能力風(fēng)暴機(jī)器人實(shí)驗(yàn)

試驗(yàn)一機(jī)器人認(rèn)識(shí)實(shí)驗(yàn)1、下載自檢程序觀察、運(yùn)行結(jié)果。將機(jī)器人插上電源后，通過數(shù)據(jù)線把機(jī)器人和主機(jī)連接，打開仿真軟件點(diǎn)擊下載自檢程序。等待下載結(jié)束后，打開電源，按下運(yùn)行鍵逐步檢測。2、觀察并記錄表程序結(jié)果。自檢內(nèi)容一共有九項(xiàng)，逐步按下運(yùn)行鍵檢測LCD液晶顯示、揚(yáng)聲器、光敏傳感器、紅外傳感器、話筒、碰撞傳感器、運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、光電編碼器。運(yùn)行結(jié)果：（1）LCD顯示正常。（2）揚(yáng)聲器能正常發(fā)出聲音。（3）光敏能檢測到光。（4）紅外傳感器能檢測到物體。（5）話筒能正常工作，檢測到聲音。（6）碰撞傳感器壞了（7）運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)正常。（8）光電編碼器正常。（9）運(yùn)行結(jié)果：機(jī)器人走類似于圓形。3、打開正方形例程觀察溯主程序前進(jìn)速度和時(shí)間設(shè)置60右轉(zhuǎn)速度和時(shí)間設(shè)置500.50.5void,m溯主程序前進(jìn)速度和時(shí)間設(shè)置60右轉(zhuǎn)速度和時(shí)間設(shè)置500.50.5void,main(..]{while(1){■irive(600);wait(0.500000);stop()；■h-ive(0..50);wait(0.500000);stopC)；運(yùn)行結(jié)果：機(jī)器人走類似于圓形。機(jī)器人左右電機(jī)效率不一樣。想一想：更改wait中的時(shí)間，出現(xiàn)什么情況？若改變直行后面wait中的時(shí)間，則會(huì)使前進(jìn)距離變小，改變轉(zhuǎn)向后面wait中的時(shí)間，會(huì)使轉(zhuǎn)向角度改變，最后不是走出正方形。自己編寫程序。在LCD上顯示“HELLO”？intir_l=0;voidmain()while(1)ir_l=ir_detector0;if7irT!=0)=%dHELLOS,1)；1)；printfC"irjeyecolor(1,eyecolor(2,drive(80?0):wait(0.500000);stop();drive=%dHELLOS,1)；1)；wait(0.100000);stop();elsedrive(80?0);wait(0.500000);stop();voidmain()渺主程序主程序多次循環(huán)3）機(jī)器人直走實(shí)驗(yàn)中，直走狀態(tài)保持太久（走遠(yuǎn)了），行動(dòng)軌l#l>U（1）機(jī)器人直走，讓其以速度75前進(jìn)，然后停止，停止時(shí)間為2S，然后以速度100voidmain()渺主程序主程序多次循環(huán)3）機(jī)器人直走實(shí)驗(yàn)中，直走狀態(tài)保持太久（走遠(yuǎn)了），行動(dòng)軌l#l>U根據(jù)題目要求設(shè)置數(shù)據(jù)，其流程圖和JC代碼為：drive(75,0);wait(3.000000);stop();wait(2.000000);drive(100?0);wait(2.000000);stop();（2）機(jī)器人直走，應(yīng)用循環(huán)，（1）動(dòng)作為循環(huán)體，循環(huán)三次。根據(jù)題意，應(yīng)用（1）流程圖添加多次循環(huán)即可。（將循環(huán)次數(shù)設(shè)置為3）其流程圖和JC代碼為：{inti2;EcrG2=0;i2<3:i2++)driv&(T5」Ci)；waitt3.000000〕；stop0:wait(2.000000);drivet100,D);wait(2.000000stop0;}}分析：因?yàn)樽笥译姍C(jī)效率不一樣。voidmain()(driveb(80);wait(5.0);stop();}intZ=-15;voiddriveb(intx,inty)(motor(1,x+z);motor(2,x-Z);}經(jīng)試驗(yàn)得Z=-1思考題：1）機(jī)器人直走實(shí)驗(yàn)中，為什么機(jī)器人直走狀態(tài)保持太久（走遠(yuǎn)了），行動(dòng)軌跡會(huì)偏移，如何調(diào)校？答：左右電機(jī)相對(duì)效率不同才會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人行動(dòng)軌跡會(huì)偏移，多次試驗(yàn)，進(jìn)行調(diào)節(jié)2）使得機(jī)器人轉(zhuǎn)45度、90度、180度、270度時(shí)，速度和時(shí)間分別應(yīng)為？答取速度為50，機(jī)器人對(duì)應(yīng)時(shí)間分別為0.250,0.500,1.000,1.500。3）在行走過程中用紅外線判斷障礙物，有障礙物時(shí)聲音報(bào)警并避開，繼續(xù)行走。實(shí)驗(yàn)三機(jī)器人你叫我應(yīng)(1)在較安靜的情況下，機(jī)器人靜止不動(dòng)，當(dāng)有人發(fā)出聲音時(shí)，有實(shí)驗(yàn)三機(jī)器人你叫我應(yīng)節(jié)奏的回應(yīng)。根據(jù)題意：設(shè)置流程圖為：矽主程序永遠(yuǎn)循環(huán)發(fā)音1-急廷時(shí)等將餐發(fā)音1-結(jié)束其JC代碼為：intmic_l=0:voidmain0while(1)wait(0.100000);mic_l=microphone();ifmic1>50)toneC523.200012,0.250000);elsewait(0.500000);

