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第五章主要內(nèi)容:§5—1線性反饋控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)及其特性主要知識(shí)點(diǎn):1、狀態(tài)反饋、輸出反饋的基本概念;2、三種反饋控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)和特點(diǎn);3、閉環(huán)系統(tǒng)的能控性和能觀性。§5—2極點(diǎn)配置問(wèn)題
主要知識(shí)點(diǎn):1、極點(diǎn)配置的基本概念;2、極點(diǎn)任意配置的條件;3、極點(diǎn)配置的設(shè)計(jì)方法。1ppt課件第五章主要內(nèi)容:§5—1線性反饋控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)及其特性§5—3系統(tǒng)鎮(zhèn)定問(wèn)題主要知識(shí)點(diǎn):1、系統(tǒng)能鎮(zhèn)定的基本概念;2、閉環(huán)控制系統(tǒng)能鎮(zhèn)定的條件?!?—4系統(tǒng)解耦問(wèn)題主要知識(shí)點(diǎn):1、什么是解耦問(wèn)題;2、解耦的結(jié)構(gòu)形式;3、狀態(tài)反饋解耦結(jié)構(gòu);4、狀態(tài)反饋能解耦的條件;5、狀態(tài)反饋解耦設(shè)計(jì)。2ppt課件§5—3系統(tǒng)鎮(zhèn)定問(wèn)題2ppt課件§5—5狀態(tài)觀測(cè)器主要知識(shí)點(diǎn):1、狀態(tài)觀測(cè)器、全維觀測(cè)器、降維觀測(cè)器的基本概念;2、觀測(cè)器存在的條件;3、全維觀測(cè)器的設(shè)計(jì)?!?—6利用狀態(tài)觀測(cè)器實(shí)現(xiàn)狀態(tài)反饋的系統(tǒng)
主要知識(shí)點(diǎn):1、利用狀態(tài)觀測(cè)器實(shí)現(xiàn)狀態(tài)反饋的系統(tǒng)結(jié)構(gòu);2、主要特點(diǎn)(極點(diǎn)分離特性、等價(jià)性);3、利用狀態(tài)觀測(cè)器實(shí)現(xiàn)狀態(tài)反饋的系統(tǒng)設(shè)計(jì)。(觀測(cè)器反饋矩陣設(shè)計(jì)+狀態(tài)反饋矩陣設(shè)計(jì))3ppt課件§5—5狀態(tài)觀測(cè)器3ppt課件【習(xí)題5-2】設(shè)系統(tǒng)狀態(tài)方程為【解】第一步:判斷能控性試設(shè)計(jì)一狀態(tài)反饋陣將其極點(diǎn)配置為滿秩,狀態(tài)反饋可實(shí)現(xiàn)極點(diǎn)的任意配置。第二步:化為能控標(biāo)準(zhǔn)I型4ppt課件【習(xí)題5-2】設(shè)系統(tǒng)狀態(tài)方程為【解】第一步:判斷能控性試設(shè)能控標(biāo)準(zhǔn)I型為:第三步:求出加入狀態(tài)反饋矩陣后的閉環(huán)特征多項(xiàng)式5ppt課件能控標(biāo)準(zhǔn)I型為:第三步:求出加入狀態(tài)反饋矩陣后的閉環(huán)特征多項(xiàng)第四步:求出期望的閉環(huán)特征多項(xiàng)式6ppt課件第四步:求出期望的閉環(huán)特征多項(xiàng)式6ppt課件第四步:比較和求出反饋矩陣第五步:反變換到原狀態(tài)變量下7ppt課件第四步:比較和【習(xí)題5-3】有系統(tǒng)(1)畫出模擬結(jié)構(gòu)圖;(2)若動(dòng)態(tài)性能不滿足要求,可否任意配置極點(diǎn);(3)若指定極點(diǎn)為-3,-3,求狀態(tài)反饋矩陣?!窘狻浚?)系統(tǒng)模擬結(jié)構(gòu)圖如下8ppt課件【習(xí)題5-3】有系統(tǒng)(1)畫出模擬結(jié)構(gòu)圖;【解】(1)系統(tǒng)模滿秩,狀態(tài)反饋可實(shí)現(xiàn)極點(diǎn)的任意配置。