單片機(jī)接口技術(shù)：Can 總線

Can總線上海電力學(xué)院2CAN總線介紹Can總線全稱為“ControllerAreaNetwork”，即控制器局域網(wǎng)，是國際上應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場總線之一。在北美和西歐，CAN總線已經(jīng)成為汽車計算機(jī)控制系統(tǒng)和嵌入式工業(yè)控制局域網(wǎng)的標(biāo)準(zhǔn)總線;具有的高可靠性和良好的錯誤檢測能力，被廣泛應(yīng)用于汽車計算機(jī)控制系統(tǒng)和環(huán)境溫度惡劣、電磁輻射強(qiáng)和振動大的工業(yè)環(huán)境。CAN的高性能和可靠性已被認(rèn)同，并被廣泛地應(yīng)用于工業(yè)自動化、船舶、醫(yī)療設(shè)備、工業(yè)設(shè)備等方面。現(xiàn)在在歐洲已是汽車網(wǎng)絡(luò)的標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議3CAN總線傳輸速率：可達(dá)到1Mbps（40米以內(nèi)）,

10千米（5kbps以下）支持的介質(zhì)：雙絞線，光纖，同軸電纜網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的節(jié)點(diǎn)個數(shù)在理論上不受限制,但是實(shí)際應(yīng)用中，節(jié)點(diǎn)數(shù)目受網(wǎng)絡(luò)硬件的電氣特性所限制。一般地說可掛接的最大節(jié)點(diǎn)數(shù)：110Can總線包括兩根信號線:CAN_L和CAN_H

CAN協(xié)議的一個最大特點(diǎn)是廢除了傳統(tǒng)的站地址編碼，而代之以對通信數(shù)據(jù)塊進(jìn)行編碼。采用這種方法的優(yōu)點(diǎn)可使網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的節(jié)點(diǎn)個數(shù)在理論上不受限制，數(shù)據(jù)塊的標(biāo)識碼可由11位或29位二進(jìn)制數(shù)組成，因此可以定義2^11或2^29個不同的數(shù)據(jù)塊，這種按數(shù)據(jù)塊編碼的方式，還可使不同的節(jié)點(diǎn)同時接收到相同的數(shù)據(jù)，在報文傳送以廣播方式傳送，各站點(diǎn)根據(jù)標(biāo)識符過濾報文?？梢渣c(diǎn)對點(diǎn)，一對多及廣播集中方式傳送和接受數(shù)據(jù)。CAN協(xié)議采用CRC檢驗并可提供相應(yīng)的錯誤處理功能，保證了數(shù)據(jù)通信的可靠性4CAN總線的優(yōu)勢網(wǎng)絡(luò)上各節(jié)點(diǎn)之間的數(shù)據(jù)通信實(shí)時性強(qiáng)CAN控制器工作于多主方式,網(wǎng)絡(luò)中的各節(jié)點(diǎn)都可根據(jù)總線訪問優(yōu)先權(quán)(取決于報文標(biāo)識符)采用無損結(jié)構(gòu)的逐位仲裁的方式競爭向總線發(fā)送數(shù)據(jù),對通信數(shù)據(jù)進(jìn)行編碼,這可使不同的節(jié)點(diǎn)同時接收到相同的數(shù)據(jù),這使得CAN網(wǎng)絡(luò)各節(jié)點(diǎn)之間的數(shù)據(jù)通信實(shí)時性強(qiáng),提高系統(tǒng)的靈活性。5CAN總線的優(yōu)勢網(wǎng)絡(luò)上各節(jié)點(diǎn)具有“自殺”能力;CAN節(jié)點(diǎn)在錯誤嚴(yán)重的情況下具有自動關(guān)閉輸出功能,以使總線上其他節(jié)點(diǎn)的操作不受影響,從而保證不會出現(xiàn),因個別節(jié)點(diǎn)出現(xiàn)問題,使得總線處于“癱瘓”狀態(tài)。CAN具有的完善和復(fù)雜的通信協(xié)議,可由CAN控制器芯片及其接口芯片來實(shí)現(xiàn),從而大大降低系統(tǒng)開發(fā)難度,縮短了開發(fā)周期。已形成國際標(biāo)準(zhǔn)的現(xiàn)場總線與其它現(xiàn)場總線比較,CAN總線是具有通信速率高、容易實(shí)現(xiàn)、且性價比高等諸多特點(diǎn),已形成國際標(biāo)準(zhǔn)。這些也是CAN總線應(yīng)用于眾多領(lǐng)域,具有強(qiáng)勁的市場競爭力的重要原因最有前途的現(xiàn)場總線之一

