T∕CITSA 05-2020 短途智能無人車配送服務(wù)技術(shù)要求

標(biāo)準(zhǔn)分享吧T/CITSA05-2020ICS01.110T00/09團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)T/CITSA05-2020短途智能無人車配送服務(wù)技術(shù)要求Technicalrequirementsfordistributionserviceofshortdistanceintelligentunmannedvehicle2020-11-16發(fā)布2020-11-16實施中國智能交通協(xié)會發(fā)布標(biāo)準(zhǔn)分享吧標(biāo)準(zhǔn)分享吧T/CITSA05-2020目次前言..................................................................................................................................................................II1范圍..................................................................................................................................................................12規(guī)范性引用文件..............................................................................................................................................13術(shù)語和定義......................................................................................................................................................14技術(shù)要求..........................................................................................................................................................25測試方法..........................................................................................................................................................6I標(biāo)準(zhǔn)分享吧

標(biāo)準(zhǔn)分享吧T/CITSA05-2020前言本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。本標(biāo)準(zhǔn)由新石器慧通（北京）科技有限公司提出。本標(biāo)準(zhǔn)由中國智能交通協(xié)會歸口。本標(biāo)準(zhǔn)起草單位：新石器慧通（北京）科技有限公司、北京卡達(dá)克科技中心有限公司、北京百度網(wǎng)訊科技有限公司、上海燕汐軟件信息科技有限公司、上海德邦物流有限公司、北京京東乾石科技有限公司本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人：余恩源、劉淼、朱成、呂文鵬、陳佚、頡晶華、王猛、曾文達(dá)。II標(biāo)準(zhǔn)分享吧