設(shè)狀態(tài)反饋矩陣為(2)判斷狀態(tài)反饋可否任意配置極點(diǎn);(3)若指定極點(diǎn)為-3,-3,求狀態(tài)反饋矩陣。加入狀態(tài)反饋矩陣后的系統(tǒng)矩陣為閉環(huán)系統(tǒng)特征多項(xiàng)式:9ppt課件滿秩,狀態(tài)反饋可實(shí)現(xiàn)極點(diǎn)的任意配置。設(shè)狀態(tài)反饋矩陣為(2)判比較和求出反饋矩陣反饋矩陣為期望的閉環(huán)特征多項(xiàng)式10ppt課件比較和求出【習(xí)題5-4】有系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為試問(wèn)可否利用狀態(tài)反饋將其傳遞函數(shù)變?yōu)槿粲锌赡?,試求狀態(tài)反饋矩陣,并畫出模擬結(jié)構(gòu)圖?!窘狻恳?yàn)橄到y(tǒng)的傳遞函數(shù)不存在零極點(diǎn)對(duì)消的情況,系統(tǒng)能控且能觀,狀態(tài)反饋能實(shí)現(xiàn)極點(diǎn)的任意配置,可其傳遞函數(shù)變?yōu)椋呵蚁喈?dāng)于閉環(huán)極點(diǎn)配置為:-2,-2,-311ppt課件【習(xí)題5-4】有系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為試問(wèn)可否利用狀態(tài)反饋將其傳遞系統(tǒng)的能控標(biāo)準(zhǔn)I型為:加入狀態(tài)反饋矩陣后的閉環(huán)特征多項(xiàng)式12ppt課件系統(tǒng)的能控標(biāo)準(zhǔn)I型為:加入狀態(tài)反饋矩陣后的閉環(huán)特征多項(xiàng)式12期望的閉環(huán)特征多項(xiàng)式比較和求出反饋矩陣所求的狀態(tài)反饋矩陣為閉環(huán)系統(tǒng)的模擬結(jié)構(gòu)圖如下:13ppt課件期望的閉環(huán)特征多項(xiàng)式比較和反饋矩陣K輸出矩陣C14ppt課件反饋矩陣K輸出矩陣C14ppt課件【習(xí)題5-5】試判斷下列系統(tǒng)通過(guò)狀態(tài)反饋能否鎮(zhèn)定【解】系統(tǒng)通過(guò)狀態(tài)反饋能否鎮(zhèn)定的充要條件是:不能控子系統(tǒng)是漸近穩(wěn)定的。系統(tǒng)是能控且能觀的,所以系統(tǒng)通過(guò)狀態(tài)反饋能鎮(zhèn)定15ppt課件【習(xí)題5-5】試判斷下列系統(tǒng)通過(guò)狀態(tài)反饋能否鎮(zhèn)定【解】系統(tǒng)通【解】系統(tǒng)通過(guò)狀態(tài)反饋能否鎮(zhèn)定的充要條件是:不能控子系統(tǒng)是漸近穩(wěn)定的。該狀態(tài)空間表達(dá)式是約旦標(biāo)準(zhǔn)型,利用約旦標(biāo)準(zhǔn)型能控性判據(jù)可知下列狀態(tài)是不能控的:因其特征值均為負(fù)值,所以是漸近穩(wěn)定的。故系統(tǒng)通過(guò)狀態(tài)反饋能否鎮(zhèn)定16ppt課件【解】系統(tǒng)通過(guò)狀態(tài)反饋能否鎮(zhèn)定的充要條件是:不能控子系統(tǒng)是漸【習(xí)題5-7】設(shè)計(jì)一個(gè)前饋補(bǔ)償器,使系統(tǒng)解耦,且解耦后系統(tǒng)的極點(diǎn)為-1,-1,-2,-2【解】系統(tǒng)的傳遞函數(shù)陣是非奇異的,可以用前饋補(bǔ)償器實(shí)現(xiàn)解耦,設(shè)解耦后系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為17ppt課件【習(xí)題5-7】設(shè)計(jì)一個(gè)前饋補(bǔ)償器,使系統(tǒng)解耦,且解耦后系統(tǒng)的則補(bǔ)償器的傳遞函數(shù)矩陣為:18ppt課件則補(bǔ)償器的傳遞函數(shù)矩陣為:18ppt課件【習(xí)題5-8】已知系統(tǒng)(1)判別系統(tǒng)能否利用狀態(tài)反饋實(shí)現(xiàn)解耦(2)設(shè)計(jì)狀態(tài)反饋使系統(tǒng)解耦,且極點(diǎn)為-1,-2,-3?!