CAN總線的數(shù)據(jù)通信具有突出的可靠性、實(shí)時性和靈活性。世界上一些著名的汽車制造廠商,如BENZ(奔馳)、BMW(寶馬)、PORSCHE(保時捷)、ROLLS-ROYCE(勞斯萊斯)和JAGUAR(美洲豹)等都采用了CAN總線來實(shí)現(xiàn)汽車內(nèi)部控制系統(tǒng)與各檢測和執(zhí)行機(jī)構(gòu)間的數(shù)據(jù)通信。同時,其應(yīng)用范圍目前已不再局限于汽車行業(yè),而向自動控制、航空航天、航海、機(jī)械工業(yè)、紡織機(jī)械、農(nóng)用機(jī)械、機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、醫(yī)療器械及傳感器等領(lǐng)域發(fā)展。CAN已經(jīng)形成國際標(biāo)準(zhǔn),并已被公認(rèn)為幾種最有前途的現(xiàn)場總線之一。CAN總線的信號線CAN總線上有2根信號線：CAN_H和CAN_L；通過數(shù)字信號-------差分電平來傳送信息。在靜態(tài)時兩條導(dǎo)線上的電平均是2.5V左右，此時狀態(tài)表示為邏輯“1”，也可以叫做“隱性”。用CAN_H比CAN_L高表示邏輯“0”，稱為“顯形”，此時，通常電壓值為：CAN_H=3.5V和CAN_L=1.5V。當(dāng)總線上同時傳送“顯性”和“隱性”兩個值時，總線的結(jié)果值為“顯性”即具有“線與”功能。67CAN總線的報文在總線中傳送的報文,每幀由7部分組成。CAN協(xié)議支持兩種報文格式,其唯一的不同是標(biāo)識符(ID)長度不同,標(biāo)準(zhǔn)格式為11位,擴(kuò)展格式為29位。同一系統(tǒng)中標(biāo)識符是唯一的，標(biāo)識符作為報文的名稱，標(biāo)識符的二進(jìn)制數(shù)值越小，優(yōu)先級越高。在總線上傳輸?shù)膱笪墓灿兴姆N類型:數(shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀、過載幀、錯誤幀。數(shù)據(jù)幀：這個幀被用于當(dāng)一個節(jié)點(diǎn)把信息傳送給系統(tǒng)的任何其它節(jié)點(diǎn)。數(shù)據(jù)幀由7個不同的位場組成，即幀起始、仲裁場、控制場、數(shù)據(jù)場、CRC場、應(yīng)答場、幀結(jié)束。遠(yuǎn)程幀：總線上發(fā)送此幀后，表示請求接收與該幀ID相符的數(shù)據(jù)幀。此幀是基于數(shù)據(jù)幀格式，只要把RTR位設(shè)置成遠(yuǎn)程發(fā)送請求（RemoteTransmitRequest），并且沒有數(shù)據(jù)場。遠(yuǎn)程幀由6個不同的位場組成，即幀起始、仲裁場、控制場、CRC場、應(yīng)答場、幀結(jié)束。錯誤幀：任何單元監(jiān)測到錯誤時就發(fā)送錯誤幀。超載幀：節(jié)點(diǎn)需要增加時間來處理接收到的數(shù)據(jù)時便發(fā)送過載幀。幀起始：幀起始標(biāo)志數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀的起始，由一個單獨(dú)的“顯性”位（0）組成，讓其它站準(zhǔn)備接收數(shù)據(jù)，由控制芯片完成。8CAN總線的報文仲裁場包括標(biāo)識符和遠(yuǎn)程發(fā)送請求位（RTR）。對于CAN2.0A標(biāo)準(zhǔn)，標(biāo)識符的長度為11位。RTR位在數(shù)據(jù)幀中必須是顯性位，而在遠(yuǎn)程幀必須為隱性位。