滅火機(jī)器人課程設(shè)計(jì)報(bào)告

-.z.智能機(jī)器人課程設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)題目：滅火智能機(jī)器人的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)目錄第1章機(jī)器人系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)31.1設(shè)計(jì)目標(biāo)31.2機(jī)器人功能設(shè)計(jì)及指標(biāo)要求31.3機(jī)器人系統(tǒng)總體構(gòu)造設(shè)計(jì)3第2章機(jī)器人系統(tǒng)硬件詳細(xì)方案設(shè)計(jì)32.1傳感器選型32.1.1超聲波測距傳感器32.1.2紅外避障傳感器32.1.3火焰?zhèn)鞲衅?2.2機(jī)器人系統(tǒng)硬件連接圖32.2.1STM32單片機(jī)最小系統(tǒng)32.2.2電源模塊32.2.3紅外避障傳感器32.2.4超聲波測距傳感器32.2.5火焰?zhèn)鞲衅?2.2.6電機(jī)驅(qū)動模塊\h3第3章機(jī)器人系統(tǒng)軟件詳細(xì)方案設(shè)計(jì)33.1主函數(shù)33.2超聲波測距程序33.3紅外避障引腳設(shè)置程序33.4電機(jī)驅(qū)動程序33.5火焰檢測程序3第4章機(jī)器人系統(tǒng)開發(fā)調(diào)試步驟PAGEREF_Toc441427333\h34.1傳感器選型和引腳分配34.2傳感器獨(dú)立測試34.2.1超聲波測距傳感器測試34.2.2紅外避障傳感器測試34.2.3火焰?zhèn)鞲衅鳒y試34.3電機(jī)獨(dú)立測試34.4綜合測試3第5章實(shí)驗(yàn)中遇到的故障及解決方法3第6章收獲與體會3第1章機(jī)器人系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)1.1設(shè)計(jì)目標(biāo)本次課程設(shè)計(jì)的目標(biāo)是：在一輛兩驅(qū)智能小車的根底上，搭載各種傳感器，設(shè)計(jì)出一款具有自動避障和搜尋火點(diǎn)功能的智能機(jī)器人，可以完成簡易的滅火功能。設(shè)定的實(shí)驗(yàn)環(huán)境為帶有隔板障礙的4*4方格迷宮，如圖1-1所示。起火點(diǎn)隨機(jī)放置在其中一個(gè)方格中。機(jī)器人需要從起點(diǎn)開場搜尋火點(diǎn)，躲避障礙，最終靠近火點(diǎn)一定距離時(shí)，小車停頓運(yùn)動，進(jìn)展接下來的滅火操作。圖1-1機(jī)器人滅火場地布局圖本課設(shè)旨在通過一類典型智能機(jī)器人的設(shè)計(jì)、調(diào)試，掌握各環(huán)節(jié)和整個(gè)智能機(jī)器人系統(tǒng)的調(diào)試步驟與方法，加強(qiáng)根本技能訓(xùn)練，培養(yǎng)靈活運(yùn)用所學(xué)理論解決控制系統(tǒng)中各種實(shí)際問題的能力。1.2機(jī)器人功能設(shè)計(jì)及指標(biāo)要求該智能機(jī)器人系統(tǒng)的主要功能包括：可以檢測周圍環(huán)境并發(fā)現(xiàn)障礙；可以靈活前后行進(jìn)、停頓和轉(zhuǎn)向；可以根據(jù)障礙位置做出避障決策；可以準(zhǔn)確搜尋到火焰位置并在火焰面前停頓并進(jìn)展滅火等。由于實(shí)驗(yàn)環(huán)境設(shè)定為方格迷宮，所以機(jī)器人的路徑規(guī)劃可以轉(zhuǎn)化為迷宮的遍歷問題，而且轉(zhuǎn)向角度簡化為90°和180°的組合問題。