T∕CITSA 05-2020 短途智能無人車配送服務技術要求

標準分享吧T/CITSA05-2020ICS01.110T00/09團體標準T/CITSA05-2020短途智能無人車配送服務技術要求Technicalrequirementsfordistributionserviceofshortdistanceintelligentunmannedvehicle2020-11-16發(fā)布2020-11-16實施中國智能交通協(xié)會發(fā)布標準分享吧標準分享吧T/CITSA05-2020目次前言..................................................................................................................................................................II1范圍..................................................................................................................................................................12規(guī)范性引用文件..............................................................................................................................................13術語和定義......................................................................................................................................................14技術要求..........................................................................................................................................................25測試方法..........................................................................................................................................................6I標準分享吧

標準分享吧T/CITSA05-2020前言本標準按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。本標準由新石器慧通（北京）科技有限公司提出。本標準由中國智能交通協(xié)會歸口。本標準起草單位：新石器慧通（北京）科技有限公司、北京卡達克科技中心有限公司、北京百度網訊科技有限公司、上海燕汐軟件信息科技有限公司、上海德邦物流有限公司、北京京東乾石科技有限公司本標準主要起草人：余恩源、劉淼、朱成、呂文鵬、陳佚、頡晶華、王猛、曾文達。II標準分享吧