標(biāo)準(zhǔn)分享吧T/CITSA05-2020短途智能無人車配送服務(wù)技術(shù)要求12范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了開展配送服務(wù)的短途智能無人車的一般要求、測試方法和性能評價。本標(biāo)準(zhǔn)適用于開展配送服務(wù)的短途智能無人車。規(guī)范性引用文件下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB5920-2008汽車及掛車前位燈、后位燈、示廓燈和制動燈配光性能GB17509-2008汽車及掛車轉(zhuǎn)向信號燈配光性能GB4785-2007汽車及掛車外部照明和光信號裝置的安裝規(guī)定GB11564-2008機(jī)動車回復(fù)反射器GB4785-2007汽車及掛車外部照明和光信號裝置的安裝規(guī)定GB17761-20184.1電動自行車安全技術(shù)規(guī)范GB11564-2008機(jī)動車回復(fù)反射器GB32087-2015輕型汽車牽引裝置GB5768-2009道路交通標(biāo)志和標(biāo)線GB14887-2011道路交通信號燈GB/T31484-2015電動汽車用動力蓄電池循環(huán)壽命要求及試驗方法GB/T31485-2015電動汽車用動力蓄電池安全要求及試驗方法GB/T31486-2015電動汽車用動力蓄電池電性能要求及試驗方法GB/T3730.3-1992汽車和掛車的術(shù)語及其定義車輛尺寸GB/T8410-2006汽車內(nèi)飾材料的燃燒特性GB/T4208-2017外殼防護(hù)等級(IP代碼)GB/T20234.1-3-2015電動汽車傳導(dǎo)充電用連接裝置GB/T37153-2018電動汽車低速提示音GB/T18488.1-22015電動汽車用驅(qū)動電機(jī)系統(tǒng)技術(shù)條件和試驗方法GB/T29307-2012電動汽車用驅(qū)動電機(jī)系統(tǒng)可靠性試驗方法GB/T38186-2019商用車輛自動緊急制動系統(tǒng)（AEBS）性能要求及試驗方法QC/T518-2013汽車用螺紋緊固件緊固扭矩NB/T33001-2010電動汽車非車載傳導(dǎo)式充電機(jī)技術(shù)條件2000/53/EC歐盟廢棄車輛指令(ELV)2005/64/EC機(jī)動車輛的再使用性、再利用性和回收利用性3術(shù)語和定義3.1短途智能無人車指純電驅(qū)動，滿載最大質(zhì)量應(yīng)不大于1200kg，設(shè)計最高車速為20km/h～40km/h，具備自動行駛功能，能夠在特定區(qū)域內(nèi)的道路上自動、安全行駛，進(jìn)行貨物配送的無人駕駛車輛。3.2動力電池模塊1標(biāo)準(zhǔn)分享吧

標(biāo)準(zhǔn)分享吧T/CITSA05-2020動力電池模塊是一種由多個單體電池、電池殼和相關(guān)電路組成，且單個或多個動力電池模塊串聯(lián)、并聯(lián)或混聯(lián)組成的車載蓄能裝置。3.3滿載最大質(zhì)量短途智能無人車在滿載情況下的最大質(zhì)量。3.4自動緊急制動系統(tǒng)實時監(jiān)測車輛行駛環(huán)境，并在可能發(fā)生碰撞危險時自動啟動車輛制動系統(tǒng)使車輛減速，以避免碰撞或減輕碰撞的系統(tǒng)。交互系統(tǒng)交互系統(tǒng)用于實現(xiàn)車輛與操作者、服務(wù)對象、行人進(jìn)行語音交互、視覺交互的系統(tǒng)。人工接管現(xiàn)場操作者通過遙控器或遠(yuǎn)程操作者通過遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)直接操控車輛。車聯(lián)網(wǎng)利用信息通信技術(shù)，建立車與車、車與人、車與路、車與網(wǎng)絡(luò)等環(huán)境要素之間的網(wǎng)絡(luò)平臺。4技術(shù)要求一般要求短途智能無人車一般由底盤系統(tǒng)、動力系統(tǒng)、電器系統(tǒng)、無人駕駛系統(tǒng)、車身系統(tǒng)、箱體系統(tǒng)、配送信息交互系統(tǒng)、車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)組成，根據(jù)不同的運(yùn)營場景，可配備快遞柜、售賣柜、外置監(jiān)控設(shè)備、人機(jī)交互設(shè)備等。.3車廂密閉，具備防介入、防拆卸等安全措施。應(yīng)配備監(jiān)控系統(tǒng)，遠(yuǎn)程監(jiān)控車輛位置、車輛行駛狀態(tài)、車輛周邊及內(nèi)部有關(guān)信息，應(yīng)配備自動行駛數(shù)據(jù)記錄裝置，實時記錄以上信息。..7涂漆件的表面應(yīng)光滑平整，色澤均勻。焊接件的焊縫應(yīng)均勻平整。塑料件的表面應(yīng)平整，色澤均勻。用緊固件連接的各零部件應(yīng)按照要求聯(lián)接牢靠，重要部件緊固件的擰緊力矩應(yīng)符合QC/T518-2013的規(guī)定。.9各轉(zhuǎn)動部件應(yīng)運(yùn)動靈活。