仲裁場的作用之一是說明數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀發(fā)送目的地；之二是指出是數(shù)據(jù)幀還是遠(yuǎn)程幀?？刂茍鲇?個位組成，說明數(shù)據(jù)幀中有效數(shù)據(jù)的長度。標(biāo)準(zhǔn)幀的最高位是IDE位，擴(kuò)展幀的最高位是保留位RB1，它們的次高位都是保留位RB0。低四位是DLC（DataLengthCode）位，標(biāo)識傳送的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)（0-8字節(jié)）。數(shù)據(jù)場，數(shù)據(jù)場由數(shù)據(jù)幀中的發(fā)送數(shù)據(jù)組成。它可以為0-8個字節(jié)。CRC場，CRC場包括CRC序列，這部分由SJA1000控制芯片完成。9CAN總線的報文CRC場包括CRC序列和CRC界定符，這部分由SJA1000控制芯片完成。應(yīng)答場，應(yīng)答場長度為兩個位，包括應(yīng)答間隙和應(yīng)答界定符。在應(yīng)答場里，發(fā)送站發(fā)送兩個隱性位，當(dāng)接收器接收到有效的報文后，會向發(fā)送器發(fā)送一“顯性位”以示應(yīng)答，由SJA1000控制芯片自動完成。幀結(jié)束，每一個數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀均由一標(biāo)志序列界定，這個標(biāo)志序列由7個“隱性”位組成。這部分由SJA1000控制芯片自動完成。仲裁場、控制場、數(shù)據(jù)場由軟件編程配置SJA1000完成；幀起始、CRC場、應(yīng)答場、幀結(jié)束由CAN總線控制芯片SJA1000自動完成。10can總線的報文遠(yuǎn)程幀：請求由標(biāo)識符所指出的節(jié)點(diǎn)向本節(jié)點(diǎn)傳送數(shù)據(jù)。遠(yuǎn)程幀的結(jié)構(gòu)與數(shù)據(jù)幀略有不同：遠(yuǎn)程幀的RTR位為隱形，沒有數(shù)據(jù)場；錯誤幀：包括錯誤標(biāo)志和錯誤界定符；錯誤標(biāo)志包括：主動錯誤標(biāo)志和被動錯誤標(biāo)志。檢測到自身有錯誤的節(jié)點(diǎn)發(fā)出主動錯誤標(biāo)志，檢測到其它節(jié)點(diǎn)有錯誤的節(jié)點(diǎn)就發(fā)被動錯誤標(biāo)志，主動錯誤標(biāo)志由6個顯性位組成，被動錯誤標(biāo)志由6個隱性位組成。錯誤界定符：由8個隱形位組成。過載幀包括過載標(biāo)志和過載界定符；有三種情況會引發(fā)過載幀：1.接收器對于下一數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀需要一定的延時；這種過載幀只允許起始于期望間歇的第一個位時間；間歇場：屬于幀間空間的一部分，它包含三個隱形位，間歇期間，所有的站不允許傳送數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀。2.在間歇場的第1和第2個位檢測到一個“顯性位”，3.Can總線在錯誤界定符和過載界定符的最后一位，檢測到顯性位，就會發(fā)生過載幀而不是錯誤幀。6個顯性位過載標(biāo)志8個隱性位過載界定符幀間空間幀間空間：數(shù)據(jù)幀（或遠(yuǎn)程幀）與先行幀的隔離是通過幀間空間實(shí)現(xiàn)的，無論此先行幀的類型如何，不同的是過載幀與錯誤幀之間沒有幀間空間，多個過載幀之間也不需要幀間空間。幀間空間包括間歇場和空閑場。間歇場：總線空閑：總線連續(xù)監(jiān)測到11bit隱性位，即認(rèn)為總線空閑。只要總線被認(rèn)定為空閑，任何等待發(fā)送報文的站就會訪問總線。