標準分享吧T/CITSA05-2020短途智能無人車配送服務技術要求12范圍本標準規(guī)定了開展配送服務的短途智能無人車的一般要求、測試方法和性能評價。本標準適用于開展配送服務的短途智能無人車。規(guī)范性引用文件下列文件對于本文件的應用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB5920-2008汽車及掛車前位燈、后位燈、示廓燈和制動燈配光性能GB17509-2008汽車及掛車轉向信號燈配光性能GB4785-2007汽車及掛車外部照明和光信號裝置的安裝規(guī)定GB11564-2008機動車回復反射器GB4785-2007汽車及掛車外部照明和光信號裝置的安裝規(guī)定GB17761-20184.1電動自行車安全技術規(guī)范GB11564-2008機動車回復反射器GB32087-2015輕型汽車牽引裝置GB5768-2009道路交通標志和標線GB14887-2011道路交通信號燈GB/T31484-2015電動汽車用動力蓄電池循環(huán)壽命要求及試驗方法GB/T31485-2015電動汽車用動力蓄電池安全要求及試驗方法GB/T31486-2015電動汽車用動力蓄電池電性能要求及試驗方法GB/T3730.3-1992汽車和掛車的術語及其定義車輛尺寸GB/T8410-2006汽車內飾材料的燃燒特性GB/T4208-2017外殼防護等級(IP代碼)GB/T20234.1-3-2015電動汽車傳導充電用連接裝置GB/T37153-2018電動汽車低速提示音GB/T18488.1-22015電動汽車用驅動電機系統(tǒng)技術條件和試驗方法GB/T29307-2012電動汽車用驅動電機系統(tǒng)可靠性試驗方法GB/T38186-2019商用車輛自動緊急制動系統(tǒng)（AEBS）性能要求及試驗方法QC/T518-2013汽車用螺紋緊固件緊固扭矩NB/T33001-2010電動汽車非車載傳導式充電機技術條件2000/53/EC歐盟廢棄車輛指令(ELV)2005/64/EC機動車輛的再使用性、再利用性和回收利用性3術語和定義3.1短途智能無人車指純電驅動，滿載最大質量應不大于1200kg，設計最高車速為20km/h～40km/h，具備自動行駛功能，能夠在特定區(qū)域內的道路上自動、安全行駛，進行貨物配送的無人駕駛車輛。3.2動力電池模塊1標準分享吧

標準分享吧T/CITSA05-2020動力電池模塊是一種由多個單體電池、電池殼和相關電路組成，且單個或多個動力電池模塊串聯(lián)、并聯(lián)或混聯(lián)組成的車載蓄能裝置。3.3滿載最大質量短途智能無人車在滿載情況下的最大質量。3.4自動緊急制動系統(tǒng)實時監(jiān)測車輛行駛環(huán)境，并在可能發(fā)生碰撞危險時自動啟動車輛制動系統(tǒng)使車輛減速，以避免碰撞或減輕碰撞的系統(tǒng)。交互系統(tǒng)交互系統(tǒng)用于實現(xiàn)車輛與操作者、服務對象、行人進行語音交互、視覺交互的系統(tǒng)。人工接管現(xiàn)場操作者通過遙控器或遠程操作者通過遠程駕駛系統(tǒng)直接操控車輛。車聯(lián)網利用信息通信技術，建立車與車、車與人、車與路、車與網絡等環(huán)境要素之間的網絡平臺。4技術要求一般要求短途智能無人車一般由底盤系統(tǒng)、動力系統(tǒng)、電器系統(tǒng)、無人駕駛系統(tǒng)、車身系統(tǒng)、箱體系統(tǒng)、配送信息交互系統(tǒng)、車聯(lián)網系統(tǒng)組成，根據(jù)不同的運營場景，可配備快遞柜、售賣柜、外置監(jiān)控設備、人機交互設備等。.3車廂密閉，具備防介入、防拆卸等安全措施。應配備監(jiān)控系統(tǒng)，遠程監(jiān)控車輛位置、車輛行駛狀態(tài)、車輛周邊及內部有關信息，應配備自動行駛數(shù)據(jù)記錄裝置，實時記錄以上信息。..7涂漆件的表面應光滑平整，色澤均勻。焊接件的焊縫應均勻平整。塑料件的表面應平整，色澤均勻。用緊固件連接的各零部件應按照要求聯(lián)接牢靠，重要部件緊固件的擰緊力矩應符合QC/T518-2013的規(guī)定。.9各轉動部件應運動靈活。