短途智能無人車內(nèi)飾材料應(yīng)符合GB/T8410-2006汽車內(nèi)飾材料的燃燒特性要求。4.1.10短途智能無人車及其零部件產(chǎn)品材料中的鉛、汞、六價鉻、多溴聯(lián)苯（PBBs）、多溴聯(lián)苯醚（PBDEs）的含量應(yīng)小于等于質(zhì)量的0.1%，鎘的含量應(yīng)小于等于質(zhì)量的0.01%。短途智能無人車及其零部件產(chǎn)品中應(yīng)不使用石棉，并應(yīng)符合標(biāo)準(zhǔn)2000/53/EC要求，可回收汽車及其零部件產(chǎn)品應(yīng)滿足2000/53/EC和2005/64/EC。4.1.11電池系統(tǒng)短路電阻不大于20毫歐，接線端短路10分鐘，要求保護(hù)裝置起作用，蓄電池系統(tǒng)無泄漏，外殼破裂，著火或爆炸等現(xiàn)象。試驗后的絕緣電阻值不小于100Ω/V4.2結(jié)構(gòu)和配置要求外形尺寸4.2.12標(biāo)準(zhǔn)分享吧

T/CITSA05-2020短途智能無人車主要尺寸限值應(yīng)滿足表1的規(guī)定。表1尺寸限值項目尺寸mm整車長度整車寬度整車高度2000≤L≤3000900≤W≤12001300≤H≤1800注：W為包括由部件及車廂構(gòu)成的橫向尺寸（傳感器支架及暴露在外的傳感器除外）。H為車體頂部最高處至地面的距離（傳感器支架及暴露在外的傳感器除外），整車高度低于1000mm時，應(yīng)當(dāng)增加警示標(biāo)志。4.2.2滿載質(zhì)量短途智能無人車的滿載最大質(zhì)量應(yīng)不大于1200kg。4.2.3動力電池短途智能無人車載蓄能裝置的動力電池，推薦采用標(biāo)準(zhǔn)化的鋰離子電池模塊。標(biāo)準(zhǔn)化的動力電池模塊應(yīng)滿足GB/T31484-2016、GB/T31485-2016、GB/T31486-2016要求。4.2.4質(zhì)量分配短途智能無人車的電機(jī)及動力電池系統(tǒng)應(yīng)合理布置。動力電池（包含電池箱及箱內(nèi)部件）總質(zhì)量與整車整備質(zhì)量的比值，不宜大于20%。4.2.5電能補(bǔ)充短途智能無人車電能補(bǔ)充方式包括充電和換電，推薦使用換電方式；車載充電時，若采用慢速充電，則充電電壓為220V，最大充電功率≤6.6kW，充電連接線、車身充電口、車外充電座應(yīng)滿足GB/T20234.1-3-2015的要求，也可根據(jù)需要搭載快充充電接口。換電時，運(yùn)維人員換電操作簡便、快捷，且無需借助任何工具。4.2.6照明及信號裝置短途智能無人車應(yīng)配備前組合燈（包含位置燈和轉(zhuǎn)向燈）、后組合燈（包含位置燈，轉(zhuǎn)向燈和制動燈）、側(cè)轉(zhuǎn)向燈和高位制動燈；其中位置燈和制動燈應(yīng)滿足GB5920-2008要求；轉(zhuǎn)向燈應(yīng)滿足GB17509-2008要求。位置燈、轉(zhuǎn)向燈和制動燈均應(yīng)符合GB4785-2007中對燈光顏色的相關(guān)要求。4.2.7反光標(biāo)識反光裝置應(yīng)滿足GB11564-2008的相關(guān)規(guī)定，但發(fā)光區(qū)域的面積按照不小于15cm2執(zhí)行。反光裝置應(yīng)滿足GB4785-2007中4.3.8非三角形后回復(fù)反射器的相關(guān)要求。4.2.8前拖車鉤要求應(yīng)配備前拖車鉤裝置，滿足GB32087的要求。4.2.9提示音裝置短途智能無人車應(yīng)裝有行人避讓的提示音裝置，其性能和聲壓級應(yīng)滿足GB/T37153-2018的要求。4.2.10電機(jī)技術(shù)要求應(yīng)滿足GBT18488.1-2-2015和GBT29307-2012的要求。4.3整車性能要求3T/CITSA05-20204.3.1最高設(shè)計車速按照5.3.1試驗方法，短途智能無人車最高設(shè)計時速不應(yīng)低于20km/h，不應(yīng)高于40km/h,若特定園區(qū)有其它要求時，在滿足本規(guī)定的同時還應(yīng)符合園區(qū)規(guī)定的最高車速限值。4.3.20-10km/h起步加速時間按照5.3.2試驗方法，短途智能無人車0～10km/h起步加速時間應(yīng)不少于2s。