窘狻浚?)計(jì)算di19ppt課件【習(xí)題5-8】已知系統(tǒng)(1)判別系統(tǒng)能否利用狀態(tài)反饋實(shí)現(xiàn)解耦計(jì)算幾個(gè)矩陣不能用狀態(tài)反饋實(shí)現(xiàn)解耦(2)無(wú)法設(shè)計(jì)狀態(tài)反饋使系統(tǒng)解耦,并使極點(diǎn)為-1,-2,-3。20ppt課件計(jì)算幾個(gè)矩陣不能用狀態(tài)反饋實(shí)現(xiàn)解耦(2)無(wú)法設(shè)計(jì)狀態(tài)反饋使系【習(xí)題5-10】已知受控系統(tǒng)狀態(tài)空間表達(dá)式為試設(shè)計(jì)觀測(cè)器,使觀測(cè)器的極點(diǎn)為【解】觀測(cè)器期望的特征多項(xiàng)式觀測(cè)器的特征多項(xiàng)式:比較和求出反饋矩陣21ppt課件【習(xí)題5-10】已知受控系統(tǒng)狀態(tài)空間表達(dá)式為試設(shè)計(jì)觀測(cè)器,觀測(cè)器方程為:22ppt課件觀測(cè)器方程為:22ppt課件【習(xí)題5-11】已知系統(tǒng)狀態(tài)空間表達(dá)式為設(shè)狀態(tài)變量不能測(cè)取,設(shè)計(jì)全維和降維觀測(cè)器,使觀測(cè)器的極點(diǎn)為-3,-3?!窘狻坑^測(cè)器期望的特征多項(xiàng)式觀測(cè)器的特征多項(xiàng)式:23ppt課件【習(xí)題5-11】已知系統(tǒng)狀態(tài)空間表達(dá)式為設(shè)狀態(tài)變量比較和求出反饋矩陣全維觀測(cè)器方程為:求降維觀測(cè)器:令則狀態(tài)空間表達(dá)式變換為24ppt課件比較和求出降維觀測(cè)器方程為即有:特征多項(xiàng)式為期望特征多項(xiàng)式為所以:25ppt課件降維觀測(cè)器方程為即有:特征多項(xiàng)式為期望特征多項(xiàng)式為所以:25故降維觀測(cè)器方程為26ppt課件故降維觀測(cè)器方程為26ppt課件【習(xí)題5-13】設(shè)受控對(duì)象的傳遞函數(shù)為(1)設(shè)計(jì)狀態(tài)反饋矩陣,使閉環(huán)系統(tǒng)極點(diǎn)配置為(2)設(shè)計(jì)極點(diǎn)為-5的降維觀測(cè)器(3)按(2)的結(jié)果,求等效的反饋校正和串聯(lián)校正裝置【解】(1)受控對(duì)象的狀態(tài)空間表達(dá)式可寫為能觀標(biāo)準(zhǔn)II型設(shè)狀態(tài)反饋矩陣為不要求掌握該題,不做了!!!!!27ppt課件【習(xí)題5-13】設(shè)受控對(duì)象的傳遞函數(shù)為(1)設(shè)計(jì)狀態(tài)反饋矩陣第五章主要內(nèi)容:§5—1線性反饋控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)及其特性主要知識(shí)點(diǎn):1、狀態(tài)反饋、輸出反饋的基本概念;2、三種反饋控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)和特點(diǎn);3、閉環(huán)系統(tǒng)的能控性和能觀性?!?—2極點(diǎn)配置問(wèn)題