短途智能無人車內飾材料應符合GB/T8410-2006汽車內飾材料的燃燒特性要求。4.1.10短途智能無人車及其零部件產品材料中的鉛、汞、六價鉻、多溴聯(lián)苯（PBBs）、多溴聯(lián)苯醚（PBDEs）的含量應小于等于質量的0.1%，鎘的含量應小于等于質量的0.01%。短途智能無人車及其零部件產品中應不使用石棉，并應符合標準2000/53/EC要求，可回收汽車及其零部件產品應滿足2000/53/EC和2005/64/EC。4.1.11電池系統(tǒng)短路電阻不大于20毫歐，接線端短路10分鐘，要求保護裝置起作用，蓄電池系統(tǒng)無泄漏，外殼破裂，著火或爆炸等現(xiàn)象。試驗后的絕緣電阻值不小于100Ω/V4.2結構和配置要求外形尺寸4.2.12標準分享吧

T/CITSA05-2020短途智能無人車主要尺寸限值應滿足表1的規(guī)定。表1尺寸限值項目尺寸mm整車長度整車寬度整車高度2000≤L≤3000900≤W≤12001300≤H≤1800注：W為包括由部件及車廂構成的橫向尺寸（傳感器支架及暴露在外的傳感器除外）。H為車體頂部最高處至地面的距離（傳感器支架及暴露在外的傳感器除外），整車高度低于1000mm時，應當增加警示標志。4.2.2滿載質量短途智能無人車的滿載最大質量應不大于1200kg。4.2.3動力電池短途智能無人車載蓄能裝置的動力電池，推薦采用標準化的鋰離子電池模塊。標準化的動力電池模塊應滿足GB/T31484-2016、GB/T31485-2016、GB/T31486-2016要求。4.2.4質量分配短途智能無人車的電機及動力電池系統(tǒng)應合理布置。動力電池（包含電池箱及箱內部件）總質量與整車整備質量的比值，不宜大于20%。4.2.5電能補充短途智能無人車電能補充方式包括充電和換電，推薦使用換電方式；車載充電時，若采用慢速充電，則充電電壓為220V，最大充電功率≤6.6kW，充電連接線、車身充電口、車外充電座應滿足GB/T20234.1-3-2015的要求，也可根據(jù)需要搭載快充充電接口。換電時，運維人員換電操作簡便、快捷，且無需借助任何工具。4.2.6照明及信號裝置短途智能無人車應配備前組合燈（包含位置燈和轉向燈）、后組合燈（包含位置燈，轉向燈和制動燈）、側轉向燈和高位制動燈；其中位置燈和制動燈應滿足GB5920-2008要求；轉向燈應滿足GB17509-2008要求。位置燈、轉向燈和制動燈均應符合GB4785-2007中對燈光顏色的相關要求。4.2.7反光標識反光裝置應滿足GB11564-2008的相關規(guī)定，但發(fā)光區(qū)域的面積按照不小于15cm2執(zhí)行。反光裝置應滿足GB4785-2007中4.3.8非三角形后回復反射器的相關要求。4.2.8前拖車鉤要求應配備前拖車鉤裝置，滿足GB32087的要求。4.2.9提示音裝置短途智能無人車應裝有行人避讓的提示音裝置，其性能和聲壓級應滿足GB/T37153-2018的要求。4.2.10電機技術要求應滿足GBT18488.1-2-2015和GBT29307-2012的要求。4.3整車性能要求3T/CITSA05-20204.3.1最高設計車速按照5.3.1試驗方法，短途智能無人車最高設計時速不應低于20km/h，不應高于40km/h,若特定園區(qū)有其它要求時，在滿足本規(guī)定的同時還應符合園區(qū)規(guī)定的最高車速限值。4.3.20-10km/h起步加速時間按照5.3.2試驗方法，短途智能無人車0～10km/h起步加速時間應不少于2s。4.3.3駐車制動性能按照5.3.3試驗方法，短途智能無人車應能停在上、下坡度不低于20%的坡道上，車輛不得滑溜。4.3.4最大爬坡度（爬坡性能）按照5.3.4試驗方法，短途智能無人車滿載時，其爬坡度應不小于20%，車輛不得停車或者后溜。