4.3.3駐車制動性能按照5.3.3試驗方法，短途智能無人車應(yīng)能停在上、下坡度不低于20%的坡道上，車輛不得滑溜。4.3.4最大爬坡度（爬坡性能）按照5.3.4試驗方法，短途智能無人車滿載時，其爬坡度應(yīng)不小于20%，車輛不得停車或者后溜。4.3.5最大側(cè)傾穩(wěn)定角（傾斜穩(wěn)定性能）按照5.3.5試驗方法，短途智能無人車滿載時，左右(側(cè)向)傾斜不大于20°時，應(yīng)能保持穩(wěn)定。4.3.6轉(zhuǎn)向性能按照5.3.6試驗方法，短途智能無人車回轉(zhuǎn)半徑≤4.5m。4.3.7制動距離按照5.3.7試驗方法，短途智能無人車滿載時，制動距離要求：a)b)c)10km/h制動距離≤1.1m；15km/h制動距離≤2m；20km/h制動距離≤3m。4.3.8滿電續(xù)駛里程按照5.3.8試驗方法，短途智能無人車?yán)m(xù)駛里程應(yīng)大于100km。4.3.9淋水性能按照5.3.9試驗方法，短途智能無人車應(yīng)具有防雨密封性能，按規(guī)定方法試驗后，短途智能無人車應(yīng)不喪失其正常行駛功能，各電器部件功能正常，且箱體內(nèi)無水跡。4.3.10涉水性能按照5.3.10試驗方法，短途智能無人車在水深140mm的環(huán)境中以15km/h滿載行駛，應(yīng)能保證車輛絕緣，車輛可保持正常行駛，各電器部件功能正常。4.3.11可靠性能和耐久性能按照5.3.11試驗方法，整車控制器及總線系統(tǒng)、動力蓄電池及管理系統(tǒng)、電機(jī)、車載充電系統(tǒng)（如果有）等系統(tǒng)和設(shè)備不應(yīng)出現(xiàn)危及人身安全、引起主要總成報廢、對周圍環(huán)境造成嚴(yán)重危害的故障（致命故障）；也不應(yīng)出現(xiàn)影響行車安全、引起主要零部件和總成嚴(yán)重?fù)p壞或用易損備件和隨車工具不能在短時間內(nèi)排除的故障（嚴(yán)重故障），其他系統(tǒng)和零部件參照相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的要求。4.4自動行駛能力要求4.4.1交通標(biāo)志和標(biāo)線的識別與響應(yīng)按照5.4.1試驗方法，短途智能無人車應(yīng)能正確識別和響應(yīng)標(biāo)準(zhǔn)GB5768-2009要求的交通標(biāo)志和標(biāo)線，并按照交通標(biāo)志和標(biāo)線的要求正確行駛。4.4.2交通信號燈的識別與響應(yīng)4

T/CITSA05-2020按照5.4.2試驗方法，短途智能無人車應(yīng)能正確識別和響應(yīng)GB14887-2011規(guī)定的交通信號燈及其設(shè)置方法，并按照交通信號燈的要求正確行駛。4.4.3障礙物檢測與響應(yīng)靜態(tài)障礙物檢測與響應(yīng)按照試驗方法，短途智能無人車應(yīng)能正確識別靜態(tài)障礙物，規(guī)避障礙物安全行駛?？蓹z測靜態(tài)障礙物的類型包括但不限于表3：表2可檢測靜態(tài)障礙物的類型序號障礙物分類路緣石（15cm以上）錐形交通路標(biāo)（50cm*35cm）隔離欄/護(hù)欄（70cm*200cm）*按需添加行駛方向前進(jìn)/轉(zhuǎn)向/后退前進(jìn)/轉(zhuǎn)向/后退前進(jìn)/轉(zhuǎn)向/后退--123行人及非機(jī)動車檢測與響應(yīng)按照試驗方法，短途智能無人車應(yīng)能正確識別和響應(yīng)環(huán)境中的行人及非機(jī)動車行為，預(yù)測行人和非機(jī)動車的行進(jìn)路線，并做出規(guī)避和提醒。前方機(jī)動車檢測與響應(yīng)按照試驗方法，短途智能無人車應(yīng)能正確識別和響應(yīng)機(jī)動車行駛狀態(tài)和行為。4.4.4自動行駛/停車能力按照5.4.4試驗方法，短途智能無人車應(yīng)能夠按照道路與業(yè)務(wù)環(huán)境的要求，自主進(jìn)行路徑規(guī)劃，并按照規(guī)則自主行駛。在規(guī)劃路徑的行駛中途或終點，應(yīng)能實現(xiàn)定點靠邊停車，停車縱向與橫向位置平均誤差不超過0.5m。4.4.5交叉路口通行按照5.4.5試驗方法，短途智能無人車應(yīng)能按照交叉路口交通信號狀態(tài)，實現(xiàn)交叉路口直行、右轉(zhuǎn)、左轉(zhuǎn)和掉頭。