動(dòng)機(jī)器人組為此提供了理想的模式。本設(shè)計(jì)是以德國(guó)慧魚(yú)創(chuàng)意積木所組成的仿生模擬機(jī)器人為其基本架構(gòu)，透過(guò)圈形式人機(jī)介面LLWin，經(jīng)由智慧型微電腦介面板去驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，使機(jī)器人細(xì)部動(dòng)作很容易達(dá)到我們需求，進(jìn)而取代以往由硬體描述語(yǔ)言所驅(qū)動(dòng)架構(gòu)，不但操作簡(jiǎn)易，更可使我們了解機(jī)械運(yùn)作的原理。1.3走進(jìn)實(shí)驗(yàn)室先從一個(gè)簡(jiǎn)單測(cè)試安裝來(lái)檢查接口板和各個(gè)傳感器的基本功能。然后，搭建出簡(jiǎn)易模型，讓其具備特定的功用，再漸漸嘗試越來(lái)越復(fù)雜的系統(tǒng)。你是不是覺(jué)得有時(shí)候編制自己的程序要么太難，要么太浪費(fèi)時(shí)間？你可以先下載軟件中提供的一些現(xiàn)成程序到接口板，控制機(jī)器人。該接口板的最重要的作用在于輸入量的邏輯連接。這就需要程序來(lái)完成，程序決定輸入數(shù)據(jù)和傳感器信號(hào)如何處理并轉(zhuǎn)換為適當(dāng)?shù)妮敵鰯?shù)據(jù)，電機(jī)控制信號(hào)等等。有了ROBO接口板，我們就有足夠的計(jì)算能力來(lái)設(shè)計(jì)和處理最復(fù)雜的程序。搭建和最初控制機(jī)器人，是非常重要的環(huán)節(jié)，一定要格外認(rèn)真才行。連接各個(gè)電氣元件時(shí)一定要嚴(yán)格按照說(shuō)明書(shū)操作，然后檢查兩三遍以確保準(zhǔn)確無(wú)誤。在進(jìn)行機(jī)械構(gòu)件搭接時(shí)，我們要特別注意連接的平滑度，尤其是齒輪與緊固件的連接，不要太用力。好了，現(xiàn)在讓我們發(fā)揮自己無(wú)窮的創(chuàng)造力為機(jī)器人“譜寫(xiě)”新的動(dòng)作程序啦！1.4按鍵式傳感器（接觸傳感器）舉例說(shuō)明，將一個(gè)接觸傳感器接在數(shù)字輸入口11，觀察一下當(dāng)鍵按下去時(shí)，輸入端狀態(tài)框的變化。雖然極性在連接電機(jī)或接觸傳感器不起作用（充其量電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向錯(cuò)誤），準(zhǔn)確接通光電傳感器是至關(guān)重要的。晶體管有紅標(biāo)的接點(diǎn)應(yīng)連接紅色接頭，沒(méi)有標(biāo)注的接點(diǎn)連接綠色接頭。第二個(gè)綠色接頭要插在輸入端AX的插孔中（靠近接口板邊緣的那個(gè)孔），第二個(gè)紅色的插頭要插在靠近里面的AX的插孔中。（注意：連接光電傳感器到數(shù)字輸入端I1——18,紅色接頭需插在緊靠接口板邊的插孔中。現(xiàn)在，我們用一個(gè)手電來(lái)改變光電傳感器光的亮度。這將改變AX藍(lán)色狀態(tài)條的讀數(shù)。如果指示器從其最大值沒(méi)有變動(dòng)，那就得檢查一下光電傳感器的連接情況。如果即使手電筒滅掉，指示仍為零，那有可能是房間里的光太亮了。我們遮住光電傳感器，狀態(tài)條的位置就會(huì)變化。再回到紅綠接線頭上來(lái)：裝配時(shí)，要紅色接頭接紅線，綠色接頭接綠線。當(dāng)電路配線時(shí)必需極性正確的話，通常我們將紅線作為正，綠線為負(fù)。這樣，非常細(xì)心的配線，將使得線路走勢(shì)更系統(tǒng)，更一目了然，自然更方便了我們排除故障。1.5設(shè)計(jì)工作原理機(jī)器人指的是可程式控制的機(jī)械，整體來(lái)說(shuō)可分為兩大部分，分別為機(jī)械架構(gòu)及軟體的控制的兩大部分。（一） 機(jī)械架構(gòu)本設(shè)計(jì)移動(dòng)機(jī)器人之機(jī)械構(gòu)架采用德國(guó)慧魚(yú)創(chuàng)意積木所組成，它的優(yōu)點(diǎn)在于方便組裝，能在設(shè)計(jì)階段能起到一定的輔助作用，減少設(shè)計(jì)成本以及更好的觀察到設(shè)計(jì)的可行性及其優(yōu)缺點(diǎn)，以便更好改進(jìn)設(shè)計(jì)中的缺點(diǎn)。