整個(gè)搜尋過程中，小車盡量不碰撞到障礙物和墻壁，且從出發(fā)到找到火點(diǎn)的時(shí)間應(yīng)在3分鐘內(nèi)。在成功滅火后可以繼續(xù)進(jìn)展其他火源的搜尋，即可以連續(xù)完成多點(diǎn)滅火。1.3機(jī)器人系統(tǒng)總體構(gòu)造設(shè)計(jì)本智能機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)造分為控制器〔STM32單片機(jī)〕、超聲波測距傳感器、紅外避障傳感器、火焰?zhèn)鞲衅?、電源模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊及直流電機(jī)等模塊，總體構(gòu)造框圖見圖1-2。STM32STM32單片機(jī)紅外避障傳感器超聲波測距傳感器火焰?zhèn)鞲衅麟娫茨K電機(jī)驅(qū)動模塊直流電機(jī)滅火設(shè)備及其驅(qū)動圖1-2總體系統(tǒng)框圖控制器采用STM32單片機(jī)，負(fù)責(zé)傳感器數(shù)據(jù)的采集和電機(jī)等執(zhí)行元件的控制，同時(shí)進(jìn)展避障決策，對小車的運(yùn)行方式和運(yùn)行軌跡給出整體規(guī)劃。超聲波測距傳感器和紅外避障傳感器相互協(xié)調(diào)，負(fù)責(zé)小車周圍障礙物的探知。主要負(fù)責(zé)探測小車的前、左、右三個(gè)方向是否有擋板遮擋，以及對小車的路徑偏移進(jìn)展糾正?；鹧?zhèn)鞲衅骺梢詼y量到傳感器距離火焰的距離，可以用作起火點(diǎn)搜尋的依據(jù)。電機(jī)驅(qū)動模塊負(fù)責(zé)左右兩輪電機(jī)的分別控制，可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)和調(diào)速，從而完成小車的啟停和轉(zhuǎn)向。電源模塊負(fù)責(zé)給單片機(jī)和各傳感器及電機(jī)驅(qū)動模塊供電。滅火設(shè)備可以選用風(fēng)扇或者水泵等，依據(jù)實(shí)驗(yàn)室已有資源確定。第2章機(jī)器人系統(tǒng)硬件詳細(xì)方案設(shè)計(jì)2.1傳感器選型2.1.1超聲波測距傳感器超聲波傳感器包括超聲波發(fā)射器、接收器與控制電路，主要用于距離檢測，可測量2cm-400cm的非接觸式距離，測距精度可達(dá)高到3mm。其測距原理為利用單片機(jī)引腳觸發(fā)超聲波發(fā)射器發(fā)送超聲波，超聲波在有阻擋的情況下，反射回超聲波接收器，利用單片機(jī)中的計(jì)數(shù)器計(jì)算從發(fā)射到接收回波所用的時(shí)間，再將時(shí)間通過一定的換算轉(zhuǎn)換為以厘米或者毫米為單位的距離值。本機(jī)器人系統(tǒng)使用1個(gè)超聲測距傳感器，安裝在小車正前方，用于檢測小車正前方是否有擋板障礙。該傳感器為HC-SR04，具有Vcc、Trig、Echo、Gnd四個(gè)引腳。紅外避障傳感器紅外避障傳感器利用物體的反射性質(zhì)，具有一對紅外線發(fā)射與接收管，發(fā)射管發(fā)射出一定頻率的紅外線，在一定范圍內(nèi)，如果沒有障礙物，發(fā)射出去的紅外線，隨著傳播距離變遠(yuǎn)而逐漸減弱，最后消失；如果有障礙物〔反射面〕，紅外線遇到障礙物〔反射面〕，被反射到后由接收管接收；傳感器檢測到這一信號，就可以確認(rèn)正前方有障礙物。經(jīng)過電路處理后，信號輸出接口輸出數(shù)字信號，送給單片機(jī)。本機(jī)器人系統(tǒng)共使用4個(gè)紅外避障傳感器。傳感器感應(yīng)障礙物的距離閾值可以通過調(diào)節(jié)傳感器上的變阻器來改變。安裝在小車左方和右方的傳感器檢測距離較大，用來檢測正左正右側(cè)是否有擋板障礙。