4.4.6自動掉頭能力按照5.4.6試驗方法，短途智能無人車在交通狀態(tài)和交通規(guī)則允許掉頭的路段或路口，應(yīng)能在雙向兩車道的道路寬度下實現(xiàn)掉頭。4.4.7自動緊急制動短途智能無人車應(yīng)配備有獨(dú)立的自動緊急制動系統(tǒng)，按照5.4.7試驗方法，對于靜止、勻速和加速前進(jìn)的障礙物，應(yīng)實現(xiàn)以下功能：a)b)c)保障車輛在10km/h及以下車速直行向前行駛不發(fā)生碰撞情況；保障車輛在以不大于5km/h速度轉(zhuǎn)向行駛時不發(fā)生碰撞情況；保障車輛在以不大于5km/h速度倒車行駛情況下不發(fā)生碰撞情況；4.4.8人工接管按照5.4.8試驗方法，緊急情況下，應(yīng)具備人工接管的能力，現(xiàn)場人員通過遙控器或遠(yuǎn)程操作人員通過遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)能夠直接制動車輛保證安全。4.5貨箱要求4.5.1最大載貨空間5T/CITSA05-2020短途智能無人車貨箱最大載貨空間不小于1.5m3。4.5.2最大承載質(zhì)量短途智能無人車貨箱最大承載質(zhì)量不小于300kg。4.5.3與用戶的交互性要求語音交互按照5.5.1試驗方法，短途智能無人車與用戶能夠進(jìn)行語音交互互動。視覺識別按照5.5.2試驗方法，短途智能無人車能夠檢測到車輛周邊的行人。4.5.4安全要求短途智能無人車貨箱帶防盜設(shè)計，滿足貨品的防盜要求；貨箱設(shè)計應(yīng)有利于用戶安全使用，不能對用戶造成傷害。4.6車聯(lián)網(wǎng)信息安全4.6.1信息通路安全采用數(shù)字證書進(jìn)行身份認(rèn)證，使用密鑰加密算法為數(shù)據(jù)安全傳輸提供加密通道，建立安全連接。4.6.2數(shù)據(jù)存儲/訪問安全車輛運(yùn)行數(shù)據(jù)應(yīng)適時保存，數(shù)據(jù)存儲采用加密的方式，確保只有擁有相應(yīng)密鑰的用戶能夠訪問被保護(hù)的數(shù)據(jù)。保證信息在儲存和傳輸過程中不被查看和修改。4.6.3容災(zāi)備份/恢復(fù)網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器數(shù)據(jù)相互備份和異地備份，系統(tǒng)遭遇故障和災(zāi)害時能迅速切換到其他正常服務(wù)器，保證系統(tǒng)能正常運(yùn)行；數(shù)據(jù)信息每天全量備份（包括新增數(shù)據(jù)和歷史數(shù)據(jù)）和實時增量備份，當(dāng)數(shù)據(jù)信息造成意外丟失和毀壞時，可快速恢復(fù)。5測試方法5.1測試環(huán)境要求除另有特殊規(guī)定外，試驗應(yīng)在以下環(huán)境進(jìn)行：a)b)c)d)e)溫度：-10°C～50°C；相對濕度：10%~90%；大氣壓力：86kPa~106kPa；風(fēng)速不大于3m/s，無降雨、降雪、冰雹等惡劣天氣，水平能見度應(yīng)不低于500m。應(yīng)在干燥的平坦水泥或瀝青路面上進(jìn)行，路面堅硬、平整、干凈且要有良好的附著系數(shù)?？v向坡度不超過0.5%，橫向坡度不超過3%f)測試場景交通標(biāo)志、標(biāo)線清晰可見，且符合GB5768-2017《道路交通標(biāo)志和標(biāo)線》要求。g)如測試主體提出特殊天氣（如雨、雪、霧、霾和夜間等自然條件）測試要求，第三方檢測機(jī)構(gòu)可根據(jù)要求設(shè)置相應(yīng)的自然環(huán)境，并安排相應(yīng)的測試。試驗應(yīng)符合如下條件：a)b)c)短途智能無人車應(yīng)滿足正常使用且裝備完善，其輪胎氣壓與標(biāo)稱氣壓一致；試驗用短途智能無人車蓄電池的容量最少應(yīng)達(dá)到其額定容量的75%；短途智能無人車的性能試驗，應(yīng)在干燥的平坦水泥或瀝青路面上進(jìn)行，路面堅硬、平整、干凈且要有良好的附著系數(shù)?？v向坡度不超過0.5%，橫向坡度不超過3%。6