4.3.5最大側傾穩(wěn)定角（傾斜穩(wěn)定性能）按照5.3.5試驗方法，短途智能無人車滿載時，左右(側向)傾斜不大于20°時，應能保持穩(wěn)定。4.3.6轉向性能按照5.3.6試驗方法，短途智能無人車回轉半徑≤4.5m。4.3.7制動距離按照5.3.7試驗方法，短途智能無人車滿載時，制動距離要求：a)b)c)10km/h制動距離≤1.1m；15km/h制動距離≤2m；20km/h制動距離≤3m。4.3.8滿電續(xù)駛里程按照5.3.8試驗方法，短途智能無人車續(xù)駛里程應大于100km。4.3.9淋水性能按照5.3.9試驗方法，短途智能無人車應具有防雨密封性能，按規(guī)定方法試驗后，短途智能無人車應不喪失其正常行駛功能，各電器部件功能正常，且箱體內無水跡。4.3.10涉水性能按照5.3.10試驗方法，短途智能無人車在水深140mm的環(huán)境中以15km/h滿載行駛，應能保證車輛絕緣，車輛可保持正常行駛，各電器部件功能正常。4.3.11可靠性能和耐久性能按照5.3.11試驗方法，整車控制器及總線系統(tǒng)、動力蓄電池及管理系統(tǒng)、電機、車載充電系統(tǒng)（如果有）等系統(tǒng)和設備不應出現(xiàn)危及人身安全、引起主要總成報廢、對周圍環(huán)境造成嚴重危害的故障（致命故障）；也不應出現(xiàn)影響行車安全、引起主要零部件和總成嚴重損壞或用易損備件和隨車工具不能在短時間內排除的故障（嚴重故障），其他系統(tǒng)和零部件參照相關標準的要求。4.4自動行駛能力要求4.4.1交通標志和標線的識別與響應按照5.4.1試驗方法，短途智能無人車應能正確識別和響應標準GB5768-2009要求的交通標志和標線，并按照交通標志和標線的要求正確行駛。4.4.2交通信號燈的識別與響應4

T/CITSA05-2020按照5.4.2試驗方法，短途智能無人車應能正確識別和響應GB14887-2011規(guī)定的交通信號燈及其設置方法，并按照交通信號燈的要求正確行駛。4.4.3障礙物檢測與響應靜態(tài)障礙物檢測與響應按照試驗方法，短途智能無人車應能正確識別靜態(tài)障礙物，規(guī)避障礙物安全行駛?？蓹z測靜態(tài)障礙物的類型包括但不限于表3：表2可檢測靜態(tài)障礙物的類型序號障礙物分類路緣石（15cm以上）錐形交通路標（50cm*35cm）隔離欄/護欄（70cm*200cm）*按需添加行駛方向前進/轉向/后退前進/轉向/后退前進/轉向/后退--123行人及非機動車檢測與響應按照試驗方法，短途智能無人車應能正確識別和響應環(huán)境中的行人及非機動車行為，預測行人和非機動車的行進路線，并做出規(guī)避和提醒。前方機動車檢測與響應按照試驗方法，短途智能無人車應能正確識別和響應機動車行駛狀態(tài)和行為。4.4.4自動行駛/停車能力按照5.4.4試驗方法，短途智能無人車應能夠按照道路與業(yè)務環(huán)境的要求，自主進行路徑規(guī)劃，并按照規(guī)則自主行駛。在規(guī)劃路徑的行駛中途或終點，應能實現(xiàn)定點靠邊停車，停車縱向與橫向位置平均誤差不超過0.5m。4.4.5交叉路口通行按照5.4.5試驗方法，短途智能無人車應能按照交叉路口交通信號狀態(tài)，實現(xiàn)交叉路口直行、右轉、左轉和掉頭。4.4.6自動掉頭能力按照5.4.6試驗方法，短途智能無人車在交通狀態(tài)和交通規(guī)則允許掉頭的路段或路口，應能在雙向兩車道的道路寬度下實現(xiàn)掉頭。