由于直行時(shí)小車左右輪速不能做到完全一致，所以會出現(xiàn)偏離路徑的情況，因此我們又參加了安裝在小車左前方和左前方的2個(gè)傳感器。這2個(gè)傳感器檢測距離較小，用于檢測小車直行時(shí)的偏移，對路線進(jìn)展校正。所用紅外傳感器有Vcc、Gnd、Out三個(gè)引腳。2.1.3火焰?zhèn)鞲衅髂軌蛱綔y到波長在700納米～1000納米范圍內(nèi)的紅外光，探測角度為60，其中紅外光波長在880納米附近時(shí)，其靈敏度到達(dá)最大。遠(yuǎn)紅外火焰探頭將外界紅外光的強(qiáng)弱變化轉(zhuǎn)化為電流的變化，通過A/D轉(zhuǎn)換器反映為數(shù)字量數(shù)值的變化。外界紅外光越強(qiáng)，即距離火焰越近，則數(shù)值越大；紅外光越弱，即距離火焰越遠(yuǎn)，則數(shù)值越小。由于實(shí)驗(yàn)環(huán)境為方格迷宮，火焰相對于機(jī)器人的方向較為固定，所以為了簡化控制，本機(jī)器人系統(tǒng)使用1個(gè)火焰?zhèn)鞲衅?，安裝小車正前方。如果是更加廣闊的搜索空間，則可以使用2個(gè)甚至更多的火焰?zhèn)鞲衅鞣旁谛≤嚨淖笥覂蓚?cè)，采用差分方式判斷火焰?zhèn)鞲衅飨鄬τ谛≤嚨姆较蚪?。所用火焰?zhèn)鞲衅饔蠽cc、Gnd、Out三個(gè)引腳。2.2機(jī)器人系統(tǒng)硬件連接圖智能機(jī)器人的控制核心為STM32F103RBT6單片機(jī)，同時(shí)底板上設(shè)置了多種傳感器模塊和通信模塊的接口。下面按照模塊劃分，簡要介紹一下本機(jī)器人系統(tǒng)主要用到的各局部的硬件設(shè)計(jì)電路。2.2.1STM32單片機(jī)最小系統(tǒng)圖2-1單片機(jī)最小系統(tǒng)電路圖單片機(jī)最小系統(tǒng)電路包括STM32F103RBT6單片機(jī)、復(fù)位電路、時(shí)鐘電路和一些特殊引腳的設(shè)置等。此外，在使用該單片機(jī)時(shí)應(yīng)注意BOOT0引腳的設(shè)置，下載代碼時(shí)應(yīng)設(shè)置BOOT0為1，運(yùn)行代碼時(shí)應(yīng)設(shè)置BOOT0為0。這里的設(shè)計(jì)是用跳線帽使BOOT0與上下電平相連，使用時(shí)切記使BOOT0的跳線帽處在正確的位置上。2.2.2電源模塊圖2-2電源模塊電路圖電源電壓輸入后經(jīng)濾波、穩(wěn)壓等處理后，得到5V電源。可供使用5V電源的外設(shè)使用。之后經(jīng)過AMS1086-3.3電壓轉(zhuǎn)換芯片后輸出3.3V電壓，可供單片機(jī)和使用3.3V電源的外設(shè)使用。為了方便供電使用，電源模塊還引出了3.3V的排陣。2.2.3紅外避障傳感器圖2-3紅外避障傳感器接口避障傳感器的接口為原理圖中的P15排針。本系統(tǒng)使用了4個(gè)紅外避障傳感器，避障信號輸出引腳由PB8、PA15、PA12、PA11四個(gè)引腳接收。2.2.4超聲波測距傳感器圖2-4超聲波測距傳感器接口超聲波測距傳感器的觸發(fā)引腳Trg由PC13引腳控制。當(dāng)有信號反射回來時(shí)，Echo引腳輸出高電平，該引腳連接單片機(jī)的PB7引腳。2.2.5火焰?zhèn)鞲衅鲌D2-5火焰?zhèn)鞲衅鹘涌诨鹧鎮(zhèn)鞲衅鞯妮敵鰹镕lame模擬信號，與單片機(jī)的ADC0(PA0)相連。2.2.6電機(jī)驅(qū)動模塊圖2-6電機(jī)驅(qū)動電路圖驅(qū)動模塊的控制信號輸入來自單片機(jī)的4個(gè)PWM信號，引腳對應(yīng)如下：PWM1為PA6，PWM2為PA7，PWM3為PB0，PWM4為PB1。