一般機(jī)械所用到的零組件如齒輪、馬達(dá)、光電開(kāi)關(guān)等，都可以在慧魚(yú)創(chuàng)意積木中找到，且功能毫不遜色。首先針對(duì)我們所需的機(jī)械架構(gòu)做規(guī)劃，收集所需用到之慧魚(yú)創(chuàng)意積木零件，將其組裝機(jī)械架構(gòu)。該架構(gòu)主要是由兩個(gè)絲桿與一個(gè)馬達(dá)連接，兩絲桿再平均接上傳動(dòng)齒輪實(shí)現(xiàn)此仿生機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)及其開(kāi)關(guān)所組成，而這個(gè)開(kāi)關(guān)主要用于判斷機(jī)器人的開(kāi)關(guān)及其運(yùn)動(dòng)方向。（二） 軟體控制在控制軟體方面，我們使用圓形式人機(jī)介面軟體LLWin（LuckyLogicforWindows），LLWin是一種新控制語(yǔ)言，它的特色在于使用了創(chuàng)新的程式模塊，你只需事先將機(jī)器人行動(dòng)流程規(guī)劃好，再配合所需用到的程式模塊，將內(nèi)部參數(shù)設(shè)定好即可，不但避問(wèn)了以往繁雜的程式語(yǔ)言，更讓使用者不再被要求學(xué)習(xí)程式語(yǔ)言的復(fù)雜語(yǔ)法，使之達(dá)到更為快速和方便的效果。圖1為智慧型微電腦界面板，它的主要功用在于儲(chǔ)存LLWin之程式，使程式經(jīng)由此介面板驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，達(dá)到預(yù)設(shè)之動(dòng)作。圖1-1智慧型微電腦介面板細(xì)部說(shuō)明如下:1、 此裝置是所有電腦控制套件的控制邏輯核心，他負(fù)責(zé)與PC間的通訊和運(yùn)算，將電腦所編輯的程式轉(zhuǎn)換成控制命令來(lái)控制馬達(dá)等。2、 此裝置有八個(gè)數(shù)位輸入，兩個(gè)類比輸入可接收0~5歐姆的電阻值，四個(gè)可逆馬達(dá)輸出控制，控制馬達(dá)dcrelay等。3、 電源供應(yīng)電池或充電器的方式，大小為9伏特5瓦。4、 可在On-line（以傳輸線與PC連線），也可在Off-line（不需與電腦連線）兩種模式下作業(yè)。5、 與電腦連接時(shí)不需額外插卡，利用CMOM2通訊即可。1.6慧魚(yú)模型操作規(guī)程：1、 實(shí)驗(yàn)前先按照清單清點(diǎn)零件個(gè)數(shù)；2、 熟悉零件分裝方式，了解零件分裝的大致規(guī)律；3、 檢查袋子的封口；4、 每次僅取出要用到的零件；5、 每次取用零件后勿忘將袋子封口封好；6、 拆除模型后將零件放回相應(yīng)的袋子；7、 按照清單清點(diǎn)零件。二、仿生機(jī)器人（邁克）機(jī)械邁克，即仿生態(tài)六足爬行機(jī)器人，是一種基于仿生學(xué)原理研制開(kāi)發(fā)的新型足式機(jī)器人，仿生態(tài)六足爬行機(jī)器人比傳統(tǒng)的輪式機(jī)器人有更好的移動(dòng)性，自動(dòng)化程度高，具有豐富的動(dòng)力學(xué)特性。此外，足式機(jī)器人采用類似生物的爬行機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，比其他機(jī)器人具有更多的有點(diǎn)：它可以較易的跨過(guò)比較大的障礙，并且機(jī)器人足所具有的大量自由度可以是機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)更加靈活，對(duì)凹凸不平的地形的適應(yīng)能力更強(qiáng)；足式機(jī)器人的立足點(diǎn)是離散的，跟地面的接觸面積較小，因而可以在可達(dá)到的地面上選擇最優(yōu)支撐點(diǎn)。圖2-1仿生機(jī)器人（邁克）仿真示意圖圖2-2仿生機(jī)器人（邁克）仿真程序圖示圖2-3仿生機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖三、移動(dòng)機(jī)器人為了機(jī)器人能夠感知周圍的環(huán)境，各種傳感器式必不可少的。