T/CITSA05-20205.2測試前車輛檢查尺寸限值測量5.2.1參考標(biāo)準(zhǔn)GB3730.3-92進(jìn)行測量。5.2.2車體檢測車廂密閉性檢測采用手感和直觀檢測法檢測；監(jiān)控系統(tǒng)和自動行駛數(shù)據(jù)記錄裝置采用直觀檢測和專業(yè)工具檢測。5.2.3照明及信號裝置檢測位置燈和制動燈的檢測應(yīng)按照《GB5920-2008-汽車及掛車前位燈、后位燈、示廓燈和制動燈配光性能》要求執(zhí)行；轉(zhuǎn)向燈的檢測應(yīng)按照《GB17509-2008汽車及掛車轉(zhuǎn)向信號燈配光性能》要求執(zhí)行。5.2.4反光標(biāo)識檢測反光裝置的檢測應(yīng)按照GB11564-2008要求執(zhí)行。5.2.5阻燃性能試驗按照GB/T8410-2006中第三章的規(guī)定執(zhí)行。5.2.6絕緣電阻試驗用500V兆歐表進(jìn)行測量，斷開蓄電池電路，將兆歐表“L”端接連接測試車輛線路的正極或負(fù)極，將“E”端依次接車廂、電動機(jī)的外殼，觀察是否達(dá)到要求的絕緣值。5.3整車性能試驗5.3.1最高車速檢測試驗在滿載狀態(tài)下進(jìn)行。采用配重塊疊加到最大裝載質(zhì)量值，并均勻地放在測試車輛的廂體中，模擬短途智能無人車最大裝載質(zhì)量。短途智能無人車從靜止開始加速行駛，行駛速度到達(dá)最高速度且保持穩(wěn)定行駛1km以上，記錄速度值，試驗往返進(jìn)行3次，取平均值。5.3.2起步加速性能檢測試驗在空載狀態(tài)下進(jìn)行，試驗開始時，測試車輛從零起步，行駛2s，記錄速度值；試驗進(jìn)行3次，取最平均速度值。5.3.3駐車制動檢測；短途智能無人車滿載時，在上或下20%坡道上進(jìn)行駐車制動，測試車輛不得出現(xiàn)下列情形之一：a)b)c)短途智能無人車的車輪開始沿坡道向下滾動(制動失效)；短途智能無人車失穩(wěn)(一個或多個輪子抬離坡道)；短途智能無人車開始沿坡道滑動(車輪與坡道摩擦力不足)。5.3.4爬坡能力檢測；選擇平直、干燥、清潔、混凝土鋪裝的人工坡道為試驗坡道，允許以表面平整、土質(zhì)堅硬的自然坡道代替。試驗坡道的坡度應(yīng)均勻一致，接近20%，坡道總長應(yīng)不小于20m，坡前應(yīng)有不少于5m的平直路段。（如圖1）從坡底向上劃出5m作為輔助行駛區(qū)。測試區(qū)間長10m，在起點、5m和10m處設(shè)置計時裝置。7

T/CITSA05-2020圖1爬坡能力試驗示意圖5.3.5傾斜穩(wěn)定性檢測試驗在滿載狀態(tài)下進(jìn)行。將測試車輛左右(側(cè)向)放置在20°的斜坡上，觀察短途智能無人車是否穩(wěn)定，車輪是否有離開地面的現(xiàn)象。5.3.6回轉(zhuǎn)半徑檢測試驗在空載狀態(tài)下進(jìn)行。在水平路面上，保持速度低于5km/h，方向轉(zhuǎn)到極限位置，向一側(cè)做360°轉(zhuǎn)向，測量短途智能無人車前外輪對應(yīng)的印跡中心圓的轉(zhuǎn)彎半徑。兩個方向測試，取最大值。5.3.7制動檢測試驗場地：a)試驗路面應(yīng)為干燥、平整的混泥土或具有相同附著系數(shù)的其他路面，路面上不許有松散的雜物和明顯的凹陷；b)c)在道路縱向任意50m長度上的坡度應(yīng)小于1%；路拱坡度小于2%。氣候條件：a)b)風(fēng)速：應(yīng)小于5m/s；氣溫：不超過35℃。車輛狀態(tài)：a)b)c)試驗車輛至少進(jìn)行100次制動盤磨合試驗；輪胎充氣至廠定壓力值，誤差不超過10kPa；胎面花紋高度不低于新花紋的50%。測試車輛輛載荷：滿載。試驗初速度：10km/h、15km/h、20km/h。試驗項目：當(dāng)車速達(dá)到初速度+5km/h進(jìn)行緊急制動，當(dāng)車速降為初速度時開始計時，記錄從初速度~0km/h的制動距離。對應(yīng)每一初速度，測試3次，取3次制動距離的平均值為最終的制動距離。5.3.8續(xù)駛里程檢測檢測環(huán)境滿足5.1.1條規(guī)定，在車輛滿載狀態(tài)下進(jìn)行，將車輛充滿電后靜置2小時后，將所有用電設(shè)備全部打開（運(yùn)行時自動駕駛設(shè)備、車聯(lián)網(wǎng)設(shè)備、車輛自身用電設(shè)備全部開啟）開始測試，以表4規(guī)定工況循環(huán)行駛，當(dāng)車速達(dá)不到工況要求或電量低于20%時終止試驗。記錄試驗期間車輛行駛的總里程D（km）、總時間T（min），按四舍五入圓整到整數(shù)，測試3次取最大值。