輸入信號經(jīng)過74hc244芯片實(shí)現(xiàn)電流放大，再輸入BTS7960芯片進(jìn)展電機(jī)驅(qū)動。使用1片BTS7960芯片可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)的半橋驅(qū)動，每2片芯片可以組成一個(gè)H橋電路對電機(jī)進(jìn)展正反向控制。本機(jī)器人的電機(jī)驅(qū)動模塊采用4片BTS7960芯片進(jìn)展H橋電路驅(qū)動，輸出信號分別控制2個(gè)電機(jī)，使小車左右后輪完成相應(yīng)的動作。第3章機(jī)器人系統(tǒng)軟件詳細(xì)方案設(shè)計(jì)根據(jù)機(jī)器人的系統(tǒng)構(gòu)造及功能指標(biāo)，我們將系統(tǒng)的軟件功能模塊分為主函數(shù)、超聲波測距程序、紅外避障程序、電機(jī)驅(qū)動程序、火焰檢測程序等。程序采用STM32單片機(jī)的庫函數(shù)方式進(jìn)展編寫。下面簡要介紹各個(gè)軟件功能模塊的實(shí)現(xiàn)過程。3.1主函數(shù)主函數(shù)主要進(jìn)展各個(gè)模塊函數(shù)的調(diào)用，以及進(jìn)展火焰判斷和路徑規(guī)劃。程序框圖如圖3-1所示。主程序的思路如下：小車的路徑判斷按照"先左、再前、再右、再后轉(zhuǎn)〞的原則進(jìn)展，即當(dāng)檢測到左側(cè)沒有擋板時(shí)，小車左轉(zhuǎn)90°；當(dāng)檢測到左側(cè)有擋板，但是前方無障礙時(shí)，小車直行；當(dāng)左方、前方都有障礙，但是右方?jīng)]有障礙時(shí)，小車右轉(zhuǎn)90°；當(dāng)左右前三個(gè)方向都有障礙時(shí)，小車后轉(zhuǎn)180°向后行進(jìn)。直行時(shí)由于小車行進(jìn)有誤差，容易偏離直線，所以使用兩個(gè)紅外傳感器進(jìn)展路徑的微調(diào)。當(dāng)小車行駛在通道中心線上時(shí)，兩個(gè)傳感器都處于無障礙的狀態(tài)中；當(dāng)小車左偏時(shí)，左側(cè)傳感器檢測到障礙，右側(cè)傳感器檢測無障礙，進(jìn)展小角度的右轉(zhuǎn)調(diào)整；小車右偏時(shí)同理。當(dāng)火焰?zhèn)鞲衅鳈z測到小車前方有火焰時(shí)，小車不進(jìn)展路徑判斷，直接前行接近火焰，直到距離火焰一定距離時(shí)停頓，進(jìn)展滅火操作，直到將火焰熄滅，繼續(xù)進(jìn)展路徑判斷和火焰搜尋。初始化初始化檢測到前方火焰？N完畢開場左方無障礙？前方無障礙？右方無障礙？直行火焰距離達(dá)設(shè)定？停頓，滅火NYYNNN后轉(zhuǎn)左轉(zhuǎn)直行右轉(zhuǎn)路徑校正圖3-1主程序框圖3.2超聲波測距程序超聲波測距傳感器的工作原理為：單片機(jī)計(jì)算從發(fā)射到接收回波所用的時(shí)間，再將時(shí)間通過一定的換算轉(zhuǎn)換為距離值。定時(shí)讓IO觸發(fā)TRIG測距，有信號返回，通過ECHO輸出高電平，高電平持續(xù)的時(shí)間就是超聲波從發(fā)射到返回的時(shí)間。距離計(jì)算方法為：輸入捕獲模式可以用來測量脈沖寬度或者測量頻率。STM32的定時(shí)器，除了TIM6和TIM7，其他定時(shí)器都有輸入捕獲功能。STM32的輸入捕獲，是通過檢測TIM*_CH*上的邊沿信號，在邊沿信號發(fā)生跳變〔比方上升沿/下降沿〕的時(shí)候，將當(dāng)前定時(shí)器的值〔TIM*_CNT〕存放到對應(yīng)的通道的捕獲/比擬存放器〔TIM*_CCR*〕里面，完成一次捕獲。使用這個(gè)功能，我們可以較為方便地得到超聲波發(fā)射到接收所用的時(shí)間。這里我們用TIM4CH2進(jìn)展輸入捕獲，用TIM2控制觸發(fā)脈沖的產(chǎn)生。計(jì)算得到的距離儲存在全局變量lenth中，供主程序調(diào)用。程序流程圖如圖3-2所示。開場開場發(fā)出觸發(fā)信號捕捉到上升沿？記錄上升沿時(shí)間t1