運(yùn)行結(jié)果：當(dāng)沒有聲音時(shí)，機(jī)器人處于待機(jī)狀態(tài)靜止不動(dòng)，當(dāng)有聲源時(shí)，機(jī)器人有節(jié)奏的回應(yīng)。（2）在較安靜的情況下，機(jī)器人靜止不動(dòng)，當(dāng)有人發(fā)出聲音時(shí)，機(jī)器人開始前進(jìn)（躲避路途中的障礙）b根據(jù)題意：設(shè)置流程圖為：第二個(gè)紅外線側(cè)障設(shè)置為前第三個(gè)紅外線側(cè)障設(shè)置為左。運(yùn)行結(jié)果：當(dāng)左邊有障礙時(shí)，機(jī)器人通過紅外感應(yīng)回右轉(zhuǎn)，當(dāng)右邊有障礙時(shí)，機(jī)器人通過感應(yīng)會(huì)左轉(zhuǎn)，當(dāng)前方有障礙時(shí)機(jī)器人會(huì)后退。

實(shí)驗(yàn)4機(jī)器人飛蛾撲火實(shí)驗(yàn)1機(jī)器人有趨光性，可以用左右光源傳感器來判斷光線強(qiáng)度，并發(fā)現(xiàn)遠(yuǎn)處光源。實(shí)驗(yàn)4機(jī)器人飛蛾撲火實(shí)驗(yàn)2機(jī)器人到達(dá)光源附近后，圍繞光源坐圓周遠(yuǎn)動(dòng)?？煞譃槿齻€(gè)子程序讓其自己完成自己的任務(wù)即可（1）發(fā)現(xiàn)光源方向。（2）向光遠(yuǎn)遠(yuǎn)動(dòng)。（3）圍繞光源轉(zhuǎn)圈。其流程圖為：矽主程序K矽主程序K結(jié)束其JC代碼為：intphoto_l=0;voidmain(){while(1){photo_l=photci(1);if(ph7to_l<240){drive(0,80):wait(0.100000);stop()；drive(80?0);wait(0.500000);stop()；}else{photo_l=photot2);if(ph7to_l<240){drive(0,80):wait(0.100000);Etop0；drive(80?0);wait(0.500000);stop0:}else{photo_l=(photo(1)+photo(2))/2;if(ph7to_l=240){drive(0,80);wait(0.100000);stop();drive(80?0);wait(0.500000);stop0；}else{drive(80?0);運(yùn)行結(jié)果：當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人先打開光源感應(yīng)，并自轉(zhuǎn)尋找光}源，發(fā)現(xiàn)光源后以速度80靠近光源。當(dāng)靠近光源后繞其做圓周運(yùn)動(dòng)。實(shí)驗(yàn)五、六機(jī)器人滅火實(shí)驗(yàn)機(jī)器人滅火實(shí)驗(yàn)需要機(jī)器人巡查火場各個(gè)房間，不重復(fù)，發(fā)現(xiàn)火源，滅火。把機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)簡化為：1滅火場地的亮度檢測，檢測各個(gè)房間的亮度值。2調(diào)節(jié)紅外傳感器，使紅外能檢測到10-80cm以內(nèi)的物體。3機(jī)器人按固定路線模式搜索。其中最難的就是路線模式，因?yàn)橛捎诘孛娴哪Σ?，機(jī)器人的慣性，機(jī)器人電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)差，等等因素，使機(jī)器人直走和轉(zhuǎn)90度有一定的難度。因此，我們采用沿墻左走，走弧線的方式前進(jìn)。其流程圖為：御主程序R結(jié)束其JC代碼為：intir_l=O：intphoto_l=0:intphoto_2=0:intbmp_l=O:intgi_l=O:intgiZ2=0：voidmain0{gi_l=0；while(gi_l==0){photo_l=photo(1):photo_2=photo⑵;i￡((photo_l60)||(photo_260)){~~photo_l=photo(1)-photo(2);i￡(photo_l<30){一SubRoutine_l():gi_l=1:}else{drive(0?30):wait(0.100000);stop0:else{photo_l=(photo(1)+photo(2))/2;if(photo_l>220){SubRoutine_2();else{SubRoutine_3():運(yùn)行結(jié)果：機(jī)器人能沿墻左坐，以弧線的前進(jìn)方式搜索光源，能發(fā)現(xiàn)火源，并滅火。實(shí)驗(yàn)七：實(shí)驗(yàn)七機(jī)器人走迷宮實(shí)驗(yàn)