8T/CITSA05-2020表3循環(huán)工況一和循環(huán)工況二工況一辦公園區(qū)、步行街速度km/h計時min002025420658201002014520180大約121620里程5km耗時20min靜止加速減速加速減速加速制動加速減速加速制動動作工況二速度km/h計時min00202204206208520122014201620180公園、展館大約里程6km1020耗時20min靜止加速運(yùn)行運(yùn)行運(yùn)行制動加速運(yùn)行運(yùn)行運(yùn)行制動動作5.3.9淋水性能檢測將短途智能無人車驅(qū)動輪離地，試驗前接通電路。采用符合GB/T4208-2017中IPX3規(guī)定的噴頭灑水設(shè)備，向測試車輛作頂部及兩側(cè)的噴淋灑水，持續(xù)時間為15min。試驗后，檢查廂體內(nèi)水跡，測試車輛的運(yùn)行狀態(tài)，對測試車輛進(jìn)行絕緣電阻測量。5.3.10涉水性能檢測在水深140mm的環(huán)境中以15km/h滿載正反向通過長度100米水道，在測試車輛濕的狀態(tài)下測量車輛動力系統(tǒng)絕緣電阻，要求絕緣電阻≥500Ω/V；記錄車輛是否能正常行駛，電動機(jī)、蓄電池等聲光信號功能，并且10min內(nèi)電器部件無短路、起火等現(xiàn)象。涉水后檢查測試車輛如發(fā)現(xiàn)車廂內(nèi)地板出現(xiàn)滲漏及故意以遮擋、屏蔽電路、插接口涂膠等方法“提高”絕緣性能的一律按不合格論處。5.3.11可靠性能、耐久性能檢測a)試驗道路短途智能無人車試驗道路一般應(yīng)包括：具有固定路形的特殊道路（如：石塊路、卵石路、魚鱗坑路、沙槽、水池、鹽水池等），坡道等。短途智能無人車試車園區(qū)道路應(yīng)包括：具有固定路形的園區(qū)內(nèi)部道路（如：水泥路、柏油路、減速帶、方磚路），緩坡等。b)可靠性、耐久性行駛短途智能無人車的可靠性行駛的里程為3000km，其中特殊道路≥30%，其他為試車園區(qū)道路。短途智能無人車的耐久性行駛里程，在可靠性行駛完成的基礎(chǔ)上，追加到10000km，其中特殊道路≥30%，其他為試車園區(qū)道路。（可靠性、耐久性行駛試驗前的動力性能試驗里程，以及各試驗間的行駛里程和各部件、總成磨合行駛里程等，可計入試驗總里程試車園區(qū)道路部分）。9T/CITSA05-2020c)行駛操作短途智能無人車的可靠性試驗采用自動駕駛模式進(jìn)行；車速：應(yīng)在保證安全的前提下，盡量高速行駛，但不得超過園區(qū)限速。制動：平均每行駛1km最大力矩制動1次。坡道：平均每行駛100km至少在7%的坡道上作一次上坡停車、駐車和起步。（此項僅在特殊道路試驗體現(xiàn)）倒擋行駛:平均每100km至少有一次倒擋行駛200m；夜間行駛不少于試驗里程的20％。5.4自動行駛能力試驗5.4.1交通標(biāo)志和標(biāo)線的識別與響應(yīng)測試測試場地應(yīng)至少包含同向雙車道或者一條機(jī)非混行車道、一條非機(jī)動車道，該路段設(shè)置至少包含限速標(biāo)志、停止標(biāo)志、禁止左轉(zhuǎn)標(biāo)志、禁止右轉(zhuǎn)標(biāo)志等交通標(biāo)志和停車讓行標(biāo)線、車道線和人行橫道線等三類標(biāo)線。測試車輛在自動駕駛模式下，按照道路和路面?zhèn)鬟f的信息行駛。每類場景測試次數(shù)為10次，1次測試不通過，則該場景測試不通過。任何一個場景測試不通過，則該檢測項目不通過。5.4.2交通信號燈的識別與響應(yīng)測試測試場地應(yīng)至少包含同向雙車道或者一條機(jī)非混行車道、一條非機(jī)動車道，該路段設(shè)置非機(jī)動車信號燈、移動交通信號燈、機(jī)動車信號燈、閃光警告信號燈和道路與鐵路平面交叉道口信號燈。測試車輛在自動駕駛模式下，按照交通燈傳遞的信息行駛。每類場景測試次數(shù)為10次，1次測試不通過，則該場景測試不通過。任何一個場景測試不通過，則該檢測項目不通過。5.4.3障礙物檢測與響應(yīng)測試靜態(tài)障礙物檢測與響應(yīng)測試測試道路為至少包含一條車道的長直道，在車道中間依次放置錐形交通路標(biāo)、隔離欄及其他障礙物或模擬障礙物，測試車輛勻速駛向前方障礙物。如圖2、圖3、圖4所示。測試車輛沿道路中心直行/左轉(zhuǎn)/右轉(zhuǎn)，在距離障礙物10m前直行達(dá)到不低于20km/h的車速，轉(zhuǎn)彎達(dá)到不低于5km/h的車速。障礙物為測試道路內(nèi)垂直于道路方向并排分開放置的3個錐形交通路標(biāo)或其他障礙物。不同速度、不同障礙物的測試應(yīng)分別進(jìn)行。測試車輛應(yīng)能通過制動、繞行或組合方式避免與上述障礙物發(fā)生碰撞。