4.4.7自動緊急制動短途智能無人車應配備有獨立的自動緊急制動系統(tǒng)，按照5.4.7試驗方法，對于靜止、勻速和加速前進的障礙物，應實現(xiàn)以下功能：a)b)c)保障車輛在10km/h及以下車速直行向前行駛不發(fā)生碰撞情況；保障車輛在以不大于5km/h速度轉向行駛時不發(fā)生碰撞情況；保障車輛在以不大于5km/h速度倒車行駛情況下不發(fā)生碰撞情況；4.4.8人工接管按照5.4.8試驗方法，緊急情況下，應具備人工接管的能力，現(xiàn)場人員通過遙控器或遠程操作人員通過遠程駕駛系統(tǒng)能夠直接制動車輛保證安全。4.5貨箱要求4.5.1最大載貨空間5T/CITSA05-2020短途智能無人車貨箱最大載貨空間不小于1.5m3。4.5.2最大承載質量短途智能無人車貨箱最大承載質量不小于300kg。4.5.3與用戶的交互性要求語音交互按照5.5.1試驗方法，短途智能無人車與用戶能夠進行語音交互互動。視覺識別按照5.5.2試驗方法，短途智能無人車能夠檢測到車輛周邊的行人。4.5.4安全要求短途智能無人車貨箱帶防盜設計，滿足貨品的防盜要求；貨箱設計應有利于用戶安全使用，不能對用戶造成傷害。4.6車聯(lián)網信息安全4.6.1信息通路安全采用數(shù)字證書進行身份認證，使用密鑰加密算法為數(shù)據(jù)安全傳輸提供加密通道，建立安全連接。4.6.2數(shù)據(jù)存儲/訪問安全車輛運行數(shù)據(jù)應適時保存，數(shù)據(jù)存儲采用加密的方式，確保只有擁有相應密鑰的用戶能夠訪問被保護的數(shù)據(jù)。保證信息在儲存和傳輸過程中不被查看和修改。4.6.3容災備份/恢復網絡服務器數(shù)據(jù)相互備份和異地備份，系統(tǒng)遭遇故障和災害時能迅速切換到其他正常服務器，保證系統(tǒng)能正常運行；數(shù)據(jù)信息每天全量備份（包括新增數(shù)據(jù)和歷史數(shù)據(jù)）和實時增量備份，當數(shù)據(jù)信息造成意外丟失和毀壞時，可快速恢復。5測試方法5.1測試環(huán)境要求除另有特殊規(guī)定外，試驗應在以下環(huán)境進行：a)b)c)d)e)溫度：-10°C～50°C；相對濕度：10%~90%；大氣壓力：86kPa~106kPa；風速不大于3m/s，無降雨、降雪、冰雹等惡劣天氣，水平能見度應不低于500m。應在干燥的平坦水泥或瀝青路面上進行，路面堅硬、平整、干凈且要有良好的附著系數(shù)。縱向坡度不超過0.5%，橫向坡度不超過3%f)測試場景交通標志、標線清晰可見，且符合GB5768-2017《道路交通標志和標線》要求。g)如測試主體提出特殊天氣（如雨、雪、霧、霾和夜間等自然條件）測試要求，第三方檢測機構可根據(jù)要求設置相應的自然環(huán)境，并安排相應的測試。試驗應符合如下條件：a)b)c)短途智能無人車應滿足正常使用且裝備完善，其輪胎氣壓與標稱氣壓一致；試驗用短途智能無人車蓄電池的容量最少應達到其額定容量的75%；短途智能無人車的性能試驗，應在干燥的平坦水泥或瀝青路面上進行，路面堅硬、平整、干凈且要有良好的附著系數(shù)?？v向坡度不超過0.5%，橫向坡度不超過3%。6

T/CITSA05-20205.2測試前車輛檢查尺寸限值測量5.2.1參考標準GB3730.3-92進行測量。5.2.2車體檢測車廂密閉性檢測采用手感和直觀檢測法檢測；監(jiān)控系統(tǒng)和自動行駛數(shù)據(jù)記錄裝置采用直觀檢測和專業(yè)工具檢測。5.2.3照明及信號裝置檢測位置燈和制動燈的檢測應按照《GB5920-2008-汽車及掛車前位燈、后位燈、示廓燈和制動燈配光性能》要求執(zhí)行；轉向燈的檢測應按照《GB17509-2008汽車及掛車轉向信號燈配光性能》要求執(zhí)行。5.2.4反光標識檢測反光裝置的檢測應按照GB11564-2008要求執(zhí)行。5.2.5阻燃性能試驗按照GB/T8410-2006中第三章的規(guī)定執(zhí)行。