捕捉到下降沿？記錄下降沿時(shí)間t2

計(jì)算障礙物距離NNYY圖3-2超聲波測距程序框圖3.3紅外避障引腳設(shè)置程序紅外避障傳感器是依據(jù)紅外線的反射來工作的。當(dāng)遇到障礙物時(shí)，發(fā)出的紅外線被反射面反射回來，被傳感器接收到，信號輸出引腳就會給出低電平提示信號。本機(jī)器人系統(tǒng)的紅外避障信號采用直接檢測的方式進(jìn)展，即將引腳模式設(shè)置為下拉輸入模式，直接讀取引腳電平。當(dāng)引腳讀到0時(shí)，則說明有障礙。因?yàn)椴僮鬏^為簡單，所以這局部子程序只給出了對應(yīng)引腳的初始化和宏定義。3.4電機(jī)驅(qū)動程序每個(gè)電機(jī)都由一個(gè)H橋電路驅(qū)動，由兩個(gè)輸入信號共同控制。兩個(gè)電機(jī)共由4路PWM波進(jìn)展控制，PWM波的產(chǎn)生由STM32單片機(jī)TIM3產(chǎn)生。同一電機(jī)的兩路PWM波占空比之差決定了該電機(jī)的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速，占空比之差的絕對值越大，電機(jī)轉(zhuǎn)速越快，占空比一樣時(shí)電機(jī)停轉(zhuǎn)。結(jié)合上述的電機(jī)驅(qū)動原理，小車運(yùn)動方式可以通過如下方式實(shí)現(xiàn)：四個(gè)控制信號均為低電平時(shí)，電機(jī)停轉(zhuǎn)，小車停頓；電機(jī)的左右輪電機(jī)同向等速運(yùn)行時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)前行或后退的動作；小車的左右轉(zhuǎn)向通過兩輪差速來實(shí)現(xiàn)。在本機(jī)器人的設(shè)計(jì)中，需要實(shí)現(xiàn)的90°和180°固定角度轉(zhuǎn)彎，是通過電機(jī)定速運(yùn)動和延時(shí)的配合完成的，通過不斷調(diào)試確定出最正確的旋轉(zhuǎn)時(shí)間。在電機(jī)子程序中設(shè)置Set_motor(u16L1,u16L2,u16R1,u16R2)函數(shù)修改4路PWM占空比，然后在主函數(shù)中調(diào)用該函數(shù)即可完成輪速的設(shè)置。3.5火焰檢測程序火焰?zhèn)鞲衅鞯妮敵隽渴且粋€(gè)模擬量，與距離火焰的距離有確定的關(guān)系。因此只需要對這個(gè)模擬量進(jìn)展AD轉(zhuǎn)換，得到對應(yīng)的數(shù)字量，控制器就可以大致判斷前方是否有火焰，以及距離火焰的距離。子程序中通過Get_Adc(u8ch)函數(shù)得到對應(yīng)的數(shù)字量，供主程序調(diào)用。同時(shí)在主程序中設(shè)置數(shù)字量的上下閾值，當(dāng)數(shù)字量大于最低閾值時(shí)，說明前方有火焰，前行靠近；當(dāng)數(shù)字量大于最高閾值時(shí)，說明距離火焰的位置足夠近，可以停頓運(yùn)動開場滅火。第4章機(jī)器人系統(tǒng)開發(fā)調(diào)試步驟4.1傳感器選型和引腳分配在已有小車的框架上，選擇需要的傳感器種類和個(gè)數(shù)，并大致規(guī)劃傳感器的安裝位置及安裝方式。同時(shí)對單片機(jī)的內(nèi)部資源，如定時(shí)器通道等進(jìn)展分配，確定各外設(shè)對應(yīng)的單片機(jī)控制引腳。該局部在硬件設(shè)計(jì)局部已有介紹，不再贅述。