下面所介紹的幾個(gè)不同的移動(dòng)機(jī)器人就讓我們看到了傳感器的區(qū)別。機(jī)器人必需要有外部信號(hào)，比如尋光、尋色或者尋軌跡；也需要有內(nèi)部信號(hào)，如用脈沖齒輪來(lái)測(cè)量所行距離。因此每個(gè)機(jī)器人我們都分配了不同的任務(wù)，會(huì)給你很多啟發(fā)，讓你更加了解任務(wù)的主題。所有任務(wù)的相應(yīng)程序都可以在ROBOPro目錄中\(zhòng)SamplePrograms\ROBOMobileSet\下找到。3.1基礎(chǔ)模型比起第一個(gè)“仿生機(jī)器人”，這個(gè)基礎(chǔ)模型更穩(wěn)定更堅(jiān)固。而且，它有兩個(gè)傳感器來(lái)測(cè)量所行距離，都含有一個(gè)接觸式開(kāi)關(guān)和一個(gè)脈沖齒輪。脈沖齒輪連接到電機(jī)的減速軸上，使得電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈，接觸開(kāi)關(guān)啟動(dòng)四次。這個(gè)模型可成為其他移動(dòng)機(jī)器人的基礎(chǔ)。參照裝配手冊(cè)，組裝這個(gè)基礎(chǔ)模型。搭建時(shí)要特別留意，機(jī)械構(gòu)件搭接完成后，不用接口板，直接用電池連接電機(jī)，檢查其運(yùn)行是否順暢。移圖3-1移動(dòng)機(jī)器人仿真圖圖3-2移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖接口板編程，讓模型向前行走40步（40個(gè)脈沖）輸入口I1作為計(jì)數(shù)傳感器的端口，測(cè)量脈沖數(shù)量。重復(fù)3遍，記錄表格中所顯示的不同數(shù)值。接通兩個(gè)電機(jī)（轉(zhuǎn)向：向左）用PulseCounter（脈沖計(jì)數(shù)器）模塊計(jì)算I1的脈沖數(shù)。計(jì)算所有脈沖邊沿（按下接觸傳感器的鍵，0變1,再松開(kāi)，1變0,這一過(guò)程為一次脈沖）。你可以在屬性窗口中Pulsetype（脈沖型）里設(shè)置。這就能在測(cè)算所型距離時(shí)比較準(zhǔn)確。然后切斷電機(jī)，結(jié)束程序?？梢詤⒖糂asicModel1.rpp的程序?，F(xiàn)在我們明白了我們所設(shè)置的電機(jī)轉(zhuǎn)向?qū)嶋H上是為了讓模型按該方向行進(jìn)。在下列表做下記錄，這樣我們就不用每次都得想著要改變電機(jī)方向了。如果嚴(yán)格按照裝配手冊(cè)正確接線，向左旋轉(zhuǎn)就使得任一電機(jī)帶動(dòng)車輪向前行。所有的示例程序中的電機(jī)都是如此編程的。5圖3-3工業(yè)機(jī)器人仿真程序框圖4.工業(yè)機(jī)器人4.1機(jī)械部分設(shè)計(jì)動(dòng)力源的選擇：氣動(dòng)機(jī)械傳動(dòng)裝置的確定：齒輪傳動(dòng)；蝸輪蝸桿傳動(dòng);螺旋傳動(dòng)；桿組機(jī)構(gòu)傳動(dòng)；機(jī)械執(zhí)行部件的設(shè)計(jì)：機(jī)械手控制部分硬件選型：接口電路板及PLC接口板；行程開(kāi)關(guān)及脈沖計(jì)數(shù)裝置；控制部分軟件的編制(LLWin.3.0軟件)設(shè)計(jì)的主要參數(shù)：自由度：F=1；(2)驅(qū)動(dòng)方式：電機(jī)驅(qū)動(dòng)；抓重：0.25kg；運(yùn)動(dòng)參數(shù)：回轉(zhuǎn)范圍：0°~180°；回轉(zhuǎn)速度：15/s；4.2工作原理電動(dòng)機(jī)將動(dòng)力通過(guò)齒輪，蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)傳遞給機(jī)械手臂，再通過(guò)桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)手臂的開(kāi)合實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的夾緊和松開(kāi)。