5.2.6絕緣電阻試驗用500V兆歐表進行測量，斷開蓄電池電路，將兆歐表“L”端接連接測試車輛線路的正極或負極，將“E”端依次接車廂、電動機的外殼，觀察是否達到要求的絕緣值。5.3整車性能試驗5.3.1最高車速檢測試驗在滿載狀態(tài)下進行。采用配重塊疊加到最大裝載質量值，并均勻地放在測試車輛的廂體中，模擬短途智能無人車最大裝載質量。短途智能無人車從靜止開始加速行駛，行駛速度到達最高速度且保持穩(wěn)定行駛1km以上，記錄速度值，試驗往返進行3次，取平均值。5.3.2起步加速性能檢測試驗在空載狀態(tài)下進行，試驗開始時，測試車輛從零起步，行駛2s，記錄速度值；試驗進行3次，取最平均速度值。5.3.3駐車制動檢測；短途智能無人車滿載時，在上或下20%坡道上進行駐車制動，測試車輛不得出現(xiàn)下列情形之一：a)b)c)短途智能無人車的車輪開始沿坡道向下滾動(制動失效)；短途智能無人車失穩(wěn)(一個或多個輪子抬離坡道)；短途智能無人車開始沿坡道滑動(車輪與坡道摩擦力不足)。5.3.4爬坡能力檢測；選擇平直、干燥、清潔、混凝土鋪裝的人工坡道為試驗坡道，允許以表面平整、土質堅硬的自然坡道代替。試驗坡道的坡度應均勻一致，接近20%，坡道總長應不小于20m，坡前應有不少于5m的平直路段。（如圖1）從坡底向上劃出5m作為輔助行駛區(qū)。測試區(qū)間長10m，在起點、5m和10m處設置計時裝置。7

T/CITSA05-2020圖1爬坡能力試驗示意圖5.3.5傾斜穩(wěn)定性檢測試驗在滿載狀態(tài)下進行。將測試車輛左右(側向)放置在20°的斜坡上，觀察短途智能無人車是否穩(wěn)定，車輪是否有離開地面的現(xiàn)象。5.3.6回轉半徑檢測試驗在空載狀態(tài)下進行。在水平路面上，保持速度低于5km/h，方向轉到極限位置，向一側做360°轉向，測量短途智能無人車前外輪對應的印跡中心圓的轉彎半徑。兩個方向測試，取最大值。5.3.7制動檢測試驗場地：a)試驗路面應為干燥、平整的混泥土或具有相同附著系數(shù)的其他路面，路面上不許有松散的雜物和明顯的凹陷；b)c)在道路縱向任意50m長度上的坡度應小于1%；路拱坡度小于2%。氣候條件：a)b)風速：應小于5m/s；氣溫：不超過35℃。車輛狀態(tài)：a)b)c)試驗車輛至少進行100次制動盤磨合試驗；輪胎充氣至廠定壓力值，誤差不超過10kPa；胎面花紋高度不低于新花紋的50%。測試車輛輛載荷：滿載。試驗初速度：10km/h、15km/h、20km/h。試驗項目：當車速達到初速度+5km/h進行緊急制動，當車速降為初速度時開始計時，記錄從初速度~0km/h的制動距離。對應每一初速度，測試3次，取3次制動距離的平均值為最終的制動距離。5.3.8續(xù)駛里程檢測檢測環(huán)境滿足5.1.1條規(guī)定，在車輛滿載狀態(tài)下進行，將車輛充滿電后靜置2小時后，將所有用電設備全部打開（運行時自動駕駛設備、車聯(lián)網設備、車輛自身用電設備全部開啟）開始測試，以表4規(guī)定工況循環(huán)行駛，當車速達不到工況要求或電量低于20%時終止試驗。記錄試驗期間車輛行駛的總里程D（km）、總時間T（min），按四舍五入圓整到整數(shù)，測試3次取最大值。8T/CITSA05-2020表3循環(huán)工況一和循環(huán)工況二工況一辦公園區(qū)、步行街速度km/h計時min002025420658201002014520180大約121620里程5km耗時20min靜止加速減速加速減速加速制動加速減速加速制動動作工況二速度km/h計時min00202204206208520122014201620180公園、展館大約里程6km1020耗時20min靜止加速運行運行運行制動加速運行運行運行制動動作5.3.9淋水性能檢測將短途智能無人車驅動輪離地，試驗前接通電路。