圖2直行障礙物測試場景示意圖10T/CITSA05-2020圖3左轉(zhuǎn)向障礙物測試場景示意圖圖4右轉(zhuǎn)向障礙物測試場景示意圖行人及非機(jī)動車檢測與響應(yīng)測試測試道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色虛線。測試車輛沿車道中間勻速行駛，同時行人或者非機(jī)動車于測試車輛正前方沿車道向前行走。圖5行人沿道路行走測試場景示意圖測試車輛在距離行人10m前達(dá)到不低于10km/h的車速，并勻速沿車道中間駛向行人。行人或者非機(jī)動車速度為3.6-5km/h。11T/CITSA05-2020測試車輛應(yīng)能通過制動、繞行或組合方式避讓行人或者非機(jī)動車。前方機(jī)動車檢測與響應(yīng)測試機(jī)動車輛測試的主要要求是對前方車輛行駛狀態(tài)的識別和響應(yīng)，評價測試車輛對前方車輛的感知、和響應(yīng)能力。要求進(jìn)行包括不限于兩種場景的測試：a)車輛駛?cè)胱R別及響應(yīng)測試場景測試道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色虛線。測試車輛和環(huán)境車輛在各自車道內(nèi)勻速行駛，在測試車輛接近環(huán)境車輛過程中，環(huán)境車輛駛?cè)霚y試車輛所在車道。如圖6所示。圖6環(huán)境車輛駛?cè)胱R別及響應(yīng)測試場景示意圖測試車輛沿車道中心以15km/h的速度沿車道中間勻速行駛，環(huán)境車輛以10km/h的速度沿相鄰車道中間勻速同向行駛。當(dāng)兩車間距不大于3m時，環(huán)境車輛切入測試車輛所在車道。測試車輛應(yīng)與環(huán)境車輛確保不發(fā)生碰撞；b)對向車輛借道行駛識別及響應(yīng)測試道路為至少包含雙向兩條車道的長直道，中間車道線為黃色虛線。測試車輛沿車道中間勻速行駛，同時對向環(huán)境車輛壓黃色虛線勻速行駛。如圖7所示。圖7對向車輛借道行駛識別及響應(yīng)測試場景示意圖測試車輛沿車道中心以15km/h勻速行駛，對向環(huán)境車輛壓黃色虛線以10km/h速度接近測試車輛，兩車穩(wěn)定行駛后的初始縱向距離不小于10m，橫向重疊率不小于10%。測試車輛應(yīng)在前車接近前有效制動停車或繞行避免碰撞。5.4.4自動行駛/停車測試測試場地應(yīng)至少包含同向雙車道或者一條機(jī)非混行車道、一條非機(jī)動車道，測試車輛沿著車道行駛。測試車輛根據(jù)系統(tǒng)輸入的起始地點，自動規(guī)劃路徑，并按照路徑正確行駛；在自動駕駛模式下，測試車輛可以根據(jù)后方和右側(cè)的交通情況，實現(xiàn)減速，向右轉(zhuǎn)向靠邊，并平穩(wěn)停車。百次停車縱向和（或）橫向位置平均誤差不超過0.5m。5.4.5交叉路口通行測試12T/CITSA05-2020測試道路為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口。環(huán)境車輛直行以10-30km/h速度行駛，左轉(zhuǎn)/右轉(zhuǎn)以0-10km/h速度行駛。測試車輛在自動駕駛直行車速5-20km/h，轉(zhuǎn)彎車速0-5km/h。a)b)c)d)測試車輛直行通過路口。在距離路口中心線20m處車速達(dá)到10km/h，勻速直行通過路口；環(huán)境車輛在垂直方向距離路口中心線40m處車速達(dá)到20km/h，兩車同時開始。測試車輛右轉(zhuǎn)通過路口。在距離路口中心線10m處車速達(dá)到5km/h，勻速右轉(zhuǎn)通過路口；環(huán)境車輛在垂直方向距離路口中心線40m處車速達(dá)到20km/h，兩車同時開始。測試車輛左轉(zhuǎn)通過路口。在距離路口中心線10m處車速達(dá)到5km/h，勻速左轉(zhuǎn)通過路口；環(huán)境車輛在垂直方向距離路口中心線40m處車速達(dá)到20km/h，兩車同時開始。測試車輛左轉(zhuǎn)通過路口。在距離路口中心線10m處車速達(dá)到5km/h，勻速左轉(zhuǎn)通過路口；環(huán)境車輛在平行方向逆向距離路口中心線40m處車速達(dá)到20km/h，兩車同時開始。測試車輛應(yīng)該能合理根據(jù)交通情況，采取正確的策略安全通過路口。交叉路口轉(zhuǎn)彎時應(yīng)避讓直行車輛和行人；轉(zhuǎn)彎時應(yīng)減速行駛，并正確使用轉(zhuǎn)向燈，不得突然猛拐；行經(jīng)人行橫道時應(yīng)主動避讓行人。每類