11CAN總線的特點(diǎn)多主總線的仲裁機(jī)制在幾個站同時需要發(fā)送數(shù)據(jù)時,要求快速地進(jìn)行總線分配。CAN總線以報文為單位進(jìn)行數(shù)據(jù)傳送,報文的優(yōu)先級結(jié)合在11位標(biāo)識符中,具有最低二進(jìn)制數(shù)的標(biāo)識符有最高的優(yōu)先級。這種優(yōu)先級一旦在系統(tǒng)設(shè)計時被確立后就不能再被更改?？偩€讀取中的沖突可通過位仲裁解決。當(dāng)幾個站同時發(fā)送報文時,站1的報文標(biāo)識符為011,111;站2的報文標(biāo)識符為0100,110;站3的報文標(biāo)識符為0100111。所有標(biāo)識符都有相同的兩位01,直到第3位進(jìn)行比較時,站1的報文被丟掉,因為它的第3位為高,而其它兩個站的報文第3位為低。站2和站3報文的4、5、6位相同,直到第7位時,站3的報文才被丟失。這種無損的位仲裁方法的優(yōu)點(diǎn)在于,在網(wǎng)絡(luò)最終確定哪一個站的報文被傳送以前,報文的起始部分已經(jīng)在網(wǎng)絡(luò)上傳送了。所有未獲得總線使用權(quán)的站都成為報文的接收站,并且不會在總線再次空閑前發(fā)送報文。站1:站2:站3:1201111101001100100111CAN總線的連接方式兩個CAN節(jié)點(diǎn)的連接方法為CANH和CANL對應(yīng)相連。總線將分散的有通信能力的測量控制設(shè)備作為網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)，連接成能相互溝通信息，共同完成自控任務(wù)的控制網(wǎng)絡(luò)。CAN_HCAN_LCAN_HCAN_L標(biāo)識符(Identifier)：要傳送的報文有特征標(biāo)識符(是數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀的一個域)，它給出的不是目標(biāo)節(jié)點(diǎn)地址，而是這個報文本身的特征。信息以廣播方式在網(wǎng)絡(luò)上發(fā)送，所有節(jié)點(diǎn)都可以接收到。節(jié)點(diǎn)通過標(biāo)識符判定是否接收這幀信息。數(shù)據(jù)一致性應(yīng)確保報文在CAN里同時被所有節(jié)點(diǎn)接收或同時不接收。位傳輸速率不同的CAN系統(tǒng)速度不同，但在一個給定的系統(tǒng)里，位傳輸速率是唯一的，并且是固定的優(yōu)先權(quán)：由報文中的標(biāo)識符決定報文占用總線的優(yōu)先權(quán)。標(biāo)識符越小，優(yōu)先權(quán)越高。(7)遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請求(RemoteDataRequest)：通過發(fā)送遠(yuǎn)程幀，需要數(shù)據(jù)的節(jié)點(diǎn)請求另一節(jié)點(diǎn)發(fā)送相應(yīng)的數(shù)據(jù)。回應(yīng)節(jié)點(diǎn)傳送的數(shù)據(jù)幀與請求數(shù)據(jù)的遠(yuǎn)程幀由相同的標(biāo)識符命名(8)仲裁(Arbitration)：只要總線空閑，任何節(jié)點(diǎn)都可以向總線發(fā)送報文。如果有兩個或兩個以上的節(jié)點(diǎn)同時發(fā)送報文，就會引起總線訪問碰撞。通過使用標(biāo)識符的逐位仲裁可以解決這個碰撞。仲裁的機(jī)制確保了報文和時間均不損失。當(dāng)具有相同標(biāo)識符的數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀同時發(fā)送時，數(shù)據(jù)幀優(yōu)先于遠(yuǎn)程幀。在仲裁期間，每一個發(fā)送器都對發(fā)送位的電平與被監(jiān)控的總線電平進(jìn)行比較。如果電平相同，則這個單元可以繼續(xù)發(fā)送，如果發(fā)送的是“隱性”電平而監(jiān)視到的是“顯性”電平，那么這個單元就失去了仲裁，必須退出發(fā)送狀態(tài)。1415CAN總線控制器SJA1000CAN控制器有兩種類型:一是獨(dú)立的CAN總線控制器（SJA1000）;二是集成了CAN總線通信控制器的微處理器（P87C591）控制器的作用:

Can總線控制器SJA1000：通常位于微處理器和can總線接口器件之間，負(fù)責(zé)完成can協(xié)議的解釋與執(zhí)行，并用于報文的緩沖和濾波。CAN總線驅(qū)動器（收發(fā)器）：TJA1050Y，它提供了CAN控制器與物理總線之間的接口，提供對總線的差動發(fā)送和接收。Can總線收發(fā)器：將SJA1000輸出的數(shù)字信號轉(zhuǎn)化成差分電壓信號，送到總線上，反之亦然。16CAN總線上一個節(jié)點(diǎn)的電路組成電路由三部分組成：單片機(jī)、獨(dú)立CAN控制器SJA1000、CAN總線收發(fā)器TJA1050T。單片機(jī)負(fù)責(zé)SJA1000初始化，通過控制SJA1000實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的收發(fā)等通信任務(wù)。17發(fā)送數(shù)據(jù)的原理SJA1000內(nèi)有一發(fā)送緩沖區(qū)，單片機(jī)把要發(fā)送的數(shù)據(jù)事先保存到發(fā)送緩沖區(qū)，然后置位命令寄存器CMR中的發(fā)送使能位，啟動CAN核心模塊讀取發(fā)送緩沖區(qū)中的數(shù)據(jù)，按照can協(xié)議，將其封裝成一個完整的信息幀，通過總線收發(fā)器TJA1050T發(fā)送到總線上。18CAN控制器SJA1000clkout：SJA1000產(chǎn)生的提供給微控制器的輸出時鐘。mode：模式選擇端，1＝intel模式，0＝motorolaTX0:輸出驅(qū)動器0的輸出端；RX0:輸入比較器0的輸入端；RX1:輸入比較器1的輸入端；當(dāng)RX1比RX0電平高，就讀（支配電平）0，反之讀（弱勢電平）1如果時鐘分頻器的CBP位被置位，此時只有RX0被激活，弱勢電平被認(rèn)為是1，支配電平被認(rèn)為是0；CAN控制器SJA100020SJA1000的地址？？？？？？？？？？？？分裂終端：總線端節(jié)點(diǎn)的終端電阻被分成兩個相等的電阻。用兩個60歐的而不是一個120歐的。有效的減小輻射，更好的抗干擾。對SJA1000進(jìn)行控制以及收發(fā)數(shù)據(jù),都是通過對SJA1000內(nèi)部寄存器的讀/寫訪問來實(shí)現(xiàn)的。對于單片機(jī)而言,操作SJA1000就像訪問外部RAM一樣簡單。有兩種模式可以對SJA1000的內(nèi)部寄存器訪問,而在這兩種模式下對其寄存器的訪問是有區(qū)別的。這兩種模式分別是復(fù)位模式和工作模式。當(dāng)硬件復(fù)位,或置位復(fù)位請求位時,SJA1000進(jìn)入復(fù)位模式;而當(dāng)清除復(fù)位請求位時,SJA1000進(jìn)入工作模式。SJA1000的寄存器分布于0～31連續(xù)的地址空間中。這32個字節(jié)可分為控制段（10字節(jié)）、發(fā)送緩沖器段（10字節(jié)）、接收緩沖器段（10字節(jié)）、時鐘分頻器。在復(fù)位模式下，可寫的寄存器為控制段的控制寄存器、命令寄存器、接收代碼寄存器、屏蔽寄存器、總線時序0、總線時序1、輸出控制寄存器,還包括接收緩沖器和時鐘分頻器;而在工作模式下可寫的寄存器為控制寄存器、命令寄存器、發(fā)送緩沖器段、接收緩沖器段和時鐘分頻器。SJA1000的工作方式BasicCAN模式：SJA1000只可收發(fā)標(biāo)識符為11位的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀。CAN有從0-31共32個寄存器可用PeliCAN模式：SJA1000既可接收標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀，也可接收擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀(擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀的標(biāo)識符為29位)，另外，增強(qiáng)模式下的SJA1000能夠進(jìn)行自檢，即可通過自發(fā)自收一組報文來判斷該控制節(jié)點(diǎn)是否正常地掛在CAN總線上。使用者所要做的主要工作是SJA1000的初始化，PeliCAN有從0-127共128個寄存器可用。要實(shí)現(xiàn)CAN通訊，主要就是怎么配置這些寄存器。工作模式通過時鐘分頻寄存器中的CAN模式位來選擇，時鐘分頻器的各位定義：BIT7=0,basiccan模式；BIT7=1,pelican模式BIT6=1,禁止can輸入比較器，只有RX0被激活，沒有被使用的RX1輸入應(yīng)被連接到一個確定的電平例如VSSSJA1000的接收濾波在接收數(shù)據(jù)時，只有通過接收濾波器且正確無誤的數(shù)據(jù)，才送入接收Rxfifo中；驗收濾波器：驗收碼寄存器ACR和驗收屏蔽寄存器AMR所有AMR為0的位，ACR和接收到的標(biāo)識符的對應(yīng)位必須相同；所有AMR為1的位，ACR和接收到的標(biāo)識符的對應(yīng)位無關(guān)；25SJA1000的驗收濾波寄存器▓SJA1000的驗收濾波器由4個驗收碼寄存器和4個屏蔽碼寄存器組成。這8個寄存器在復(fù)位模式下，可由單片機(jī)進(jìn)行設(shè)置。▓每個幀都有單濾波和雙濾波功能。▓無論單濾波還是雙濾波，ACR和AMR必須配合工作，共同完成濾波任務(wù)。▓所有AMR為0的位，ACR和can信息幀的對應(yīng)位必須相等，該信息幀才被接收，否則放棄。標(biāo)準(zhǔn)幀的單濾波對于標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀標(biāo)識符只有11位，數(shù)據(jù)場的前2個字節(jié)也參與濾波，參與濾波的數(shù)據(jù)字節(jié)，不能作為一般的數(shù)據(jù)字節(jié)使用。對于標(biāo)準(zhǔn)遠(yuǎn)程幀，RTR位為1，只有標(biāo)識符參與濾波。如果接收到的數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)字節(jié)少于2個，則缺少的那部分?jǐn)?shù)據(jù)可以不參與濾波。ID11-3ID2-0RTRDATA1DATA2擴(kuò)展幀的單濾波ACR3的低2位不用雙濾波雙濾波：4個ACR寄存器和4個AMR寄存器構(gòu)成2個濾波器。通過任一濾波器的信息幀將被接收。濾波器1由：ACR0,ACR1,AMR0,AMR1以及ACR3和AMR3的低四位共20位濾波器2：ACR2，AMR2以及ACR3和AMR3的高四位組成，共12位標(biāo)準(zhǔn)幀的雙濾波對于標(biāo)準(zhǔn)幀，濾波器1只比較：11標(biāo)識符＋RTR位＋數(shù)據(jù)字節(jié)DATA1濾波器2：只比較11標(biāo)識符＋RTR位對于擴(kuò)展幀：濾波器1和濾波器2相同，都只比較識別碼的前2個字節(jié)30SJA1000的驗收濾波寄存器31TJA1050