同時(shí)另一電動(dòng)機(jī)通過(guò)螺旋機(jī)構(gòu)的傳遞，實(shí)現(xiàn)手臂的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)手臂的搬運(yùn)動(dòng)作。位于手臂下方的極位開(kāi)關(guān)在手臂達(dá)到極限位置后閉合，從而達(dá)到位置確定的目的。4.3系統(tǒng)線路圖電源—計(jì)算 ，接口板［模型圖15.燈光機(jī)器人5.1機(jī)械部分設(shè)計(jì)動(dòng)力源的選擇：電動(dòng)；機(jī)械傳動(dòng)裝置的確定：齒輪傳動(dòng)；機(jī)械執(zhí)行部件的設(shè)計(jì)：行走機(jī)構(gòu)；控制部分硬件選型：接口電路板及PLC接口板；行程開(kāi)關(guān)及脈沖計(jì)數(shù)裝置;控制部分軟件的編制(LLWin.3.0軟件)；設(shè)計(jì)的主要參數(shù)：(1)雙邊單獨(dú)驅(qū)動(dòng)；(2)驅(qū)動(dòng)方式：電機(jī)驅(qū)動(dòng)；(3)運(yùn)動(dòng)參數(shù)：移動(dòng)范圍:線長(zhǎng)；移動(dòng)速度:v(mPs)，根據(jù)工作要求定;回轉(zhuǎn)范圍:0°~360°。5.2工作原理電動(dòng)機(jī)通過(guò)齒輪傳動(dòng)帶動(dòng)帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而達(dá)到機(jī)器人的行走。同時(shí)有一個(gè)四齒齒輪與帶輪相連，同時(shí)齒輪與一個(gè)極限開(kāi)關(guān)相連，因此，當(dāng)帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)一圈便會(huì)有4個(gè)脈沖產(chǎn)生并傳向主板，從而控制電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行。6.總結(jié)慧魚(yú)機(jī)器人課程設(shè)計(jì)是機(jī)械類各專業(yè)學(xué)生學(xué)習(xí)工程材料及機(jī)械制造基礎(chǔ)等課程必不可少的選修課，它對(duì)于培養(yǎng)我們的動(dòng)手能力有很大的意義。而且可以使我們了解機(jī)械的基礎(chǔ)知識(shí)了，和現(xiàn)代機(jī)器人技術(shù)。作為機(jī)械專業(yè)的一名學(xué)生，學(xué)好理論知識(shí)固然重要，但動(dòng)手能力也是至關(guān)重要，現(xiàn)在的很多大學(xué)生，特別是來(lái)自城市的同學(xué)，平時(shí)自己動(dòng)手的機(jī)會(huì)少，動(dòng)手的能力差，很難適應(yīng)以后社會(huì)對(duì)全面人才的需求。而這么課程設(shè)計(jì)為我們這些理工科的學(xué)生帶來(lái)了實(shí)際鍛煉的機(jī)會(huì)，讓我們走出課堂，在各種各樣的小零件中，自己動(dòng)手，自己發(fā)揮，親身體驗(yàn)，這些對(duì)我們的幫助是巨大的。感謝學(xué)校為我們提供這樣的機(jī)會(huì)，同時(shí)也感謝辛苦帶領(lǐng)和指導(dǎo)我們學(xué)習(xí)的老師們。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和人工智能技術(shù)的飛速發(fā)展，使機(jī)器人在功能和技術(shù)層次上有了很大的提高，移動(dòng)機(jī)器人和機(jī)器人的視覺(jué)和觸覺(jué)等技術(shù)就是典型的代表。由于這些技術(shù)的發(fā)展，推動(dòng)了機(jī)器人概念的延伸。80年代，將具有感覺(jué)、思考、決策和動(dòng)作能力的系統(tǒng)稱為智能機(jī)器人，這是一個(gè)概括的、含義廣泛的概念。這一概念不但指導(dǎo)了機(jī)器人技術(shù)的研究和應(yīng)用，而且又賦予了機(jī)器人技術(shù)向深廣發(fā)展的巨大空間，水下機(jī)器人、空間機(jī)器人、空中機(jī)器人、地面機(jī)器人、微小型機(jī)器人等各種用途