分析：首先需要檢測地面?zhèn)鞲衅骱瘮?shù)surface()的返回值與不同地面顏色標(biāo)志的關(guān)聯(lián)，這樣才能讓機(jī)器人分辨出迷宮的出口。編寫程序如下：(進(jìn)行檢測地面?zhèn)鞲衅骱瘮?shù)surface()的返回值的采集，可在“找地雷場地”中找到環(huán)境。)矽主程序int矽主程序inteut￡_1=0;voidmain()while(1)Eurf_l二surface();printf(七ur￡_l=%d\n，v?sur￡_1);wait(0.100000);一永遠(yuǎn)循環(huán)登廷時(shí)等將夕地面程，般出現(xiàn)的地面標(biāo)志圓圈顏色有三種，白、紅、橙，對(duì)應(yīng)的檢測地面?zhèn)鞲衅鱁^surface()的返回值依次為：0、170、128。對(duì)應(yīng)黑色地面surface()的返回值為255。本次實(shí)驗(yàn)迷宮環(huán)境中迷宮出口的地面標(biāo)志圓圈顏色為橙色，如果surf_1=surface()；surf_1=128，的條件成立，則可說明機(jī)器人走出迷宮。登廷時(shí)等將夕地面程，在迷宮中的行走模式可采用沿墻走(走弧線)。沿墻走，顧名思義，即機(jī)器人靠近墻壁行走。機(jī)器人可采用左手走(右手走)規(guī)則。左手(右手走)走規(guī)則是指機(jī)器人始終沿著左邊(右邊)的墻壁行走，一直走完全程。該方法要求機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)沿著墻壁前進(jìn)，當(dāng)拐彎或是

門口時(shí)，機(jī)器人能自動(dòng)轉(zhuǎn)過去。機(jī)器人如果前方發(fā)現(xiàn)有障礙物，一般說明正對(duì)著墻，就右轉(zhuǎn)（左轉(zhuǎn)）90度（79，0.3），如果發(fā)現(xiàn)左方有障礙物，一般說明左側(cè)對(duì)著墻，就右轉(zhuǎn)（左轉(zhuǎn)）約60度（79，0.2）,否則劃弧前進(jìn)，就是前進(jìn)+左轉(zhuǎn)（右轉(zhuǎn)B在門口拐角處要求機(jī)器人處理碰撞，程序中，讓機(jī)器人一旦檢測到碰撞，就后退一點(diǎn)，再右轉(zhuǎn)（左轉(zhuǎn)）約60度。在環(huán)境中修改“走迷宮場地”文件，去掉其中的光源，設(shè)置紅外線距離10cm，點(diǎn)擊顯示軌跡按鈕，顯示出機(jī)器人運(yùn)行的路線。場地環(huán)境如下：（每次修改程序，都必須退出環(huán)境，重新下載程序，再次運(yùn)行環(huán)境卻退出環(huán)境只能使用環(huán)境窗口最左上角的退出命令，每次重新進(jìn)入環(huán)境需要重新修改環(huán)境參數(shù)：刪除光源、設(shè)置紅外距離、顯示軌跡）土程序o均地面檢呵晶示o均地面檢呵實(shí)驗(yàn)八綜合實(shí)驗(yàn)及測試一、在較安靜的情況下，機(jī)器人靜止不動(dòng)，當(dāng)有人發(fā)出聲音時(shí)機(jī)器人開始自由行走：機(jī)器人在行走的過程中分辨障礙物，遇到障礙物時(shí)發(fā)出聲音報(bào)警并避開，繼續(xù)行走。（30分）要求：（1）寫出機(jī)器人從靜止到運(yùn)動(dòng)的條件值。（2）畫出對(duì)應(yīng)流程圖。（3）寫出對(duì)應(yīng)JC代碼。（4）回答機(jī)器人在運(yùn)行時(shí)使用到哪些部件。解：（1）機(jī)器人從靜止到運(yùn)動(dòng)的條件值：mic=microphone（）；if（mic>180）drive（100,0）（2）對(duì)應(yīng)流程圖見實(shí)驗(yàn)三所示（3）對(duì)應(yīng)JC代碼如下圖所示intmic_l=O;intg：..1=0;intg：_2=0^voidmain（）while（l）mic.l=microphone（）;mic_l涅180）{一gi_l=gi_l+1;while（gi_2<500）mic_.l=microphoneQ;i『（micL>180）Qi_l=giJ+1；gi_2=0；}16elsegi_2=gi_2+l；（4）機(jī)器人在運(yùn)行時(shí)使用到的部件：紅外傳感器、碰撞傳感器、麥克風(fēng)、直流電機(jī)二、自由編寫程序。（70分）要求：（1）機(jī)器人運(yùn)行程序使得其具有一定的行為模式，并詳細(xì)說明它是怎樣一種模式。（2）至少使用到四種傳感器。解：設(shè)計(jì)的機(jī)器人在環(huán)境中自由行走，遇到障礙物時(shí)，避開繼續(xù)行走，并發(fā)出警報(bào)聲，遇到光源也發(fā)出警報(bào)聲。這一行為模式需用到光敏傳感器、紅外傳感器、碰撞