是CAN協(xié)議控制器和物理總線之間的接口，是一種標(biāo)準(zhǔn)的高速CAN收發(fā)器。TJA1050可以為總線提供差動發(fā)送性能，為CAN控制器提供差動接收性能。3233SJA1000的地址？？？？？？？？？？？？60歐姆電阻的作用：限流，防止過流沖擊。6N137的作用：是高速光耦CAN信號接收引腳RX和發(fā)送引腳TX并不直接連接到TJA1050T的RXD和TXD端，而是經(jīng)由高速光耦6N137進(jìn)行連接，這樣做的目的是為了實(shí)現(xiàn)CAN總線各節(jié)點(diǎn)的電氣隔離。為防止過流沖擊，TJA1050T的CANH和CANL引腳各通過一個60Ω的電阻連接到總線上。并在CANH和CANL腳與地之間47nf的電容，用于濾除總線上高頻干擾TJA1050T有兩種工作模式用于選擇，高速模式和靜音模式。s=0高速模式，在該模式下，總線收發(fā)器以盡量快的速度切換，且延遲最小。該模式下有最大的傳輸速率。TJA1050T在靜音模式下，發(fā)送器被禁能，運(yùn)行在非發(fā)送狀態(tài)，不管TXD引腳的輸入信號是什么。靜音模式的應(yīng)用：當(dāng)can控制器不受控制，無意識的占用總線發(fā)送報文時，可用于防止由于CAN控制器失控而造成的網(wǎng)絡(luò)阻塞。此時激活TJA1050的靜音模式，不再發(fā)送報文，釋放總線。35TJA1050can收發(fā)器TJA1050由2種工作模式，具體由引腳s來確定。高速模式：正常工作模式，s引腳接地或不接。靜態(tài)模式：即睡眠模式，s引腳接高電平。SJA1000主要的寄存器模式寄存器MODE的作用：控制SJA1000的運(yùn)行在什么模式下。包括：睡眠模式；自檢測模式；復(fù)位模式；只聽模式。