主要知識(shí)點(diǎn):1、極點(diǎn)配置的基本概念;2、極點(diǎn)任意配置的條件;3、極點(diǎn)配置的設(shè)計(jì)方法。28ppt課件第五章主要內(nèi)容:§5—1線性反饋控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)及其特性§5—3系統(tǒng)鎮(zhèn)定問(wèn)題主要知識(shí)點(diǎn):1、系統(tǒng)能鎮(zhèn)定的基本概念;2、閉環(huán)控制系統(tǒng)能鎮(zhèn)定的條件?!?—4系統(tǒng)解耦問(wèn)題主要知識(shí)點(diǎn):1、什么是解耦問(wèn)題;2、解耦的結(jié)構(gòu)形式;3、狀態(tài)反饋解耦結(jié)構(gòu);4、狀態(tài)反饋能解耦的條件;5、狀態(tài)反饋解耦設(shè)計(jì)。29ppt課件§5—3系統(tǒng)鎮(zhèn)定問(wèn)題2ppt課件§5—5狀態(tài)觀測(cè)器主要知識(shí)點(diǎn):1、狀態(tài)觀測(cè)器、全維觀測(cè)器、降維觀測(cè)器的基本概念;2、觀測(cè)器存在的條件;3、全維觀測(cè)器的設(shè)計(jì)?!?—6利用狀態(tài)觀測(cè)器實(shí)現(xiàn)狀態(tài)反饋的系統(tǒng)
主要知識(shí)點(diǎn):1、利用狀態(tài)觀測(cè)器實(shí)現(xiàn)狀態(tài)反饋的系統(tǒng)結(jié)構(gòu);2、主要特點(diǎn)(極點(diǎn)分離特性、等價(jià)性);3、利用狀態(tài)觀測(cè)器實(shí)現(xiàn)狀態(tài)反饋的系統(tǒng)設(shè)計(jì)。(觀測(cè)器反饋矩陣設(shè)計(jì)+狀態(tài)反饋矩陣設(shè)計(jì))30ppt課件§5—5狀態(tài)觀測(cè)器3ppt課件【習(xí)題5-2】設(shè)系統(tǒng)狀態(tài)方程為【解】第一步:判斷能控性試設(shè)計(jì)一狀態(tài)反饋陣將其極點(diǎn)配置為滿秩,狀態(tài)反饋可實(shí)現(xiàn)極點(diǎn)的任意配置。第二步:化為能控標(biāo)準(zhǔn)I型31ppt課件【習(xí)題5-2】設(shè)系統(tǒng)狀態(tài)方程為【解】第一步:判斷能控性試設(shè)能控標(biāo)準(zhǔn)I型為:第三步:求出加入狀態(tài)反饋矩陣后的閉環(huán)特征多項(xiàng)式32ppt課件能控標(biāo)準(zhǔn)I型為:第三步:求出加入狀態(tài)反饋矩陣后的閉環(huán)特征多項(xiàng)第四步:求出期望的閉環(huán)特征多項(xiàng)式33ppt課件第四步:求出期望的閉環(huán)特征多項(xiàng)式6ppt課件第四步:比較和求出反饋矩陣第五步:反變換到原狀態(tài)變量下34ppt課件第四步:比較和【習(xí)題5-3】有系統(tǒng)(1)畫出模擬結(jié)構(gòu)圖;(2)若動(dòng)態(tài)性能不滿足要求,可否任意配置極點(diǎn);(3)若指定極點(diǎn)為-3,-3,求狀態(tài)反饋矩陣?!窘狻浚?)系統(tǒng)模擬結(jié)構(gòu)圖如下35ppt課件【習(xí)題5-3】有系統(tǒng)(1)畫出模擬結(jié)構(gòu)圖;【解】(1)系統(tǒng)模滿秩,狀態(tài)反饋可實(shí)現(xiàn)極點(diǎn)的任意配置。設(shè)狀態(tài)反饋矩陣為(2)判斷狀態(tài)反饋可否任意配置極點(diǎn);(3)若指定極點(diǎn)為-3,-3,求狀態(tài)反饋矩陣。加入狀態(tài)反饋矩陣后的系統(tǒng)矩陣為閉環(huán)系統(tǒng)特征多項(xiàng)式:36ppt課件滿秩,狀態(tài)反饋可實(shí)現(xiàn)極點(diǎn)的任意配置。設(shè)狀態(tài)反饋矩陣為(2)判比較和求出反饋矩陣反饋矩陣為期望的閉環(huán)特征多項(xiàng)式37ppt課件比較和求出【習(xí)題5-4】有系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為試問(wèn)可否利用狀態(tài)反饋將其傳遞函數(shù)變?yōu)槿粲锌赡?,試求狀態(tài)反饋矩陣,并畫出模擬結(jié)構(gòu)圖?!