采用符合GB/T4208-2017中IPX3規(guī)定的噴頭灑水設備，向測試車輛作頂部及兩側的噴淋灑水，持續(xù)時間為15min。試驗后，檢查廂體內水跡，測試車輛的運行狀態(tài)，對測試車輛進行絕緣電阻測量。5.3.10涉水性能檢測在水深140mm的環(huán)境中以15km/h滿載正反向通過長度100米水道，在測試車輛濕的狀態(tài)下測量車輛動力系統(tǒng)絕緣電阻，要求絕緣電阻≥500Ω/V；記錄車輛是否能正常行駛，電動機、蓄電池等聲光信號功能，并且10min內電器部件無短路、起火等現(xiàn)象。涉水后檢查測試車輛如發(fā)現(xiàn)車廂內地板出現(xiàn)滲漏及故意以遮擋、屏蔽電路、插接口涂膠等方法“提高”絕緣性能的一律按不合格論處。5.3.11可靠性能、耐久性能檢測a)試驗道路短途智能無人車試驗道路一般應包括：具有固定路形的特殊道路（如：石塊路、卵石路、魚鱗坑路、沙槽、水池、鹽水池等），坡道等。短途智能無人車試車園區(qū)道路應包括：具有固定路形的園區(qū)內部道路（如：水泥路、柏油路、減速帶、方磚路），緩坡等。b)可靠性、耐久性行駛短途智能無人車的可靠性行駛的里程為3000km，其中特殊道路≥30%，其他為試車園區(qū)道路。短途智能無人車的耐久性行駛里程，在可靠性行駛完成的基礎上，追加到10000km，其中特殊道路≥30%，其他為試車園區(qū)道路。（可靠性、耐久性行駛試驗前的動力性能試驗里程，以及各試驗間的行駛里程和各部件、總成磨合行駛里程等，可計入試驗總里程試車園區(qū)道路部分）。9T/CITSA05-2020c)行駛操作短途智能無人車的可靠性試驗采用自動駕駛模式進行；車速：應在保證安全的前提下，盡量高速行駛，但不得超過園區(qū)限速。制動：平均每行駛1km最大力矩制動1次。坡道：平均每行駛100km至少在7%的坡道上作一次上坡停車、駐車和起步。（此項僅在特殊道路試驗體現(xiàn)）倒擋行駛:平均每100km至少有一次倒擋行駛200m；夜間行駛不少于試驗里程的20％。5.4自動行駛能力試驗5.4.1交通標志和標線的識別與響應測試測試場地應至少包含同向雙車道或者一條機非混行車道、一條非機動車道，該路段設置至少包含限速標志、停止標志、禁止左轉標志、禁止右轉標志等交通標志和停車讓行標線、車道線和人行橫道線等三類標線。測試車輛在自動駕駛模式下，按照道路和路面?zhèn)鬟f的信息行駛。每類場景測試次數(shù)為10次，1次測試不通過，則該場景測試不通過。任何一個場景測試不通過，則該檢測項目不通過。5.4.2交通信號燈的識別與響應測試測試場地應至少包含同向雙車道或者一條機非混行車道、一條非機動車道，該路段設置非機動車信號燈、移動交通信號燈、機動車信號燈、閃光警告信號燈和道路與鐵路平面交叉道口信號燈。測試車輛在自動駕駛模式下，按照交通燈傳遞的信息行駛。每類場景測試次數(shù)為10次，1次測試不通過，則該場景測試不通過。任何一個場景測試不通過，則該檢測項目不通過。5.4.3障礙物檢測與響應測試靜態(tài)障礙物檢測與響應測試測試道路為至少包含一條車道的長直道，在車道中間依次放置錐形交通路標、隔離欄及其他障礙物或模擬障礙物，測試車輛勻速駛向前方障礙物。如圖2、圖3、圖4所示。測試車輛沿道路中心直行/左轉/右轉，在距離障礙物10m前直行達到不低于20km/h的車速，轉彎達到不低于5km/h的車速。障礙物為測試道路內垂直于道路方向并排分開放置的3個錐形交通路標或其他障礙物。不同速度、不同障礙物的測試應分別進行。測試車輛應能通過制動、繞行或組合方式避免與上述障礙物發(fā)生碰撞。圖2直行障礙物測試場景示意圖10T/CITSA05-2020圖3左轉向障礙物測試場景示意圖圖4右轉向障礙物測試場景示意圖行人及非機動車檢測與響應測試測試道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色虛線。