命令寄存器CMR命令寄存器的作用：啟動發(fā)送或自接收；釋放接收寄存器；中止發(fā)送狀態(tài)寄存器SR的作用：指示SJA1000的狀態(tài)，以判斷是否可以進(jìn)行下一步操作。狀態(tài)寄存器SR中斷寄存器IR中斷寄存器的作用：當(dāng)發(fā)生中斷后，讀其值可以判斷是什么原因引起的中斷。中斷使能寄存器IER：打開相應(yīng)的中斷

總線定時寄存器BTR0總線定時寄存器0:定義了波特率的預(yù)設(shè)值,以及同步跳轉(zhuǎn)寬度.在復(fù)位模式中這個寄存器可以被讀/寫.為了補(bǔ)償在不同總線控制器的時鐘振蕩器之間的相位偏移，任何總線控制器必須在當(dāng)前傳送的相關(guān)信號邊沿重新同步，同步跳轉(zhuǎn)寬度定義了每一位周期可以被重新同步縮短或延長的時鐘周期的最大數(shù)目總線定時寄存器BTR1總線定時寄存器1:定義了每個位周期的長度,采樣點(diǎn)的位置和在每個采樣點(diǎn)的采樣數(shù)目.在復(fù)位模式中這個寄存器可以被讀/寫.輸出控制寄存器輸出控制寄存器OCR：實(shí)現(xiàn)了由軟件控制不同輸出驅(qū)動配置的建立，在復(fù)位模式中此寄存器可被讀/寫訪問。OCTPx,OCTNx懸空，上拉，下拉，推挽時鐘分頻寄存器時鐘分頻寄存器的作用：控制CAN總線采用那種模式。置位CDR.6可以中止CAN輸入比較器但這只可在復(fù)位模式中這主要用于SJA1000外接發(fā)送接收電路時此時內(nèi)部延時被減少這將會導(dǎo)致總線長度最大可能值的增加如果CBP被置位只有RX0被激活沒有被使用的RX1輸入應(yīng)被連接到一個確定的電平例如VSSCDR.7定義了CAN模式如果CDR.7是0，CAN控制器工作于BasicCAN模式否則CAN控制器工作于PeliCAN模式只有在復(fù)位模式中是可以寫的45SJA1000的初始化46SJA1000的初始化4748RET49報文接收50報文接收函數(shù)MOVDPTR,#0FF20H//接收緩沖區(qū)首址

MOVXA,@DPTR//讀取標(biāo)識符

MOV76H,A//暫存標(biāo)識符

INCDPTRMOVXA,@DPTR//讀取RTR和數(shù)據(jù)長度碼

MOV77H,A//暫存

ANL