窘狻恳?yàn)橄到y(tǒng)的傳遞函數(shù)不存在零極點(diǎn)對(duì)消的情況,系統(tǒng)能控且能觀,狀態(tài)反饋能實(shí)現(xiàn)極點(diǎn)的任意配置,可其傳遞函數(shù)變?yōu)椋呵蚁喈?dāng)于閉環(huán)極點(diǎn)配置為:-2,-2,-338ppt課件【習(xí)題5-4】有系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為試問(wèn)可否利用狀態(tài)反饋將其傳遞系統(tǒng)的能控標(biāo)準(zhǔn)I型為:加入狀態(tài)反饋矩陣后的閉環(huán)特征多項(xiàng)式39ppt課件系統(tǒng)的能控標(biāo)準(zhǔn)I型為:加入狀態(tài)反饋矩陣后的閉環(huán)特征多項(xiàng)式12期望的閉環(huán)特征多項(xiàng)式比較和求出反饋矩陣所求的狀態(tài)反饋矩陣為閉環(huán)系統(tǒng)的模擬結(jié)構(gòu)圖如下:40ppt課件期望的閉環(huán)特征多項(xiàng)式比較和反饋矩陣K輸出矩陣C41ppt課件反饋矩陣K輸出矩陣C14ppt課件【習(xí)題5-5】試判斷下列系統(tǒng)通過(guò)狀態(tài)反饋能否鎮(zhèn)定【解】系統(tǒng)通過(guò)狀態(tài)反饋能否鎮(zhèn)定的充要條件是:不能控子系統(tǒng)是漸近穩(wěn)定的。系統(tǒng)是能控且能觀的,所以系統(tǒng)通過(guò)狀態(tài)反饋能鎮(zhèn)定42ppt課件【習(xí)題5-5】試判斷下列系統(tǒng)通過(guò)狀態(tài)反饋能否鎮(zhèn)定【解】系統(tǒng)通【解】系統(tǒng)通過(guò)狀態(tài)反饋能否鎮(zhèn)定的充要條件是:不能控子系統(tǒng)是漸近穩(wěn)定的。該狀態(tài)空間表達(dá)式是約旦標(biāo)準(zhǔn)型,利用約旦標(biāo)準(zhǔn)型能控性判據(jù)可知下列狀態(tài)是不能控的:因其特征值均為負(fù)值,所以是漸近穩(wěn)定的。故系統(tǒng)通過(guò)狀態(tài)反饋能否鎮(zhèn)定43ppt課件【解】系統(tǒng)通過(guò)狀態(tài)反饋能否鎮(zhèn)定的充要條件是:不能控子系統(tǒng)是漸【習(xí)題5-7】設(shè)計(jì)一個(gè)前饋補(bǔ)償器,使系統(tǒng)解耦,且解耦后系統(tǒng)的極點(diǎn)為-1,-1,-2,-2【解】系統(tǒng)的傳遞函數(shù)陣是非奇異的,可以用前饋補(bǔ)償器實(shí)現(xiàn)解耦,設(shè)解耦后系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為44ppt課件【習(xí)題5-7】設(shè)計(jì)一個(gè)前饋補(bǔ)償器,使系統(tǒng)解耦,且解耦后系統(tǒng)的則補(bǔ)償器的傳遞函數(shù)矩陣為:45ppt課件則補(bǔ)償器的傳遞函數(shù)矩陣為:18ppt課件【習(xí)題5-8】已知系統(tǒng)(1)判別系統(tǒng)能否利用狀態(tài)反饋實(shí)現(xiàn)解耦(2)設(shè)計(jì)狀態(tài)反饋使系統(tǒng)解耦,且極點(diǎn)為-1,-2,-3?!窘狻浚?)計(jì)算di46ppt課件【習(xí)題5-8】已知系統(tǒng)(1)判別系統(tǒng)能否利用狀態(tài)反饋實(shí)現(xiàn)解耦計(jì)算幾個(gè)矩陣不能用狀態(tài)反饋實(shí)現(xiàn)解耦(2)無(wú)法設(shè)計(jì)狀態(tài)反饋使系統(tǒng)解耦,并使極點(diǎn)為-1,-2,-3。47ppt課件計(jì)算幾個(gè)矩陣不能用狀態(tài)反饋實(shí)現(xiàn)解耦(2)無(wú)法設(shè)計(jì)狀態(tài)反饋使系【習(xí)題5-10】已知受控系統(tǒng)狀態(tài)空間表達(dá)式為試設(shè)計(jì)觀測(cè)器,使觀測(cè)器的極點(diǎn)為【解】觀測(cè)器期望的特征多項(xiàng)式觀測(cè)器的特征多項(xiàng)式:比較和求出
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