測試車輛沿車道中間勻速行駛，同時行人或者非機動車于測試車輛正前方沿車道向前行走。圖5行人沿道路行走測試場景示意圖測試車輛在距離行人10m前達到不低于10km/h的車速，并勻速沿車道中間駛向行人。行人或者非機動車速度為3.6-5km/h。11T/CITSA05-2020測試車輛應能通過制動、繞行或組合方式避讓行人或者非機動車。前方機動車檢測與響應測試機動車輛測試的主要要求是對前方車輛行駛狀態(tài)的識別和響應，評價測試車輛對前方車輛的感知、和響應能力。要求進行包括不限于兩種場景的測試：a)車輛駛入識別及響應測試場景測試道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色虛線。測試車輛和環(huán)境車輛在各自車道內勻速行駛，在測試車輛接近環(huán)境車輛過程中，環(huán)境車輛駛入測試車輛所在車道。如圖6所示。圖6環(huán)境車輛駛入識別及響應測試場景示意圖測試車輛沿車道中心以15km/h的速度沿車道中間勻速行駛，環(huán)境車輛以10km/h的速度沿相鄰車道中間勻速同向行駛。當兩車間距不大于3m時，環(huán)境車輛切入測試車輛所在車道。測試車輛應與環(huán)境車輛確保不發(fā)生碰撞；b)對向車輛借道行駛識別及響應測試道路為至少包含雙向兩條車道的長直道，中間車道線為黃色虛線。測試車輛沿車道中間勻速行駛，同時對向環(huán)境車輛壓黃色虛線勻速行駛。如圖7所示。圖7對向車輛借道行駛識別及響應測試場景示意圖測試車輛沿車道中心以15km/h勻速行駛，對向環(huán)境車輛壓黃色虛線以10km/h速度接近測試車輛，兩車穩(wěn)定行駛后的初始縱向距離不小于10m，橫向重疊率不小于10%。測試車輛應在前車接近前有效制動停車或繞行避免碰撞。5.4.4自動行駛/停車測試測試場地應至少包含同向雙車道或者一條機非混行車道、一條非機動車道，測試車輛沿著車道行駛。測試車輛根據(jù)系統(tǒng)輸入的起始地點，自動規(guī)劃路徑，并按照路徑正確行駛；在自動駕駛模式下，測試車輛可以根據(jù)后方和右側的交通情況，實現(xiàn)減速，向右轉向靠邊，并平穩(wěn)停車。百次停車縱向和（或）橫向位置平均誤差不超過0.5m。5.4.5交叉路口通行測試12T/CITSA05-2020測試道路為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口。環(huán)境車輛直行以10-30km/h速度行駛，左轉/右轉以0-10km/h速度行駛。測試車輛在自動駕駛直行車速5-20km/h，轉彎車速0-5km/h。a)b)c)d)測試車輛直行通過路口。在距離路口中心線20m處車速達到10km/h，勻速直行通過路口；環(huán)境車輛在垂直方向距離路口中心線40m處車速達到20km/h，兩車同時開始。測試車輛右轉通過路口。在距離路口中心線10m處車速達到5km/h，勻速右轉通過路口；環(huán)境車輛在垂直方向距離路口中心線40m處車速達到20km/h，兩車同時開始。測試車輛左轉通過路口。在距離路口中心線10m處車速達到5km/h，勻速左轉通過路口；環(huán)境車輛在垂直方向距離路口中心線40m處車速達到20km/h，兩車同時開始。測試車輛左轉通過路口。在距離路口中心線10m處車速達到5km/h，勻速左轉通過路口；環(huán)境車輛在平行方向逆向距離路口中心線40m處車速達到20km/h，兩車同時開始。測試車輛應該能合理根據(jù)交通情況，采取正確的策略安全通過路口。交叉路口轉彎時應避讓直行車輛和行人；轉彎時應減速行駛，并正確使用轉向燈，不得突然猛拐；行經人行橫道時應主動避讓行人。每類