4.2傳感器獨(dú)立測試4.2.1超聲波測距傳感器測試編寫超聲波傳感器測距子程序，即輸入捕獲通道設(shè)置和定時(shí)器產(chǎn)生觸發(fā)脈沖函數(shù)，得到檢測量——障礙物的距離〔cm〕，通過每獲得一次距離就通過串口發(fā)送一次距離數(shù)值的方式來進(jìn)展測試。完成程序的編寫后，對程序進(jìn)展編譯，并下裝到小車的單片機(jī)中。在USB轉(zhuǎn)串口線連接的前提下，翻開串口調(diào)試助手。安裝超聲波傳感器，并給小車通電后，改變超聲波傳感器前的障礙物的距離，觀察串口調(diào)試助手接收到的數(shù)據(jù)是否與實(shí)際距離一致。4.2.2紅外避障傳感器測試編寫紅外避障傳感器子程序，即完成傳感器的引腳配置。主程序完成初始化后，在循環(huán)中完成對紅外避障傳感器輸入引腳的掃描和判斷，通過串口發(fā)送結(jié)果。完成程序的編寫后，對程序進(jìn)展編譯，并下裝到小車的單片機(jī)中。在USB轉(zhuǎn)串口線連接的前提下，翻開串口調(diào)試助手。連接各個(gè)紅外傳感器引腳，給小車通電后，改變紅外避障傳感器前的障礙物的距離，觀察串口調(diào)試助手接收到的指示信號是否與傳感器上的指示燈一致。4.2.3火焰?zhèn)鞲衅鳒y試編寫火焰?zhèn)鞲衅髯映绦?，完成傳感器輸出的模擬信號的AD轉(zhuǎn)換。主程序完成初始化后，在循環(huán)中調(diào)用得到AD轉(zhuǎn)換結(jié)果的函數(shù)，并通過串口發(fā)送得到的數(shù)字量。完成程序的編寫后，對程序進(jìn)展編譯，并下裝到小車的單片機(jī)中。在USB轉(zhuǎn)串口線連接的前提下，翻開串口調(diào)試助手。連接火焰?zhèn)鞲衅饕_，給小車通電后，改變火焰?zhèn)鞲衅髑暗幕鹧娴木嚯x，觀察串口調(diào)試助手接收到的數(shù)字量大小。4.3電機(jī)獨(dú)立測試編寫電機(jī)控制子程序，即4路PWM通道設(shè)置和占空比設(shè)置函數(shù)。主程序中完成初始化后，通過調(diào)用占空比設(shè)置函數(shù)，修改占空比，改變小車兩輪輪速和轉(zhuǎn)向。完成程序的編寫后，對程序進(jìn)展編譯，并下裝到小車的單片機(jī)中。給小車通電后，觀察小車的連續(xù)直行、連續(xù)左轉(zhuǎn)、連續(xù)右轉(zhuǎn)等操作是否可以正常進(jìn)展接下來可以通過參加延時(shí)來控制每次轉(zhuǎn)向的角度，測試左轉(zhuǎn)90°、右轉(zhuǎn)90°、左轉(zhuǎn)180°三種動作在固定輪速下的延時(shí)時(shí)間長短。4.4綜合測試以上步驟完成后，我們將小車放置在實(shí)現(xiàn)搭建好的迷宮環(huán)境中進(jìn)展實(shí)驗(yàn)。首先為無火焰走迷宮實(shí)驗(yàn)，主要目的為：檢驗(yàn)直角彎、180°旋轉(zhuǎn)的角度是否準(zhǔn)確；檢驗(yàn)直線校正是否可以到達(dá)較好的效果，使小車路線平滑且接近路徑中線。通過小車走迷宮實(shí)驗(yàn)，我們發(fā)現(xiàn)的問題是小車在左〔右〕轉(zhuǎn)彎時(shí)，由于檢測左〔右〕障礙物的傳感器在小車的正左〔正右〕，所以轉(zhuǎn)向后直行有撞到障礙物邊緣的可能性，而且90°轉(zhuǎn)彎完畢后所處位置仍可能被紅外傳感器檢測為左〔右〕側(cè)無障礙，在不適當(dāng)?shù)奈恢弥貜?fù)轉(zhuǎn)彎，所以我們采取的措施是當(dāng)檢測到需要左〔右〕轉(zhuǎn)向時(shí)，執(zhí)行"直行——左〔右〕轉(zhuǎn)——直行〞的操作，并通過實(shí)驗(yàn)調(diào)試出了比擬適宜的直行延時(shí)時(shí)間。同時(shí)我們